研究者詳細 - 長谷川　泰久

論文 - 長谷川　泰久

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Optimal selection of cane usage with humanoid robot

Kobayashi T., Sekiyama K., Aoyama T., Hasegawa Y., Fukuda T.

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2015-February 巻頁： 199 - 204 2015年2月

記述言語：英語掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

Humanoid robots are required to improve its walking ability (stability and efficiency) in order to adapt to various environments. Extension of the embodiment by a cane is effective as well as human like elderly. In this paper, we propose a scheme that enables the robot to perform cane-supported walking and select the optimal cane usage based on its condition so as to maximize the performance of cane support. For cane-supported walking, we propose cyclic and leg-like usages, which correspond to two-point and three-point gaits. Our strategy for selecting the optimal cane usages, which have respective utilities, utilizes falling factors in Selection Algorithm for Locomotion (Us-SAL). We express affinities between the cane usages and the falling factors as Q-values, which are learned by Q-learning, and select the optimal usage based on the Q-values. Us-SAL was validated by an experiment; the robot selected the optimal usage for its condition, and walked efficiently without falling.

DOI： 10.1109/HUMANOIDS.2014.7041360

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/humanoids/humanoids2014.html#KobayashiSAHF14

Restoration of Gait for Spinal Cord Injury Patients using HAL with Intention Estimator for Preferable Swing Speed 査読有り

Atsushi Tsukahara, Yasushisa Hasegawa, Kiyoshi Eguchi, and Yoshiyuki Sankai

IEEE Transactions on Neural System and Rehabilitation Engineering 23 巻 ( 2 ) 頁： 308-318 2015年

Energetically Efficient Ladder Descent Motion With Internal Stress and Body Motion Optimized for a Multilocomotion Robot 査読有り

Zhiguo Lu, Kosuke Sekiyama, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa, Taisuke Kobayashi, Toshio Fukuda

IEEE Transactions on Industrial Electronics 62 巻 ( 8 ) 頁： 4972-4984 2015年

1A1-Q04 小型化アレイ電極を用いた電気刺激による股関節角度提示インタフェース

長谷川泰久, 小澤剛平, 大原崇義

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 巻 ( 0 ) 頁： _1A1-Q04_1 - _1A1-Q04_4 2015年

2P1-C02 芝刈りロボットの自動化のためのテクスチャ認識に基づく芝の刈取境界認識

福川智哉, 関山浩介, 長谷川泰久, 福田敏男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 巻 ( 0 ) 頁： _2P1-C02_1 - _2P1-C02_3 2015年

2A2-J06 頸部電位を用いた五十音の識別手法の提案

長谷川泰久, 鈴木健太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 巻 ( 0 ) 頁： _2A2-J06_1 - _2A2-J06_3 2015年

1P2-B09 遊脚運動を利用した歩行速度制御器によるPDAC規範3次元2足歩行

小林泰介, 青山忠義, 長谷川泰久, 関山浩介, 福田敏男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 巻 ( 0 ) 頁： _1P2-B09_1 - _1P2-B09_4 2015年

1P2-B05 ヒューマノイドロボットの高速走行制御に関する研究 : 走行の基礎検証

太田智郎, 大原賢一, 市川明彦, 小林泰介, 長谷川泰久, 福田敏男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 巻 ( 0 ) 頁： _1P2-B05_1 - _1P2-B05_2 2015年

1P1-P03 環境制御型電顕内でのSEM-CTによる含水観察

中島正博, 嶋崎功也, 竹内大, 久本直毅, 長谷川泰久, 福田敏男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 巻 ( 0 ) 頁： _1P1-P03_1 - _1P1-P03_2 2015年

1P1-O10 線虫への局所マイクロインジェクションにおける生存率の評価

綾村友貴, 中島正博, 竹内大, 久本直毅, パストゥホフストラヒル, 長谷川泰久, 福田敏男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 巻 ( 0 ) 頁： _1P1-O10_1 - _1P1-O10_2 2015年

1P1-O03 アルギン酸ハイドロゲルファイバーモールドによるマイクロチャネル作製

竹内大, 中島正博, 福田敏男, 長谷川泰久

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 巻 ( 0 ) 頁： _1P1-O03_1 - _1P1-O03_2 2015年

1P1-N03 生分解性材料を用いたマイクロ構造体のオンチップ作製

榊原涼太, 竹内大, 市川明彦, 大原賢一, 中島正博, 長谷川泰久, 福田敏男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 巻 ( 0 ) 頁： _1P1-N03_1 - _1P1-N03_2 2015年

1P1-N02 局所的熱制御による生体親和性ゲル内での細胞パターニング

大矢智之, 竹内大, 市川明彦, 大原賢一, 中島正博, 長谷川泰久, 福田敏男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 巻 ( 0 ) 頁： _1P1-N02_1 - _1P1-N02_3 2015年

1A1-X06 ナノマニピュレーションによるグラフェン立方体の作製

藤原崇文, 中島正博, 市川明彦, 大原賢一, 長谷川泰久, 福田敏男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 巻 ( 0 ) 頁： _1A1-X06_1 - _1A1-X06_2 2015年

Electric Stimulation Feedback for Gait Control of Walking Robot

Hasegawa, Y; Nakayama, K; Ozawa, K; Li, MZ

2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 頁： 14 - 19 2015年

Joint stiffness tuning of exoskeleton robot H2 by tacit learning 査読有り

Shimoda S., Costa Á., Prieto G.A., Okajima S., Ináez E., Hasegawa Y., Azor In J.M., Pons J.L., Moreno J.C.

Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics) 9359 巻頁： 134 - 138 2015年

記述言語：英語掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)

Joint stiffness of the exoskeleton robot is one of the most important factors to support bipedal walking. In this paper, we discuss the robot joint stiffness tuning algorithm using the bio-mimetic learning method called tacit learning. We experimentally showed that the pro- posed controller can tune the joint stiffness of the exoskeleton robot by tuning the integral gain in the controller. The walking experiment wear- ing the exoskeleton robot suggest that the stiffness tuning is applicable to control the walking speed.

DOI： 10.1007/978-3-319-24917-9_15

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Running Assistive Exoskeleton with a Side Mechanism

The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM 2015.6 巻 ( 0 ) 頁： 21 - 22 2015年

Vanishing point detection focusing on similarity structure in vineyard environments

The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM 2015.6 巻 ( 0 ) 頁： 278 - 279 2015年

Survival Microinjection into C. elegans with In vivo Observation based on Micromanipulation

Nakajima, M; Ayamura, Y; Takeuchi, M; Hisamoto, N; Pastuhov, S; Hasegawa, Y; Fukuda, T; Huang, Q

2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 頁： 183 - 188 2015年

Local melting of hydrogel for microchannels fabrication in cell structures.

Tomoyuki Oya, Masaru Takeuchi, Akihiko Ichikawa, Kenichi Ohara, Masahiro Nakajima, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

頁： 1 - 4 2015年

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