所属
大学院工学研究科 機械システム工学専攻 機械知能学 特任助教
職名
特任助教
ミヤモト タカユキ
宮本 峻志
MIYAMOTO Takayuki
学位 1
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博士（人間情報学） （ 2026年3月 筑波大学 ）
研究キーワード 4
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歩行
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メカトロニクス
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バイオメカニクス
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ロボティクス
経歴 3
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名古屋大学 大学院工学研究科 特任助教
2026年4月
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東京都立産業技術高等専門学校 ものづくり工学科 非常勤講師
2024年9月 - 2025年3月
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筑波大学 日本学術振興会特別研究員DC1
2023年4月 - 2026年3月
所属学協会 4
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日本神経科学学会
2024年7月 - 2025年7月
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The Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
2023年9月 - 現在
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日本機械学会
2023年4月 - 現在
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The American Society of Mechanical Engineers (ASME)
2022年3月 - 2023年3月
受賞 1
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優秀発表賞
2024年11月 計測自動制御学会中部支部 リハビリテーション研究のための運動学シナジーに基づくラット用外骨格ロボット
宮本 峻志
論文 5
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Transparent Control of Backdrivable Full-limb Exoskeleton for Quadrupedal Locomotion Studies in Rats (in press) 査読有り
Takayuki Miyamoto, Andrey Mikhailov, Taichi Hiraga, Modar Hassan, Sandra Puentes, Hideaki Soya, Kenji Suzuki
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2026年1月
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Robotic Exoskeleton With Mechanically Implemented Kinematic Synergy for Quadrupedal Gait of Rats 査読有り
Takayuki Miyamoto, Andrey Mikhailov, Modar Hassan, Sandra Puentes, Taichi Hiraga, Hideaki Soya, Kenji Suzuki
IEEE Robotics and Automation Letters 10 巻 ( 4 ) 2025年4月
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Cable-Driven Robotic Exoskeleton for Neurorehabilitation Studies in Rodents
Takayuki MIYAMOTO, Modar HASSAN, Andrey MIKHAILOV, Sandra PUENTES, Kenji SUZUKI
The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) 2024 巻 頁： 2P1 - G05 2024年
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Robotic Rat Phantom for Assessment of Rodent-Sized Exoskeletons in Neurorehabilitation Studies
Takayuki MIYAMOTO, Modar HASSAN, Kenji SUZUKI
The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) 2023 巻 頁： 1A1 - D22 2023年
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Joint Synergy-Based Rehabilitative Exoskeleton for Rodents 査読有り
Takayuki Miyamoto, Luis Ccorimanya, Modar Hassan, Sandra Puentes, Kenji Suzuki
2022 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 頁： 1225 - 1230 2022年7月
MISC 4
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Cable-Driven Exoskeleton for Multi-Joint Hindlimb Assistance in Rats
Takayuki Miyamoto, Andrey Mikhailov, Modar Hassan, Kenji Suzuki
The 2025 SICE Festival with Annual Conference (SICE FES 2025) ( ThBT11.15 ) 2025年9月
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関節間協調と共にラットを四足歩行姿勢で支援する外骨格ロボット
宮本峻志, ハサン・モダル, 鈴木健嗣
ロボティクス・メカトロニクス 講演会 20252A2-N08 巻 2025年6月
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運動学シナジーに基づく動作機構による齧歯目用外骨格ロボット
宮本峻志, ハサン モダル, 鈴木健嗣
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)42nd 巻 2024年
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神経リハビリテーション研究のための齧歯目用ケーブル駆動外骨格ロボット 査読有り
宮本峻志, 宮本峻志, HASSAN Modar, HASSAN Modar, MIKHAILOV Andrey, 平賀大一, PUENTES Sandra, PUENTES Sandra, 征矢英昭, 征矢英昭, 鈴木健嗣, 鈴木健嗣
日本生物学的精神医学会(Web)46th 巻 2024年
科研費 1
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神経リハビリテーション研究のための齧歯目用随意制御ロボットスーツの開発
研究課題/研究課題番号：23KJ0277 2023年4月 - 2026年3月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 特別研究員奨励費
宮本 峻志
本研究では、齧歯目サイズのロボットスーツを開発し、ラットに取り付けて歩行訓練実験を行うことで、神経リハビリテーションにおける適切な介入方法の調査を行うことを目的としている．特に、身体支援の機構に加え、将来的には神経信号と連動した運動支援の実現を視野に入れている。今年度は以下の2つの課題を軸に研究を進めた。
課題1：実験環境の構築
昨年度までに開発した2自由度の外骨格機構を基に、今年度は装着快適性と支援安定性の向上を目指して実験系の改良に取り組んだ。具体的には、外骨格をラットの身体に自然に固定するため、弾性と通気性を備えたネオプレーン素材の前胴体スーツ、薄型で剛性の高いカーボン配合ナイロン製ハーネス、個体差に対応できる柔軟なシリコン製カフを設計・製作した。また、小型トレッドミル上での歩行実験を可能にするため、身体の高さ調整が可能な吊り下げ式の体重免荷装置も新たに製作し、四足歩行姿勢で安定した接地が得られる環境を整えた。
課題2：歩行支援の効果検証
開発したロボットスーツの有効性を検証するため、筋緊張を完全に失った麻酔下のラットに歩行動作を誘導する実験を行った。ラットはトレッドミル上に設置され、支援力のみで腰・膝・足首の三関節が協調して動作し、規則的な歩容が再現された。外部カメラで動作を記録し、得られた関節角度データを主成分分析した結果、三関節の運動が2軸で説明可能であり、自然な歩行に近い協調性が維持されていることが確認された。また、歩行周期中に明瞭なリズム性が認められ、麻酔下でも滑らかな歩行が誘導可能であることが実証された。
これらの成果は、自然な四足歩行姿勢で全関節を同時に支援し、神経活動に依存せず歩行を再現できる点で従来システムに対して大きな技術的進展を示しており、今後の神経リハビリ研究における実験プラットフォームとしての展開が期待される。
担当経験のある科目 (本学以外) 1
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ものづくり実験実習
（東京都立産業技術高等専門学校）