所属
大学院工学研究科 機械システム工学専攻 機械知能学 准教授
大学院担当
大学院工学研究科
学部担当
工学部 機械・航空宇宙工学科
職名
准教授
プロフィール
岐阜県大垣市出身．
・ハイブリッドダイナミカルシステムを用いた人間の判断／動作の数理モデル化
・モデル予測制御を用いた自動車の自動走行制御
など
・ハイブリッドダイナミカルシステムを用いた人間の判断／動作の数理モデル化
・モデル予測制御を用いた自動車の自動走行制御
など
外部リンク
オクダ ヒロユキ
奥田 裕之
OKUDA Hiroyuki
学位 1
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博士（工学） （ 2010年3月 名古屋大学 ）
研究キーワード 7
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モデル予測制御
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人間機械協調システム
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ハイブリッドダイナミカルシステム
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行動モデル
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自動運転
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運転支援システム
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システム同定
研究分野 4
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ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学
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情報通信 / ロボティクス、知能機械システム
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情報通信 / 機械力学、メカトロニクス
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情報通信 / 知能ロボティクス
現在の研究課題とSDGs 1
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タスク切り替え型モデル予測制御の実現と実験的検証
経歴 1
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カルフォルニア大学バークレー校 機械工学専攻 招聘研究員
2018年4月 - 2018年9月
国名：アメリカ合衆国
学歴 3
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名古屋大学 工学研究科 機械理工学専攻
2007年4月 - 2010年3月
国名： 日本国
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豊田工業大学 工学研究科 先端工学専攻
2004年4月 - 2007年3月
国名： 日本国
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豊田工業大学 工学部 先端工学基礎学科
2001年4月 - 2005年3月
国名： 日本国
所属学協会 5
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IEEE 会員
2017年5月 - 現在
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計測自動制御学会 会員
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公益社団法人 自動車技術会 会員
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電気学会 会員
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日本機械学会 会員
委員歴 4
-
計測自動制御学会中部支部 会計幹事
2020年4月 - 2022年3月
団体区分：学協会
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自動車技術会 中部支部幹事
2014年4月 - 2017年3月
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計測自動制御学会 スマートモビリティ調査研究委員会 幹事
2013年4月 - 2015年3月
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計測自動制御学会 離散事象研究会 運営委員
2012年4月 - 2016年3月
団体区分：学協会
受賞 5
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SI2021 優秀講演賞
2021年12月 計測自動制御学会 行動誘導を実現する人と機械のインタラクション予測制御
奥田裕之, 鈴木達也
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SI2021 優秀講演賞
2021年12月 計測自動制御学会 柔軟なタスク実行を実現するモデル予測制御の切り替え手法
奥田裕之, 本田康平, 鈴木達也
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計測自動制御学会中部支部第43期奨励賞
2012年1月 計測自動制御学会中部支部
奥田裕之
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大学院研究奨励賞
2010年3月 自動車技術会
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計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2010優秀論文賞
2010年 計測自動制御学会システム・情報部門
奥田裕之，鈴木達也
論文 87
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Configuration-aware model predictive motion planning for Tractor-Trailer Mobile Robot
Ito Nobuaki, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
ADVANCED ROBOTICS 2022年9月
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Connection of nonlinear model predictive controllers for smooth task switching in autonomous driving
Honda Kohei, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Ito Akira
ASIAN JOURNAL OF CONTROL 2022年6月
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行動の予測と誘導に基づく他交通参加者への配慮の実現 査読有り
奥田 裕之
交通科学 52 巻 ( 1 ) 頁： 18 - 23 2021年12月
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14 巻 ( 1 ) 頁： 128 - 139 2021年6月
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Quantitative Driver Acceptance Modeling for Merging Car at Highway Junction and Its Application to the Design of Merging Behavior Control 査読有り
Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Harada Kota, Saigo Shintaro, Inoue Satoshi
IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS 22 巻 ( 1 ) 頁： 329 - 340 2021年1月
-
Modeling and Analysis of Driving Behavior based on Probability Weighted ARX Model 査読有り
Hiroyuki Okuda, Norimitsu Ikami, Tatsuya Suzuki, Yuichi Tazaki, Kazuya Takeda
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 14 巻 ( 1 ) 頁： 98-112 2012年8月
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航空機生産現場における荷物搬送AMRの人間中心設計 査読有り
奥田裕之，鈴木達也
システム/制御/情報 67 巻 ( 2 ) 2023年2月
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Obstacle Avoidance Control Based on Nonlinear MPC for All Wheel Driven In-Wheel EV in Steering Failure 査読有り
Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito, Daisuke Nagasaka
2022 IEEE 25th International Conference on Intelligent Transportation Systems 2022年9月
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Indication of interaction plans based on model predictive interaction control: Cooperation between AMRs and pedestrians using eHMI 査読有り
頁： 1232 - 1237 2022年9月
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Evaluation of Impact by Control Switching According to Driving Environment 査読有り
Yusuke Oi, Takuma Yamaguchi, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki
SICE Annual Conference 2022 頁： 521 - 526 2022年9月
-
Design of an Autonomous driving system based on pedestrian emotions using Human-in-the-Loop Reinforcement Learning
Neel Mishra, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki
SICE Annual Conference 2022 頁： 761 - 765 2022年9月
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モデル予測型経路追従制御における車両運動予測モデルの比較検証 査読有り
青木 瑞穂, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也
自動車技術会論文集 53 巻 ( 3 ) 頁： 687 - 692 2022年5月
-
Real-Time Implementation of Randomized Model Predictive Control for Autonomous Driving 査読有り
Muraleedharan Arun, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT VEHICLES 7 巻 ( 1 ) 頁： 11 - 20 2022年3月
-
Manual Control Mode for Autonomous Mobile Robots Using Velocity-Based Impedance Control
Thao Nguyen Gia Minh, Hara Susumu, Hirokawa Shoya, Okuda Hiroyuki, Nagatsuka Mitsuru, Ogawa Naoki, Suzuki Tatsuya
IEEJ JOURNAL OF INDUSTRY APPLICATIONS 11 巻 ( 5 ) 頁： 650 - 663 2022年
-
Model Predictive Collision Avoidance for Non-Convex Environment Using Projected C-Space 査読有り
Ishiguro Tatsuya, Yamaguchi Takuma, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
2022 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII 2022) 頁： 525 - 530 2022年
-
Modelling and Analysis for Interactive Crossing Decision of Pedestrian at Non-signalized Intersection 査読有り
Nishimoto Takashi, Yamaguchi Takuma, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Haraguchi Kentaro, Wakisaka Ryo, Ban Kazunori
2022 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII 2022) 頁： 900 - 907 2022年
-
確率的な時変パラメータを持つ制御器モデルによる車線維持行動のモデル化 査読有り
辻悠介，菅本周作，奥田裕之，山口拓真，鈴木達也
計測自動制御学会論文誌 58 巻 ( 12 ) 2022年
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Configuration-aware Model Predictive Motion Planning in Narrow Environment for Autonomous Tractor-trailer Vehicle 査読有り
Nobuaki Ito, Hiroyuki Okuda, Shinkichi Inagaki, Tatsuya Suzuki
Proceedings of 47th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 頁： 1 - 6 2021年10月
-
Variable Selection and Modeling of Drivers' Decision in Overtaking Behavior Based on Logistic Regression Model With Gazing Information 査読有り
Nwadiuto Jude C., Yoshino Soichi, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
IEEE ACCESS 9 巻 頁： 127672 - 127684 2021年9月
-
受け入れられる運転知能を目指して―人の行動予測を用いた低ストレスな協調制御 査読有り
奥田 裕之・山口 拓真
システム／制御／情報 65 巻 ( 9 ) 頁： 370 - 376 2021年9月
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Introduction of a Manual Control Mode for Autonomous Mobile Robots to Transportation of Equipment in Manufacturing Sites of Aircraft Industry
Gia Minh Thao Nguyen, Shoya Hirokawa, Susumu Hara, Hiroyuki Okuda, Mitsuru Nagatsuka, Naoki Ogawa, Tatsuya Suzuki
2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts 頁： 127 - 130 2021年7月
-
Driving Behavior Modeling Based on Consistent Variable Selection in a PWARX Model 査読有り
Nwadiuto Jude Chibuike, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
APPLIED SCIENCES-BASEL 11 巻 ( 11 ) 2021年6月
-
Realization and Evaluation of an Instructor-Like Assistance System for Collision Avoidance 査読有り
Chen Keji, Yamaguchi Takuma, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Guo Xuexun
IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS 22 巻 ( 5 ) 頁： 2751 - 2760 2021年5月
-
Comparative Study of Prediction Models for Model Predictive Path-Tracking Control in Wide Driving Speed Range 査読有り
Aoki Mizuho, Honda Kohei, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
2021 32ND IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV) 頁： 1261 - 1267 2021年
-
Model Predictive Path Planning for Autonomous Parking Based on Projected C-Space 査読有り
Yamaguchi Takuma, Ishiguro Tatsuya, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
2021 IEEE INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS CONFERENCE (ITSC) 頁： 929 - 935 2021年
-
Design of Fail-safe Model Predictive Controller for Sudden Changes in Driving Scenes 査読有り
Bui Ha, Muraleedharan Arun, Sinha Srishti, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
2021 IEEE INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS CONFERENCE (ITSC) 頁： 790 - 797 2021年
-
Configuration-aware Model Predictive Motion Planning in Narrow Environment for Autonomous Tractor-trailer Mobile Robot
Ito Nobuaki, Okuda Hiroyuki, Inagaki Shinkichi, Suzuki Tatsuya
IECON 2021 - 47TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY 2021年
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非線形モデル予測制御を用いたレーンチェンジにおける行動決定・経路計画・制御の同時実行 査読有り
本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也
自動車技術会論文集 52 巻 ( 1 ) 頁： 100 - 105 2020年12月
-
Simultaneous Realization of Decision, Planning and Control for Lane-Changing Behavior Using Nonlinear Model Predictive Control
Okuda Hiroyuki, Sugie Nobuto, Suzuki Tatsuya, Haraguchi Kentaro, Kang Zibo
IEICE TRANSACTIONS ON INFORMATION AND SYSTEMS E103D 巻 ( 12 ) 頁： 2632 - 2642 2020年12月
-
A hierarchical hybrid system of integrated longitudinal and lateral control for intelligent vehicles 査読有り
Chen Keji, Pei Xiaofei, Okuda Hiroyuki, Zhu Maolin, Guo Xuexun, Guo Konghui, Suzuki Tatsuya
ISA TRANSACTIONS 106 巻 頁： 200 - 212 2020年11月
-
Modeling Car-Following Behavior in Downtown Area based on Unsupervised Clustering and Variable Selection Method 査読有り
Duc-An Nguyen, Jude Nwadiuto, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki
IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics 2020 (SMC2020) 頁： 1 - 6 2020年10月
-
Drivers' driving style and their take-over-control judgment
Matsumuro Miki, Miwa Kazuhisa, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Makiguchi Minoru
TRANSPORTATION RESEARCH PART F-TRAFFIC PSYCHOLOGY AND BEHAVIOUR 74 巻 頁： 237 - 247 2020年10月
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Model predictive driving for tractor-trailer mobile robot with an omni-directional tractor 査読有り
Nobuaki Ito, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki,
2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE) 頁： 1530 - 1533 2020年9月
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Scenario-Based Model Predictive Speed Controller Considering Probabilistic Constraint for Driving Scene with Pedestrian 査読有り
Arun Muraleedharan, Anh Tuan Tran, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki
IEEE Intelligent Transportation Systems Society Conference(ITSC 2020) 頁： 1350 - 1356 2020年9月
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Multi-Task Model Predictive Control Based on Continuation with Intermediate Mode 査読有り
Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki
IEEE Intelligent Transportation Systems Society Conference(ITSC 2020) 頁： 713 - 719 2020年9月
-
Model Structure Identification of Hybrid Dynamical Systems based on Unsupervised Clustering and Variable Selection 査読有り
Duc An Nguyen, Jude Nwadiuto, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki
21st IFAC World Congress 頁： 1 - 6 2020年7月
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Scenario-based stochastic MPC for vehicle speed control considering the interaction with pedestrians 査読有り
Anh Tuan Tran, Arun Muraleedharan, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki
21st IFAC World Congress 頁： 1 - 7 2020年7月
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Decision-Making in Interactions Between Two Vehicles at a Highway Junction 査読有り
Asaya Shimojo, Yuki Ninomiya, Shota Matsubayashi, Kazuhisa Miwa, Hitoshi Terai, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki
HCI in Mobility, Transport, and Automotive Systems. Driving Behavior, Urban and Smart Mobility 12213 巻 頁： 104 - 113 2020年7月
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Piecewise ARXモデルに基づくインタラクティブな運転行動のモデリングと解析 査読有り
山口 拓真, 奥田 裕之, 鈴木達也
知能と情報(日本知能情報ファジィ学会誌) 32 巻 ( 3 ) 頁： 713 - 721 2020年6月
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Model Structure Identification of Hybrid Dynamical Systems based on Unsupervised Clustering and Variable Selection
Duc-An Nguyen, Nwadiuto Jude, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
IFAC PAPERSONLINE 53 巻 ( 2 ) 頁： 1090 - 1095 2020年
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Scenario-based stochastic MPC for vehicle speed control considering the interaction with pedestrians
Anh-Tuan Tran, Muraleedharan Arun, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
IFAC PAPERSONLINE 53 巻 ( 2 ) 頁： 15325 - 15331 2020年
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Scenario-based model predictive speed controller considering probabilistic constraint for driving scene with pedestrian
Muraleedharan Arun, Anh-Tuan Tran, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
2020 IEEE 23RD INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC) 2020年
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Multi-task Model Predictive Control based on Continuation with Intermediate Mode
Honda Kohei, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
2020 IEEE 23RD INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC) 2020年
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Modeling Car-Following Behavior in Downtown Area based on Unsupervised Clustering and Variable Selection Method
Duc-An Nguyen, Nwadiuto Jude, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
2020 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS (SMC) 頁： 3714 - 3720 2020年
-
Model predictive driving for tractor-trailer mobile robot with an omni-directional tractor
Ito Nobuaki, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
2020 59TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 頁： 1530 - 1533 2020年
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Analysis and Modeling of Real World Car-Following Driving in Downtown Area Based on Variable Structured Piecewise Linear Model 査読有り
Jude C. Nwadiuto, Hyuntai Chin, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki
Proc. of 2019 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference(ITSC) 頁： 1211-1216 2019年10月
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A model predictive control-based lane merging strategy for autonomous vehicles 査読有り
Anh-Tuan Tran, Kawaguchi Masato, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
2019 30TH IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV19) 頁： 594-599 2019年
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Improvement of Control Performance of Sampling Based Model Predictive Control using GPU
Muraleedharan Arun, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
2019 30TH IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV19) 頁： 1999-2004 2019年
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Analysis and Modeling of Real World Car-Following Driving in Downtown Area Based on Variable Structured Piecewise Linear Model 査読有り
Nwadiuto Jude, Chin Hyuntai, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
2019 IEEE INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS CONFERENCE (ITSC) 頁： 1211 - 1216 2019年
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Simultaneous Realization of Planning and Control for Lane-change Behavior Using Nonlinear Model Predictive Control 査読有り
Nobuto Sugie, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Kentaro Haraguchi, Zibo Kang
2018 IEEE 21th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC) 頁： 2406-2411 2018年11月
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Sampling Based Predictive Control with Frequency Domain Input Sampling for Smooth Collision Avoidance 査読有り
Hiroyuki Okuda, Yingqi Liang, Tatsuya Suzuki
2018 IEEE 21th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC) 頁： 2426-2431 2018年11月
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本線走行車の合流受容性を考慮したモデル予測型合流車速制御手法の提案 査読有り
原田 晃汰, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 西郷 慎太朗, 井上 聡
自動車技術会論文集 49 巻 ( 5 ) 頁： 1011-1017 2018年9月
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INSとマルチレイヤーLiDARを用いた自動運転車両のための高精度自己位置推定 査読有り
赤井 直紀, 竹内 栄二朗, 山口 拓真, ルイス 洋一 モラレス, 吉原 佑器, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 二宮 芳樹
自動車技術会論文集 49 巻 ( 3 ) 頁： 675-681 2018年5月
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Sampling Based Predictive Control with Frequency Domain Input Sampling for Smooth Collision Avoidance
Okuda Hiroyuki, Liang Yingqi, Suzuki Tatsuya
2018 21ST INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC) 頁： 2426-2431 2018年
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Simultaneous Realization of Planning and Control for Lane-change Behavior Using Nonlinear Model Predictive Control
Sugie Nobuto, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Haraguchi Kentaro, Kang Zibo
2018 21ST INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC) 頁： 2406-2411 2018年
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Parking Trajectory Planning Using Multiresolution State Roadmaps 査読有り
Yuichi Tazaki, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2 巻 ( 4 ) 頁： 298-307 2017年12月
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Real-Time Collision Avoidance Control Based on Continuation Method for Nonlinear Model Predictive Control with Safety Constraint 査読有り
Hiroyuki Okuda,Nobuto Sugie, Tatsuya Suzuki
Proceedings of The 2017 Asian Control Conference 頁： 1086-1091 2017年12月
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Parking Trajectory Planning Using Multiresolution State Roadmaps
Tazaki Yuichi, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT VEHICLES 2 巻 ( 4 ) 頁： 298 - 307 2017年12月
-
Autonomous Driving Based on Accurate Localization Using Multilayer LiDAR and Dead Reckoning 査読有り
Naoki Akai, Luis Yoichi Morales, Takuma Yamaguchi, Eijiro Takeuchi, Yuki Yoshihara, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, and Yoshiki Ninomiya
Proceedings of 2017 IEEE 20th International Conference on Intelligent Transportation Systems 頁： 1147-1152 2017年10月
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Identification of Time-Varying Parameters of Hybrid Dynamical System Models and Its Application to Driving Behavior 査読有り
Thomas WILHELEM, Hiroyuki OKUDA, Tatsuya SUZUKI
IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences 頁： 2095-2105 2017年10月
-
Identification of Time-Varying Parameters of Hybrid Dynamical System Models and Its Application to Driving Behavior
Wilhelem Thomas, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya
IEICE TRANSACTIONS ON FUNDAMENTALS OF ELECTRONICS COMMUNICATIONS AND COMPUTER SCIENCES E100A 巻 ( 10 ) 頁： 2095-2105 2017年10月
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Design of Automated Merging Control by Minimizing Decision Entropy of Drivers on Main Lane 査読有り
Hiroyuki Okuda, Kota Harada, Tatsuya Suzuki, Shintaro Saigo, Satoshi Inoue
Proceedings of 2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium 頁： 640 -646 2017年7月
-
Design of Automated Merging Control by Minimizing Decision Entropy of Drivers on Main Lane 査読有り
Hiroyuki Okuda, Kota Harada, Tatsuya Suzuki, Shintaro Saigo, Satoshi Inoue
Proceedings of 2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV) 2017年6月
-
Energy Consumption Evaluation Based on a Personalized Driver-Vehicle Model 査読有り
Wilhelem Thomas, Okuda Hiroyuki, Levedahl Blaine, Suzuki Tatsuya
IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS 18 巻 ( 6 ) 頁： 1468 - 1477 2017年6月
-
運転教習員型運転支援の提案とその評価 査読有り
山口 拓真, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 早川 聡一郎, 池浦 良淳, 武藤 健二, 伊藤 隆文
自動車技術会論文集 48 巻 ( 3 ) 頁： 717-724 2017年5月
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円滑な交通を実現する車両間調和のための制御技術 招待有り 査読有り
奥田 裕之, 田崎 勇一, 鈴木 達也
計測と制御 57 巻 ( 3 ) 2017年3月
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Realtime collision avoidance control based on continuation method for nonlinear model predictive control with safety constraint
Okuda Hiroyuki, Sugie Nobuto, Suzuki Tatsuya
2017 11TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC) 頁： 1086 - 1091 2017年
-
Design of Automated Merging Control by Minimizing Decision Entropy of Drivers on Main Lane
Okuda Hiroyuki, Harada Kota, Suzuki Tatsuya, Saigo Shintaro, Inoue Satoshi
2017 28TH IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV 2017) 頁： 640-646 2017年
-
Autonomous Driving Based on Accurate Localization Using Multilayer LiDAR and Dead Reckoning
Akai Naoki, Morales Luis Yoichi, Yamaguchi Takuma, Takeuchi Eijiro, Yoshihara Yuki, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Ninomiya Yoshiki
2017 IEEE 20TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC) 頁： . 2017年
-
Implementation and verification of supervisory cooperative control by model predictive method 査読有り
Takuma Yamaguchi, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Soichiro Hayakawa, Ryojun Ikeura, Kenji Muto, Takafumi Ito
Proceedings of 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC) 頁： 1180-1185 2016年11月
-
Modeling and analysis of acceptability for merging vehicle at highway junction 査読有り
Hiroyuki Okuda, Kota Harada, Tatsuya Suzuki, Shintaro Saigo, Satoshi Inoue
Proceedings of 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC) 頁： 1004-1009 2016年11月
-
Identification of time-varying parameters in Gipps model for driving behavior analysis 査読有り
Thomas Wilhelem, Hiroyuki Okuda, Akihiko Kawashima, Tatsuya Suzuki
Proceedings of 2016 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2016) 頁： 2984-2989 2016年10月
-
Realization of Different Driving Characteristics for Autonomous Drive by Using Model Predictive Control 査読有り
Ayame Koga, Hiroyuki Okuda, Yuichi Tazaki, Tatsuya Suzuki, Kentaro Haraguchi, Zibo Kang
Proceedings of 2016 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV) 頁： 800-806 2016年6月
-
運転個性を反映したモデル予測型自動運転システム : 評価関数推定手法の提案 査読有り
古賀 あやめ, 奥田 裕之, 田崎 勇一, 鈴木 達也, 原口 健太郎, 康 子博
自動車技術会論文集 47 巻 ( 6 ) 頁： 1431-1437 2016年6月
-
Computation of Energy-Optimal Velocity Profile for Electric Vehicle Considering Slope of Route 査読有り
Zhi Liang Tan, Thomas Wilhelem, Hiroyuki Okuda, Blaine Levedahl, Tatsuya Suzuki
Proceedings of 2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 頁： .472-478 2015年12月
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Autonomous Lane Tracking Reflecting Skilled / Un-Skilled Driving Characteristics 査読有り
Ayame Koga, Hiroyuki Okuda, Yuichi Tazaki, Tatsuya Suzuki, Blaine Levedahl, Kentaro Haraguchi and Zibo Kang
Proceedings of 41st Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society 頁： 3175-3180 2015年11月
-
Behavior personalized Adaptive Cruise Control using Probability-Weighted ARX model 査読有り
Thomas WILHELEM, Hiroyuki OKUDA, Blaine LEVEDAHL Tatsuya SUZUKI, Tetsunori HARAGUCHI
Proceedings of 22th ITS World Congress 2015 頁： 1-12 2015年10月
-
Driver Assistance Control based on Model Predictive Computation of Constraint Satisfaction 査読有り
Takuma Yamaguchi, Jumpei Tatebe, Hiroyuki Okuda, Yuichi Tazaki, Tatusya Suzuki, Takafumi Iro and Kenji Muto
Proceedings of 2015 IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems 頁： 1304-1310 2015年9月
-
Identification of Mode Switching Condition in Overtaking Behavior using Variable-free Logistic Regression Mode 査読有り
Soichi Yoshino, Hiroyuki Okuda, Tatusya Suzuki and Toshitake Kawai
Proceedings of 2015 IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems 頁： 1539-1544 2015年9月
-
Analyzing Driver Gaze Behavior and Consistency of Decision Making During Automated Driving 査読有り
Chiyomi Miyajima, Suguru Yamazaki, Takashi Bando, Kentaro Hitomi, Hitoshi Terai, Hiroyuki Okuda, Takatsugu Hirayama, Masumi Egawa, Tatsuya Suzuki, Kazuya Takeda
IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV 2015) 頁： 1293-1298 2015年6月
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速道路における追越し行動におけるプリミティブタスクの切り換え条件推定 査読有り
奥田裕之，鐙陽介，田崎勇一，鈴木達也
自動車技術会論文集 46 巻 ( 2 ) 頁： 527-531 2015年2月
-
追従タスクにおける判断の曖昧さ指標を用いた二重副次課題法に基づく車内機器の操作性評価手法 査読有り
奥田裕之，近藤悠太，田崎勇一，鈴木達也，牟田浩之，大和田冨治
自動車技術会論文集 46 巻 ( 1 ) 頁： 153-160 2015年1月
-
Effect of Automatic Lane Changing on Driver's Behaviour Decision Process 査読有り
Kentarou Hitomi, Hitoshi Terai, Hiroyuki Okuda, Takashi Bando, Chiyomi Miyajima, Takatsugu Hirayama, Yuki Shinohara, Masumi Egawa, Kazuya Takeda
The 3rd International Symposium on Future Active Safety Technology toward Zero Traffic Accidents (FAST-zero'15) 頁： 551-557 2015年
-
Model Predictive Driver Assistance Control for Cooperative Cruise Based on Hybrid System Driver Model 査読有り
Hiroyuki Okuda, Xiaolin GUO, Yuichi Tazaki, Tatsuya Suzuki, Blaine Levedahl
Proceedings of 2014 American Control Conference 頁： 4630-4636 2015年
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An experimental study on the difference in drivers’ decision-making behavior during manual and supported driving 査読有り
Hitoshi Terai, Hiroyuki Okuda, Kentarou Hitomi, Takashi Bando, Chiyomi Miyajima, Takatsugu Hirayama, Yuki Shinohara, Masumi Egawa, Kazuya Takeda
6th International Conference on Applied Human Factors and Ergonomics (AHFE 2015) and the Affiliated Conferences 頁： 3136–3141 2015年
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排他機構を組み込んだコンセンサス制御による協調的自動駐車システム 査読有り
能登 紀泰, 奥田 裕之, 田崎 勇一, 鈴木 達也, 早川 聡一郎, 三田 誠一, 片山 正昭, 大日方 五郎
計測自動制御学会論文集 49 巻 ( 11 ) 頁： 986-993 2013年11月
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個人適合型ポテンシャル法に基づく障害物回避アシスト制御 査読有り
奥田裕之, 能登紀泰, 田崎勇一，鈴木達也
自動車技術会論文集 44 巻 ( 3 ) 頁： 895-901 2013年3月
書籍等出版物 1
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モビリティイノベーションシリーズ 5 自動運転
二宮 芳樹, 武田 一哉, 目黒 淳一, 竹内 栄二朗, 村瀬 洋, 出口 大輔, 新村 文郷, 平山 高嗣, 川西 康友, 久徳 遙矢, 赤木 康宏, 奥田 裕之, 萩原 亨, 安積 卓也, 加藤 真平, 清水 綾子, 中川 由賀, 石黒 祥生, 野辺 継男（ 担当： 共著 , 範囲: 6章）
コロナ社 2021年1月 （ ISBN:978-4-339-02775-4 ）
講演・口頭発表等 39
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自動車の遠隔操縦における通信遅延を考慮した予測表示システムの開発
田熊涼, 奥田裕之, 鈴木達也
2022ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022年6月2日 日本機械学会
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無信号交差点における歩行者-ドライバ間の判断モデルとインタラクションの解析
渡邉融, 山口拓真, 奥田裕之, 鈴木達也, 脇坂龍, 伴和徳
自動車技術会学術講演会2022春季大会 2022年5月27日 自動車技術会
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合流車両に配慮した本線車両のモデル予測型車速制御
寺野玲央, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也
自動車技術会学術講演会2022春季大会 2022年5月25日 自動車技術会
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行動誘導を実現する人と機械のインタラクション予測制御
奥田 裕之、鈴木 達也
第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2021年12月17日 計測自動制御学会
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柔軟なタスク実行を実現するモデル予測制御の切り替え手法
奥田 裕之、本田 康平、鈴木 達也
第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2021年12月17日 計測自動制御学会
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モデル予測型経路追従制御における車両運動予測モデルの比較検証
青木 瑞穂, 本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也
自動車技術会学術講演会2021年秋季大会 2021年10月14日 自動車技術会
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インタラクティブな横断タスクにおける視線切り替えに基づく歩行者の横断判断のモデル化と解析
西本 宇志，黒田 颯人，山口 拓真，奥田 裕之，鈴木 達也，脇坂 龍，伴 和徳
自動車技術会学術講演会2021年秋季大会 2021年10月15日 自動車技術会
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射影変換を用いた障害物回避制約を考慮したモデル予測型自動駐車用経路生成法の提案
石黒達也，奥田裕之，鈴木達也
2021ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021年7月7日 日本機械学会
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牽引型ロボットの形状を考慮したモデル予測型衝突回避制御
伊藤 暢章、奥田 裕之、稲垣 伸吉、鈴木 達也
2021ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021年7月7日 日本機械学会
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道路横断時における歩行者行動のモデル化に関する検討
脇坂 龍, 伴 和徳, 奥田 裕之, 山口 拓真, 鈴木 達也
ITS Japan 第18回ITSシンポジウム2020 2020年12月11日 ITS Japan
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交通参加者モデルと自動運転機能とのインタラクションの検証
原口 健太郎, 脇坂 龍, 畔柳 史, 伴 和徳, 奥田 裕之, 鈴木 達也
自動車技術会2020年秋季大会 2020年9月22日 自動車技術会
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全方位移動ロボットによるモデル予測型自動牽引
伊藤暢章，奥田裕之，鈴木達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020年5月27日 日本機械学会
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歩行者の顔向き情報を活用した電動車椅子の自動運転制御
黒瀬悦志，奥田裕之，鈴木達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020年5月27日 日本機械学会
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滑らかなタスク切り替えのためのモデル予測制御(MPC)の切り替え手法の提案
本田康平，奥田裕之，鈴木達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020年5月27日 日本機械学会
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非線形モデル予測制御を用いたレーンチェンジにおける行動決定・経路計画・制御の同時実行
本田康平，奥田裕之，鈴木達也
自動車技術会2020春季大会 2020年5月20日 自動車技術会
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不感帯を考慮したドライバの操舵行動モデルの構築
丸山稜太，菅本周作，山口拓真，奥田裕之，鈴木達也，西郷慎太郎，井上聡，遠藤照昌
計測自動制御学会第7回制御部門マルチシンポジウム
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インタラクションを含む交通参加車両モデルの開発
原口健太郎, 伴和徳, 奥田裕之, 鈴木達也
計測自動制御学会第7回制御部門マルチシンポジウム
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短距離センサを用いた荷物運搬アルゴリズムの検証
後藤直生, 清水遼, 奥田裕之
計測自動制御学会第7回制御部門マルチシンポジウム
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計画と制御に関する基礎と最近の動向 招待有り
奥田裕之
基礎科目に立脚し最新の工学技術を学ぶ講習会『自動運転の最前線～基礎から実例まで～』
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周辺歩行者とのインタラクションを考慮した電動車椅子のモデル予測的速度制御手法の提案
坂川広大, 奥田裕之, 稲垣伸吉, 鈴木達也
日本機械学会 第28回交通・物流部門大会(TRANSLOG2019)
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判断の曖昧さを考慮したMPCに基づく合意形成とACCを用い た合流制御の提案
川口 眞人，Tuan Anh Tran，奥田 裕之，鈴木 達也
自動車技術会学術講演会2019年春季大会
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指導員型運転支援の反復利用による運転行動特性変化の検証
158. 山口 拓真, 金田 直輝, 松林 翔太, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 三輪 和久
自動車技術会学術講演会2019年春季大会
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Acceleration of Sampling Based Predictive Control Algorithm for Smooth Collision Avoidance using GPU
Arun Muraleedharan, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki
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A Variable Structured Piecewise Linear Model Approach to Analyzing and Modeling Real World Car-Following Driving in Downtown Area -Real World Downtown Area Driving Data Analysis, Modeling and Validation-
Jude Chibuike Nwadiuto, Hyuntai Chin, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki
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モード分割に基づく人間の行動のモデル化・解析とその応用 招待有り
奥田裕之
日本機械学会関西支部 第19回秋季技術交流フォーラム「次世代を切り拓く若手研究者の講演フォーラム」
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市街地での合流時における運転指導下での高齢ドライバの運転行動解析
奧田 峻也, 山口 拓真, 吉原 佑器, 青木 宏文, 山岸 未沙子, 二宮 芳樹, 竹内 栄二, 奥田 裕之, 鈴木 達也
自動車技術会学術講演会2018年春季大会
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地形情報に着目したオフロード走行における運転行動の解析
伊藤 凌典, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 山口 拓真, 難波 直樹, 木下 悠, 平松 裕二
自動車技術会学術講演会2018年春季大会
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衝突確率計算に基づく指導員型運転支援の検証
山口 拓真, 神谷 貴文, 奥田 裕之, 鈴木 達也
自動車技術会学術講演会2018年春季大会
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PWARXモデルによるインタラクションを含む対向車とのすれ違い行動のモデル化
澤田圭佑,神谷貴文,山口拓真,奥田裕之,鈴木達也
自動車技術会学術講演会2017年秋季大会
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本線走行車の合流受容性を考慮したモデル予測型合流車速制御手法の提案
原田 晃汰, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 西郷 慎太朗, 井上 聡
自動車技術会学術講演会2017年秋季大会
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車の駐車と移動の予測手法の提案
清水修,鈴木達也,稲垣伸吉,伊藤みのり,川島明彦,山口拓真,奥田裕之
自動車技術会学術講演会2017年秋季大会
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モデル予測制御を用いた自動走行の実験的検証 -連続変形法を用いた非線形MPCにおける制御性能評価-
杉江 信人, 古賀 あやめ, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 舩越 勲, 原口 健太郎
自動車技術会学術講演会2017年秋季大会
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ランダマイズドモデル予測制御を用いた障害物回避を含む経路追従走行制御の有効性の検証
梁 英キ, 奥田 裕之, 鈴木 達也
自動車技術会学術講演会2017年秋季大会
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PWARXモデルを用いた対向車すれ違い行動のモデル化と車両間インタラクションの検討
澤田圭佑，神谷貴文，山口拓真，奥田裕之，鈴木達也
第62回離散事象システム研究会
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合流における本線走行車の合流受容性の予測モデルの構築と 合流車速制御への応用
原田晃汰，奥田裕之，鈴木達也
第62回離散事象システム研究会
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INSとマルチレイヤーLIDARを用いた高精度自己位置推定に基づく一般公道での自動運転
赤井 直紀, 竹内 栄二朗, 山口 拓真, Luis Yoichi Morales, 吉原 佑器, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 二宮 芳樹
自動車技術会学術講演会2017年春季大会
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スーパーバイザ型運転支援による複数リスク環境への適用 国際会議
神谷 貴文, 山口 拓真, 奥田 裕之, 鈴木 達也
自動車技術会学術講演会2017年春季大会
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スーパーバイザ型運転支援による運転行動改善の検証
山口 拓真, 神谷 貴文, 松林 翔太, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 三輪 和久
自動車技術会学術講演会2017年春季大会
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振動系をオペレータの意図入力機構として活用する運動系のパワーアシスト制御の実現
廣川 翔也，原 進，西田 龍我, 奥田 裕之，赤井 直紀，永塚 満，鈴木 達也
日本機械学会 第17回「運動と振動の制御」シンポジウム 2021年12月 日本機械学会
Works（作品等） 1
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ゆっくり自動運転に向けた自動運転実証プラットフォームの構築
2016年8月-2019年3月
科研費 5
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研究課題/研究課題番号：22H00211 2022年4月 - 2025年3月
科学研究費助成事業 基盤研究(A)
鈴木 達也, 三輪 和久, 奥田 裕之
担当区分：研究分担者
歩車共存空間という近未来の交通空間で周辺歩行者に配慮しつつ、所定の移動目的を達成する知能を、ここでは「合意形成型の移動知能」と定め、その設計・実装はどうあるべきかを明らかにする。そのため、合意形成型の移動知能のためのアーキテクチャを、認知科学的知見を制御工学的方法論へと還元する視座から新たに創出し、実装する。具体的には、(a)歩行者の（判断）モデルの構築とオンライン学習、(b)判断エントロピー最小化による移動知能アーキテクチャの創出、(c)歩行者の高精度な属性検出と気づきの推定、(d)認知科学的仮説構築とメンタルモデルによる検証、(e)各成果の統合実装と検証の各研究項目に取り組む。
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研究課題/研究課題番号：20K04533 2020年4月 - 2023年3月
科学研究費助成事業 基盤研究(C)
奥田 裕之
担当区分：研究代表者
配分額：4290000円 （ 直接経費：3300000円 、 間接経費：990000円 ）
自動車やパーソナルモビリティ等，移動体の自動走行を実現するためには，多様なタスクをシームレスに切り替えながら走行する必要がある．モデル予測制御は考慮すべき対象（自車や周囲の車両，歩行者等）やそのモデル，安全性確保や目的達成のための拘束条件を考慮しつつ車両への入力を最適化できる有用な方法であるが，タスク切り替えが生じる状況ではこれらのモデルの規模や考慮すべき変数の数，拘束条件が時間変化するため，従来のモデル予測制御手法は利用できない．本研究ではこのようにモデルや拘束条件が時変となるモデル予測制御を統一的な枠組みで，かつ実時間に解くことができるアルゴリズムを開発し，その有用性を検証する．
多様なタスクを実行できるモデル予測制御コントローラの実現を目指し，モデル予測制御で各時刻に解くべき最適化問題の実行可能性を連続的に確保するためのアルゴリズムの基礎検討を行った．
タスクの切り替えの前後において，タスクを表現する状態空間の次元が異なることから，直接的につなぐことができないため，これらのタスクをつなぐ中間モードを定義した．
中間モードは，二つのつなぐべきタスクＡ，Ｂの状態空間の直積となる拡張した状態空間を持ち，切り替え前のタスクＡと同じ拘束条件を持つ．これによりタスクＡから中間モードへの切り替え時には状態を拡張するのみで，諸制約条件は引き継ぐため，実行可能性を連続的に確保可能となる．次に，中間モードにおいては，すぐさまタスクＢに切り替え可能であるとは限らないため，タスクＢへの切り替え可能性を確保する必要がある．もし，タスクＢの実行可能性が確保されていれば，そのままタスクＢのモデル予測制御へと切り替える．逆に，タスクＢの実行可能範囲でなければ，実行可能範囲に移動させるような評価関数（ソフト制約とも言える）を設計し，タスクＢの実行可能領域に状態が遷移したら，タスクＢへと切り替える，というアルゴリズムを提案し，プログラムに実装した．
このように定義した中間モードは，タスクＡ，タスクＢの最適化問題から自動的に定義可能で，設計者はタスクＡ，タスクＢの最適化問題さえ定義すればよい．
一般に実行したいタスクがn個あれば，これらのタスク間の中間モードはn×n-1パターンあり，これらの間の遷移をすべて手動で設計することは困難を極めるが，本手法では中間モードをすべて自動生成でき，そのタスク間をスムーズに実行可能性を保持しつつ遷移できる．
自動運転における高速道路での追従走行と，レーンチェンジの二つのタスクを対象に，提案アルゴリズムが想定通り動作することを確認した．
当初予定していた基礎的なアルゴリズムを確立するところまでは問題なく遷移した．
例えば中間モードにおいて，タスクＢの実行可能範囲にうまく誘導できないケースがあることが確認されたが，中間モードにおける評価関数を工夫することで解決した．
このようにいくつか実装上で表面化した問題もあったが，現在のところ前方者追従タスクからレーンチェンジタスクへの遷移を対象にしたシミュレーションにおいては動作検証まで進み，基礎理論に関しては論文投稿を行うなど，順調に研究が進んでいる．
現在，前方者追従タスクとレーンチェンジタスクの二つのタスク間が遷移する運転シーンを対象として提案したアルゴリズムの動作検証を行ったが，より一般的な状況で適用可能かどうか検証するため，①追従やレーンチェンジより複雑なタスク（例えば交差点の右折・通過など）を対象として適用をしてみること，②３つ以上のタスクが相互に切り替えられることを確認するため，切り替えのみではなく全体の制御システムとしてのアーキテクチャを整備し，動作検証を行うこと，③ソフトウェアのコードが整備されていないので，リファクタリングを行いながら，提案するマルチタスク型の制御アーキテクチャを体現しやすいソフトウェア構造に整備すること，の三つを軸に，本年度の研究を進め，単なる研究で終わるのではなく，制御の専門家でなくても扱いやすい，実応用してもらいやすいアーキテクチャに整えながら，提案手法の問題点の洗い出しを進めていきたい． -
他者とのインタラクションを考慮したモデル予測型知能の創出と自動運転車両への実装
研究課題/研究課題番号：19H00763 2019年4月 - 2022年3月
科学研究費助成事業 基盤研究(A)
鈴木 達也, 山口 拓真, 奥田 裕之
担当区分：研究分担者
本応募課題では、説明可能、かつデータによりアップデート可能な他者モデルとそれに基づく予測、さらには予測に基づいた制約付き最適化ベースの行動決定手法を統合した知能をモデル予測型知能と呼び、自動車運転を対象としてその有用性を検証する。モデル予測型知能の中に、自己との因果関係を明記した周辺他者の行動モデルを持つことで周辺他者とのインタラクションを考慮することが可能となる。特に他者の判断モデルに焦点を当て、他者が判断しやすい状況を作り出すよう自己の行動を決定する制御手法を創出する。本応募課題は、深層学習型AIとも知識型AIとも異なる第三極のAIの枠組み構築を目指すものと言える。
本研究では、①自身の行動による影響を明記した周辺他者の行動モデルの選定、②インタラクションを伴う行動データの観測と行動モデルの機械学習、③行動モデルを用いた予測と実時間での制約付き最適化による行動決定、④実現された知能の検証と評価、の４つの研究課題に取り組む予定であるが、2020年度は特に、以下の②と③に取り組んだ。
②データに基づいた行動モデルのパラメータや構造の機械学習
本研究では、ハイブリッド系モデルと検定に基づく変数選択手法を融合し、パラメータのみではなくモデルの離散構造（状態数）や連続系の構造（説明変数）をも同定可能な機械学習法（システム同定手法）を開発した。さらにはそれらのオンラインでの実行についても検討し、他者の行動モデルをオンラインでアップデート、分類、蓄積できるような新たな学習法の枠組み構築に取り組んだ。また、データ取得に関しては同時可能稼働な3台の運転シミュレータとHMDを装着した歩行者とが仮想交通環境を共有する統合シミュレータ環境を構築し、これにより、実車では計測が困難なインタラクションを伴う行動の計測を可能とした。
③行動モデルを用いた予測と実時間での制約付き最適化による行動決定
運転行動への適用を考える場合、100[msec]以内での処理が求められるが、離散変数を多く含むモデルを持つ場合、その実現は容易ではない。そこで本研究では、離散状態遷移にあらかじめ複数の「シナリオ」を用意し、想定したシナリオの範囲内で離散状態遷移と動作の最適化を行う手法を検討し、その有用性をシミュレーションで検証した。また、本研究では、②で述べた「他者が持つ判断のあいまいさ（エントロピー）」を最小化するよう自己の行動を決定することが他者への配慮になるとの着想のもと、評価関数に判断のエントロピーを組み込むことを考え、その有用性をシミュレーションにて検証した。
研究の進捗に関しては、おおむね順調に進展していると評価している。特にシミュレータの開発には当初の予定以上にエフォートを割いたが、これは歩行者を対象とした実環境での実験の難しさを痛感したためである。実績概要でも述べたように、複数のシミュレータをネットワークを介して連動させることで、リアリティの高いインタラクションデータを安全、かつ大量に収集する準備が整ったと考えている。
また懸念の一つであったモデル予測制御の計算速度についてもシナリオベースアプローチやランダマイズドベースのアプローチの適用によりある程度のめどが立ったと考えている。これらの成果は著名な国際会議で報告済み、あるいは報告予定であり、今後の進展が期待される。
一報、他者とのインタラクションの本質解明に向けた取り組みにもエフォートを割いており、判断のエントロピーが良いインタラクションの一つの指標になることを見出した。判断のエントロピーは判断のあいまいさを定量化した量であるが、この値が小さいほどスムーズな合意形成が出てきている証であり、よいインタラクションが実現できていると結論付けられるにいたった。
実車両を使った実験の準備も着々と進めているが、自動車への実装の前に低速の小型のパーソナルモビリティでの実機実装を考えている。これは、ただ単に技術的ハードルを下げたというわけではなく、小型のパーソナルモビリティの方がより歩行者とのインタラクションの重要性が高まり、本課題の実証対象としてよりふさわしいと考えたためである。
本研究では、①自身の行動による影響を明記した周辺他者の行動モデルの選定、②インタラクションを伴う行動データの観測と行動モデルの機械学習、③行動モデルを用いた予測と実時間での制約付き最適化による行動決定、④実現された知能の検証と評価、の４つの研究課題に取り組む予定であるが、今後は特に、以下の③と④に取り組む。
③行動モデルを用いた予測と実時間での制約付き最適化による行動決定
予測情報に基づく実時間での制約付き最適化による行動決定は、モデル予測型知能のもう一つのコア技術である。運転行動への適用を考える場合、100[msec]以内での処理が求められるが、離散変数を多く含むモデルを持つ場合、その実現は容易ではない。本研究では、離遷移にあらかじめ複数の「シナリオ」を用意し、想定したシナリオの範囲内で離散状態遷移と動作の最適化を行う手法を検討したが、今年度はさらにランダマイズ度アプローチを導入して計算のさらなる高速化を図る。これにより実装が困難であった判断エントロピーを明示的に評価関数に組み込むことを可能とする。
④実現された知能の検証と評価
過去2年間で開発した判断のあいまいさを考慮したMPCを小型のパーソナルモビリティに実装する。そして、実際に歩行者とのインタラクションがある状況下での実験を行い、パーソナルモビリティがとる行動の有用性を検証する。特に制御周期や評価関数の重みパラメータと制御性能との関係を定量的に分析し、状況に適したパラメータ設定を行う手法を確立する。パーソナルモビリティで検証ができた後は、自動車への実装についても検討し、企業との連携も視野に入れながらアルゴリズムのさらなる改良に取り組む。 -
運転における認知・判断・操作特性データベースの構築と個別化自動運転の実現
研究課題/研究課題番号：16K21090 2016年4月 - 2019年3月
JSPS 科学研究費補助金
奥田 裕之
担当区分：研究代表者
配分額：4160000円 （ 直接経費：3200000円 、 間接経費：960000円 ）
人々に受け入れられやすい自動走行、運転支援の実現を目指し、多様な運転状況・ドライバの運転特性を検討可能な運転行動モデルデータベースの構築に向けた基礎技術を確立した。①従来あまり注目されていなかった市街地での運転行動モデルの構築にむけた運転行動データ観測車両を整備した。②多様な運転タスクに対してシステマチックな運転行動モデル構築を可能とするため、時変パラメータを持つ認知・判断・操作統合型モデルのパラメータ推定手法を提案するとともに、情報量基準をもとにモデルの入力変数を自動的に取捨選択する行動モデル構築手法を確立した。また、③運転行動モデルを用いた他車に配慮する運転支援設計指針を研究した。
自動運転や運転支援を、信頼できるものとし、多くの人に受け入れられるためには、人間の運転行動の特性をよく知り、人の判断や操作の特性からかけ離れたものとしないことが重要であり、そのためには人の多様性、運転状況の多様性を反映した運転行動のデータベースが必要となる。しかしながら、車両の位置や他車との距離などの単純なデータのみを積み重ねても、人が何を見て、判断し、どのように操作しているかを知ることは難しい。本研究ではこれらの運転データから人の行動モデルとしてのデータベースへと変換する技術を通して、人の行動の多様性を知り、車両制御へと反映するための一つの方向性を提案した。 -
階層的モード分割に基づくマルチスケール行動モデルの構築と応用
2011年4月 - 2014年3月
科学研究費補助金 若手研究(B)
奥田 裕之
担当区分：研究代表者
連続・離散ハイブリッドシステム(以下ハイブリッドシステム)の同定手法に立脚した行動のモード分割手法を拡張し，人間行動に見られる階層性を表現するための階層的なモード分割構造を有するモデルである「マルチスケール行動モデル」の構築を目指す．
産業財産権 6
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移動体の制御装置
伊藤 章，鈴木 達也，奥田 裕之，本田 康平
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移動体、移動制御方法、および、コンピュータプログラム
奥田 裕之，ムラリードハラン アルン，ンワディウト ジュード チブイケ，鈴木 達也
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運転支援装置
山口 拓真，奥田 裕之，鈴木 達也，田﨑 勇一
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過信判定装置、過依存抑止装置
板東誉司，人見健太郎，江川万寿三，武田一哉，奥田裕之，寺井仁，平山高嗣，山本千代美
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状況適合型運転支援装置
鈴木達也，田崎勇一，奥田裕之，三上晃司，津留直彦，伊佐治和美
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作業モード切替点設定方法とその装置及び作業補助装置
土田 縫夫，早川 聡一郎，奥田 裕之，鈴木 達也
担当経験のある科目 (本学) 19
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ソフトウェア工学２
2022
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機械・航空工学科実験第2（オペアンプ）
2020
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電気回路工学演習
2020
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電気回路工学および演習
2020
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機械・航空工学科実験第2（FB制御・移動ロボ）
2019
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機械・航空工学科実験第2（オペアンプ）
2019
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電気回路工学演習
2019
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電気回路工学および演習
2019
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電気回路工学演習
2018
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電気回路工学および演習
2018
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機械・航空工学科実験第2
2018
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G30自動車工学実験
2018
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G30自動車工学実験
2017
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機械・航空工学科実験第2
2017
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電気回路工学演習
2017
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学生実験第1
2017
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電気回路工学演習
2016
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G30自動車工学実験
2016
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機械・航空工学科実験第2
2016
担当経験のある科目 (本学以外) 2
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情報工学実験I
2016年4月 - 2017年3月 （名城大学）
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情報工学実験I
2015年4月 - 2016年3月 （名城大学）
社会貢献活動 1
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週末ワークショップ
役割：講師
トヨタ産業技術記念館 2013年 - 2015年