研究者詳細 - 長谷川　泰久

講演・口頭発表等 - 長谷川　泰久

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First Report on Passive Exoskeleton for Easy Running: PEXER IV 国際会議

Yasuhisa Hasegawa and Keiichi Ogura

IEEE International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science

Preliminary report of brain activities during active and passive gait-like motion 国際会議

Takahiro Ikeda, Akira Matsushita, Kousaku Saotome, Yasuhisa Hasegawa, Yoshiyuki Sankai

6th Annual International IEEE EMBS Conference on Neural Engineering

Use of Simulated Inertia to Improve the Performance of a BEP Human-Computer Interface 国際会議

Noel Segura-Meraz, Yasuhisa Hasegawa

2013 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC2013)

歩行模擬動作提示時のfMRI計測予備実験

池田貴公,松下明,五月女康作,長谷川泰久,山海嘉之(筑波大)

第31回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2013）

上肢支援機器の装着性を向上させるアクティブカフの設計

長谷川泰久(筑波大) 長谷川誉晃(筑波大)

第31回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2013）

Wearable Lower-Limb Assistive Device for Physical Load Reduction of Caregiver on Transferring Support 国際会議

Yasuhisa Hasegawa and Masataka Muramatsu

2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2013)

伸張反射が与える随意運動強度への影響評価

長谷川泰久(筑波大) ○ 藤澤俊宏(筑波大) 上林清孝(筑波大)

ロボティクス・メカトロニクス講演会2013

物体把持作業における指先可変剛性の有用性評価

長谷川泰久（筑波大） ○ 北村央士朗（筑波大）岩城匡広（筑波大）

ロボティクス・メカトロニクス講演会2013

外骨格型把持力支援システム使用時における指先力精度の優位性

長谷川泰久(筑波大) ○ 武藤淳一(筑波大)

ロボティクス・メカトロニクス講演会2013

Superiority of Pinching Force Accuracy Augmented by Exoskeletal Support System 国際会議

Yasuhisa Hasegawa, Junichiro Muto

Proceedings of the 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Experimental validation of optimal load-allocation control in pace gait ladder decent motion for Multi-Locomotion Robot (MLR)

Zhiguo Lu, Kosuke Sekiyama, Tadayoshi Aoyama, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa

2012 IEEE International Conference on Information and Automation, ICIA 2012 2012年9月28日

開催年月日： 2012年9月

記述言語：英語会議種別：口頭発表（一般）

This paper presents an experimental validation of optimal load-allocation control in pace gait ladder decent motion for a Multi-Locomotion Robot (MLR). Since a closed chain is formed by the robot links and the vertical ladder, if using position control, a large change of internal stress will be generated inside the closed chain due to the unavoidable position errors between end effectors and their target rungs on the ladder. The internal stress has no contribution to equilibrate the robot load, however it influences a lot of the energy cost of joints inside the closed chain. Thus, an optimal load-allocation control is proposed for multi-contact robot motions by adjusting the internal stress using one or some important joints. Compared with the simulation results introduced in a previous work [1], in this paper, the robustness and effectiveness of the optimal load-allocation control is experimentally verified by the MLR in a predesigned pace gait ladder decent motion. © 2012 IEEE.

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MRI適合性を有する下肢動作提示システムの基本性能評価

池田貴公,松下明,五月女康作,長谷川泰久,山海嘉之(筑波大)

第30回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2012）

From Brachiation robot to assistive robot 国際会議

Yasuhisa Hasegawa

2012 International Symposium on Multi-scale Intelligent Systems

装着型ピアノ演奏教示装置の研究・開発～手首・手指駆動機構の設計・製作～

長谷川泰久(筑波大) ○ 副島英明(筑波大)　正山海嘉之(筑波大) 上林清孝(筑波大)

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012　

アクティブエアマットによる支援機器前腕部の装着性の改善

長谷川泰久(筑波大) 　田山宗徳(筑波大)　長谷川誉晃(筑波大)

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012　

　把持支援システムの親和性向上に関する研究|アクティブエアマットを使用した着脱の簡易化|

長谷川泰久（筑波大）長谷川誉晃（筑波大）

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012　

SVMを用いた前頸部表面筋電位に基づく舌運動の検出

長谷川泰久(筑波大) 末澤賢(筑波大)　副島英明(筑波大) 高橋淳二(筑波大)

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012　

PDACに基づく遊脚伸縮運動及び両脚支持期を用いた2 足歩行制御

青山忠義(名大) 　　関山浩介(名大)長谷川泰久(筑波大) 福田敏男(名大)

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012　

転倒リスク評価に基づくマルチロコモーションロボットの行動選択

小林泰介（名大）青山忠義（名大）関山浩介（名大）長谷川泰久（筑波大）福田敏男（名大）

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012　

Accuracy Improvement of Pinching Force Augmentation by Exoskeleton 国際会議

Yasuhisa Hasegawa, Junichiro Tokita, Kiyotaka Kamibayashi and Tetsuri Ariyama

The Fourth IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics

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