2025/04/03 更新

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オクダ　ヒロユキ
奥田　裕之
OKUDA Hiroyuki
所属
大学院工学研究科 機械システム工学専攻 機械知能学 准教授
大学院担当
大学院工学研究科
学部担当
工学部 機械・航空宇宙工学科
職名
准教授
ホームページ
https://www.suzlab.mae.nagoya-u.ac.jp/
プロフィール
岐阜県大垣市出身．
・合同会社MODECO　代表社員
・ハイブリッドダイナミカルシステムを用いた人間の判断／動作の数理モデル化
・モデル予測制御を用いた自動車の自動走行制御
・
外部リンク

学位 1

  1. 博士（工学） （ 2010年3月   名古屋大学 ） 

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研究キーワード 10

  1. 行動モデル

  2. モデル予測制御

  3. 人間機械協調システム

  4. ハイブリッドダイナミカルシステム

  5. 運転支援システム

  6. システム同定

  7. 運転支援

  8. 自動運転

  9. システム同定

  10. Autonomous driving

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研究分野 4

  1. ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学

  2. 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

  3. 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  4. 情報通信 / 知能ロボティクス

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現在の研究課題とSDGs 2

  1. タスク切り替え型モデル予測制御の実現と実験的検証

  2. 自律移動ロボットの移動可能性・容易性を考慮した移動空間デザイン

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経歴 7

  1. 名古屋大学   工学部 機械・航空宇宙工学科   准教授

    2021年4月 - 現在

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    国名：日本国

  2. 名古屋大学   大学院工学研究科 機械システム工学専攻 機械知能学   准教授

    2021年4月 - 現在

  3. University of California, Berkeley   Department of Mechanical Engineering   Visiting Scholar

    2018年4月 - 2018年9月

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  4. 名古屋大学   大学院工学研究科 機械システム工学専攻 機械知能学   助教

    2017年4月 - 2021年3月

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  5. 名古屋大学   大学院工学研究科 機械理工学専攻 メカトロニクス制御   助教

    2016年7月 - 2017年3月

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  6. 名古屋大学   グリーンモビリティ連携研究センター   特任助教

    2012年4月 - 2016年6月

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    国名：日本国

  7. 名古屋大学   大学院情報科学研究科　メディア科学専攻　音声映像科学講座   研究員

    2010年4月 - 2012年3月

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    国名：日本国

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学歴 3

  1. 名古屋大学   工学研究科   機械理工学専攻

    2007年4月 - 2010年3月

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    国名： 日本国

  2. 豊田工業大学   工学研究科   先端工学専攻

    2004年4月 - 2007年3月

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    国名： 日本国

  3. 豊田工業大学   工学部   先端工学基礎学科

    2001年4月 - 2005年3月

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    国名： 日本国

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所属学協会 5

  1. IEEE   会員

    2017年5月 - 現在

  2. 計測自動制御学会   会員

  3. 公益社団法人　自動車技術会   会員

  4. 電気学会   会員

  5. 日本機械学会   会員

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委員歴 9

  1. 自動車技術会　モビリティ空間のグローカルな設計・検証におけるDX検討委員会   委員  

    2024年4月 - 現在   

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    団体区分：学協会

  2. 科学技術交流財団　自律移動知能実装研究会   座長  

    2022年4月 - 2024年3月   

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    団体区分：その他

  3. 科学技術交流財団 自律移動知能実装研究会   座長  

    2022年4月 - 2024年3月   

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    団体区分：その他

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  4. 計測自動制御学会中部支部   会計幹事  

    2020年4月 - 2022年3月   

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    団体区分：学協会

  5. 計測自動制御学会中部支部   会計幹事  

    2020年4月 - 2022年3月   

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    団体区分：学協会

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  6. 自動車技術会   中部支部幹事  

    2014年4月 - 2017年3月   

  7. 自動車技術会   中部支部幹事  

    2014年4月 - 2017年3月   

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  8. 計測自動制御学会　スマートモビリティ調査研究委員会   幹事  

    2013年4月 - 2015年3月   

  9. 計測自動制御学会　離散事象研究会   運営委員  

    2012年4月 - 2016年3月   

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    団体区分：学協会

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受賞 23

  1. 計測自動制御学会システム・情報部門　学術講演会SSI2024　SSI最優秀論文賞

    2024年11月   計測自動制御学会システム・情報部門   可誘導性：歩行者間インタラクションにおける判断感度と可制御性に基づいた評価

    杉浦 健太郎，奥田 裕之， 鈴木 達也

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    受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：日本国

  2. 計測自動制御学会 学会賞（論文賞）

    2024年8月   計測自動制御学会   モデル予測制御による歩行者への配慮を意識した自動運転の設計

    アルン ムラリーダラン, 奥田 裕之, 鈴木 達也

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  3. 分野融合研究優秀表彰

    2024年5月   日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，交通・物流部門   矩形形状を考慮した衝突回避による狭駐車場への自動駐車の実車検証

    星野航輝, 本田康平, 青木瑞穂, 奥田裕之, 鈴木達也

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  4. 分野融合研究優秀表彰

    2024年5月   日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，情報・知能・精密機器部門   進路が交差する歩行者間インタラクションの観測と判断モデルの構築

    内田和磨, 児玉直紀, 黒田和秀, 奥田裕之, 鈴木達也

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  5. 分野融合研究優秀表彰

    2024年5月   日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，交通・物流部門   矩形形状を考慮した衝突回避による狭駐車場への自動駐車の実車検証

    星野航輝, 本田康平, 青木瑞穂, 奥田裕之, 鈴木達也

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  6. 第10回制御部門マルチシンポジウム賞(基礎分野)

    2024年3月   計測自動制御学会制御部門   モデル予測制御器のオンライン自動生成による多様な運転タスクの実現

    本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 伊藤 章

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  7. マルチシンポジウム賞（基礎分野）

    2024年3月   計測自動制御学会制御部門   モデル予測制御器のオンライン自動生成による多様な運転タスクの実現

    本田康平, 奥田裕之, 伊藤章, 鈴木達也

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    受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：日本国

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  8. 第10回制御部門マルチシンポジウム賞(基礎分野)

    2024年3月   計測自動制御学会制御部門   モデル予測制御器のオンライン自動生成による多様な運転タスクの実現

    本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 伊藤 章

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  9. 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, Best Paper Award Finalists

    2023年1月   IEEE/SICE   Analysis and Modeling of Traffic Participants Considering Interactions at Intersections without Traffic Signals

    Toru Watanabe, Takuma Yamaguchi, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Ryo Wakisaka, Kazunori Ban

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    受賞区分：国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：アメリカ合衆国

  10. 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　優秀講演賞

    2022年12月   計測自動制御学会   相互影響のある歩行者間の行動観測と行動予測モデルの構築

    児玉直紀，黒田和秀，奥田裕之，山口拓真，鈴木達也

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    受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：日本国

  11. 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞

    2021年12月   計測自動制御学会システムインテグレーション部門   柔軟なタスク実行を実現するモデル予測制御の切り替え手法

    奥田裕之,本田康平,鈴木達也

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  12. 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞

    2021年12月   計測自動制御学会システムインテグレーション部門   行動誘導を実現する人と機械のインタラクション予測制御

    奥田裕之, 鈴木達也

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  13. 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞

    2021年12月   計測自動制御学会システムインテグレーション部門   柔軟なタスク実行を実現するモデル予測制御の切り替え手法

    奥田裕之, 本田康平, 鈴木達也

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  14. 計測自動制御学会中部支部第43期奨励賞

    2012年1月   計測自動制御学会中部支部  

    奥田裕之

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    受賞区分：学会誌・学術雑誌による顕彰  受賞国：日本国

  15. 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2010優秀論文賞

    2010年   計測自動制御学会システム・情報部門  

    奥田裕之，鈴木達也

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    受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：日本国

  16. 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞

    2022年12月   計測自動制御学会システムインテグレーション部門   相互影響のある歩行者間の行動観測と行動予測モデルの構築

    児玉直紀,黒田和秀,奥田裕之,山口拓真,鈴木達也

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  17. 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞

    2022年12月   計測自動制御学会   相互影響のある歩行者間の行動観測と行動予測モデルの構築

    児玉直紀, 黒田和秀, 奥田裕之, 山口拓真, 鈴木達也

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    受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：日本国

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  18. 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞

    2022年12月   計測自動制御学会システムインテグレーション部門   相互影響のある歩行者間の行動観測と行動予測モデルの構築

    児玉直紀, 黒田和秀, 奥田裕之, 山口拓真, 鈴木達也

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  19. SI2021　優秀講演賞

    2021年12月   計測自動制御学会   行動誘導を実現する人と機械のインタラクション予測制御

    奥田裕之, 鈴木達也

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    受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：日本国

  20. SI2021　優秀講演賞

    2021年12月   計測自動制御学会   柔軟なタスク実行を実現するモデル予測制御の切り替え手法

    奥田裕之, 本田康平, 鈴木達也

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    受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：日本国

  21. SI2021 優秀講演賞

    2021年12月   計測自動制御学会   行動誘導を実現する人と機械のインタラクション予測制御

    奥田裕之, 鈴木達也

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    受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：日本国

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  22. SI2021 優秀講演賞

    2021年12月   計測自動制御学会   柔軟なタスク実行を実現するモデル予測制御の切り替え手法

    奥田裕之, 本田康平, 鈴木達也

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    受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：日本国

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  23. 大学院研究奨励賞

    2010年3月   自動車技術会  

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    受賞区分：学会誌・学術雑誌による顕彰  受賞国：日本国

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論文 123

  1. An occlusion- and interaction-aware safe control strategy for autonomous vehicles 査読有り 国際共著

    Siddharth Gangadhar, Zhuoyuan Wang, Kofi Poku, Yorie Nakahira, Naoya Yamada, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    22nd IFAC World Congress 2023(IFAC WC2023)     頁： 8577 - 8584   2023年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  2. MPC Builder for Autonomous Drive: Automatic Generation of MPCs for Motion Planning and Control 査読有り

    Honda Kohei, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Ito Akira

    2023 IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM, IV     2023年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IV55152.2023.10186711

    Web of Science

  3. モデル予測制御による歩行者への配慮を意識した自動運転の設計 査読有り

    アルン ムラリーダラン, 奥田 裕之, 鈴木 達也

    計測自動制御学会論文集   59 巻 ( 11 ) 頁： 472 - 483   2023年

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    担当区分：責任著者   記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 計測自動制御学会  

    DOI： 10.9746/sicetr.59.472

    CiNii Research

  4. Configuration-aware model predictive motion planning for Tractor-Trailer Mobile Robot 査読有り

    Ito Nobuaki, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    ADVANCED ROBOTICS     2022年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2022.2126733

    Web of Science

  5. Development and evaluation of driving speed controller for lane merging considering surrounding driver’s intention toward stress-free driving 査読有り

      14 巻 ( 1 ) 頁： 128 - 139   2021年6月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： https://doi.org/10.1080/18824889.2021.1939627

    DOI： https://doi.org/10.1080/18824889.2021.1939627

  6. Quantitative Driver Acceptance Modeling for Merging Car at Highway Junction and Its Application to the Design of Merging Behavior Control 査読有り

    Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Harada Kota, Saigo Shintaro, Inoue Satoshi

    IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS   22 巻 ( 1 ) 頁： 329 - 340   2021年1月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/TITS.2019.2957391

    Web of Science

  7. Parking Trajectory Planning Using Multiresolution State Roadmaps 査読有り 国際誌

    Yuichi Tazaki, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    IEEE Transactions on Intelligent Vehicles   2 巻 ( 4 ) 頁： 298-307   2017年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  8. Modeling and Analysis of Driving Behavior based on Probability Weighted ARX Model 査読有り

    Hiroyuki Okuda, Norimitsu Ikami, Tatsuya Suzuki, Yuichi Tazaki, Kazuya Takeda

    IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems   14 巻 ( 1 ) 頁： 98-112   2012年8月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/TITS.2012.2207893

  9. Analysis, Modeling, and Control of Merging Behavior at Low Speeds 査読有り 国際誌 Open Access

    Tatsuya Ishiguro, Hiroyuki Okuda, Kenta Tominaga, Tatsuya Suzuki

    2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2025     頁： 782 - 788   2025年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2025  

    In a merging environment where automatic and manual operations are mixed, it is important for both parties to communicate with each other. While much research has been conducted at high speeds, such as on expressways, little progress has been made at low speeds, such as on ordinary roads. In this presentation, we will experimentally observe the driving characteristics of drivers in right-angle merging at low speeds, and construct a right-angle merging model that takes negotiation into account.

    DOI： 10.1109/SII59315.2025.10871073

    Open Access

    Scopus

  10. Modeling of Cyclists' Decision for Left-Turn Vehicle at Unsignalized Intersection using Logistic Regression Model and Gaussian Mixuter Model 査読有り 国際誌 Open Access

    Ryo Wakisaka, Takuma Yamaguchi, Kazunori Ban, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2025     頁： 789 - 796   2025年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2025  

    In a merging environment where automatic and manual operations are mixed, it is important for both parties to communicate with each other. While much research has been conducted at high speeds, such as on expressways, little progress has been made at low speeds, such as on ordinary roads. In this presentation, we will experimentally observe the driving characteristics of drivers in right-angle merging at low speeds, and construct a right-angle merging model that takes negotiation into account.

    DOI： 10.1109/SII59315.2025.10870955

    Open Access

  11. Inducibility Analysis of Pedestrian's Interactive Behavior 査読有り 国際誌 Open Access

    Kentaro Sugiura, Hiroyuki Okuda, Mizuho Aoki, Kazuma Uchida, Tatsuya Suzuki

    2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2025     頁： 1 - 7   2025年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2025  

    As the application fields of Autonomous Mobile Robots (AMRs) expand, stress-free interaction with people around them becomes more important. AMRs are highly required to interact with pedestrians like human-human interaction. This paper proposes a new measure, 'Inducibility,' expressing how AMR's behavior can induce (control) the other pedestrian's behavior. In particular, this paper discusses two kinds of inducibility measures: one is based on the sensitivity of decision-making, and the other one is based on the controllability gramian for the state space model of the interactive behavior. Finally, the validity of these two measures is evaluated based on data on interaction behaviors, and typical applications of these measures are discussed.

    DOI： 10.1109/SII59315.2025.10870962

    Open Access

    Scopus

  12. Switching Sampling Space of Model Predictive Path-Integral Controller to Balance Efficiency and Safety in 4WIDS Vehicle Navigation 査読有り

    Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2024),     2024年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  13. Comparative Study of Distributed Computation for Cooperative Adaptive Cruise Control using Model Prediction 査読有り

    Hiroyuki Okuda, Toshiaki Hori, Hyuntai Chin, Tatsuya Suzuki

    27th IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC2024)     2024年9月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  14. 無信号交差点における歩行者の階層的横断判断モデル 査読有り Open Access

    西本 宇志, 山口 拓真, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 脇坂 龍, 伴 和徳

    計測自動制御学会論文集   60 巻 ( 9 ) 頁： 509 - 521   2024年9月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：公益社団法人 計測自動制御学会  

    DOI： 10.9746/sicetr.60.509

    Open Access

    CiNii Research

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  15. Operability evaluation of manual operation control for force-sensorless power-assist transport cart 査読有り 国際誌

    Ryuki Sato, Ryuga Nishida, Susumu Hara, Hiroyuki Okuda, Mitsuru Nagatsuka, Masahiko Tsuji, Tatsuya Suzuki

    Mechatronics   100 巻   2024年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Mechatronics  

    In large-scale factories and warehouses, power-assisted carts are effective in transporting cargo to reduce the burden on workers. Herein, we developed a force-sensorless power-assisted cart system that can detect the operating force applied by the operator without using a force sensor and control the power-assisted drive. In this system, the operator directly grasps and operates the body of the cart, and the applied force is estimated from the cart body sway caused by the operation. The transport cart is controlled based on the estimated hand force. In such closed-loop systems formed by humans and machines, mechanical interactions affect the operability of the equipment. In this study, we experimentally verified the power-assisted manual operability of the proposed force-sensorless power-assisted transport cart. We examined the accuracy of the path tracking in manual operation experiments with 20 subjects and analyzed the results of the subjective evaluation. Based on the experimental results, the influence of the control parameters on operability was considered, and design guidelines were presented.

    DOI： 10.1016/j.mechatronics.2024.103189

    Scopus

  16. Stein Variational Guided Model Predictive Path Integral Control: Proposal and Experiments with Fast Maneuvering Vehicles 査読有り 国際誌

    Honda K., Akai N., Suzuki K., Aoki M., Hosogaya H., Okuda H., Suzuki T.

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   29 巻   頁： 7020 - 7026   2024年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation  

    This paper presents a novel Stochastic Optimal Control (SOC) method based on Model Predictive Path Integral control (MPPI), named Stein Variational Guided MPPI (SVG-MPPI), designed to handle rapidly shifting multimodal optimal action distributions. While MPPI can find a Gaussian-approximated optimal action distribution in closed form, i.e., without iterative solution updates, it struggles with the mul-timodality of the optimal distributions. This is due to the less representative nature of the Gaussian. To overcome this limitation, our method aims to identify a target mode of the optimal distribution and guide the solution to converge to fit it. In the proposed method, the target mode is roughly estimated using a modified Stein Variational Gradient Descent (SVGD) method and embedded into the MPPI algorithm to find a closed-form "mode-seeking"solution that covers only the target mode, thus preserving the fast convergence property of MPPI. Our simulation and real-world experimental results demonstrate that SVG-MPPI outperforms both the original MPPI and other state-of-the-art sampling-based SOC algorithms in terms of path-tracking and obstacle-avoidance capabilities. https://github.com/kohonda/proj-svg-mppi

    DOI： 10.1109/icra57147.2024.10611021

    Scopus

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  17. 無信号交差点での順行左折車両に対するサイクリストの行動意図の分析とモデル化 Open Access

    脇坂 龍, 山口 拓真, 伴 和徳, 奥田 裕之, 鈴木 達也

    自動車技術会論文集   55 巻 ( 5 ) 頁： 991 - 998   2024年5月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：公益社団法人 自動車技術会  

    自動運転システムの評価をシミュレーションによって行うには，交通参加者のモデル化が必要である．特に自転車はルール認識の曖昧さなどにより不規則な動きをするため安全面で重要な要因となる．本研究では，シミュレータでの計測データを元に順行左折車に対するサイクリスト行動の分析，モデル化について検討した．

    DOI： 10.11351/jsaeronbun.55.991

    Open Access

    CiNii Research

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  18. Evaluation of Controllability of Interaction Between Pedestrian and Autonomous Mobile Robot in Shared Mobility Space 査読有り

    Kentaro Sugiura, Mizuho Aoki, Kazuhide Kuroda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    Proceedings of the International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics     頁： 249 - 257   2023年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Proceedings of the International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics  

    Recently, a growing number of autonomous mobile robots (AMR) coexisting with humans are being introduced in many types of AMR-human shared space. Such AMR often needs to be navigated in narrow spaces while smoothly interacting with pedestrians. In such a situation, AMRs are highly recommended to estimate the pedestrian’s intentions and take appropriate action from the viewpoint of social acceptance. First, this paper presents new modeling and understanding of pedestrian behavior, particularly focusing on decision-making when they face an AMR at a close distance. Real-world experiments were conducted using a remote switch to directly record their decisions, and a mathematical decision model is made by using a logistic regression model. In the interaction between AMR and pedestrians, the AMR is expected to ‘implicitly control’ the interacting pedestrian by changing its own action. From this perspective, the influence of the AMR motion on the pedestrian’s decision is formally defined and calculated by using the controllability Gramian of the augmented AMR-pedestrian system model. A deep understanding of the influence of AMR action on pedestrian behavior will be beneficial to develop control policies for smooth AMR-pedestrian interactions.

    DOI： 10.5220/0012177500003543

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  19. Bayesian Network Model of Decision-Making for Pedestrians' Crossing Behavior Considering Gaze Information at Unsignalized Intersection 査読有り

    Takashi Nishimoto, Takuma Yamaguchi, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki 0001, Ryo Wakisaka, Kazunori Ban

    IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, Proceedings, ITSC     頁： 4408 - 4415   2023年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, Proceedings, ITSC  

    Understanding pedestrians' behavior is a crucial challenge for achieving fully autonomous driving because it has a high degree of freedom and varies from person to person. This paper particularly focuses on the decision-making of the pedestrian, and aims to build a mathematical model of it. Generally, pedestrians make decisions considering other traffic participants and the traffic environment. Consequently, in a complex situation with multiple traffic participants, the mechanism of decision-making becomes intricate, and this makes it difficult to obtain an accurate mathematical model. To address this issue, this paper proposes a structured probabilistic model for the decision-making considering gaze information. In the proposed model, pedestrians' overall decision-making is divided into individual decision-making for each traffic participant considering gaze information, and expressed by a logistic regression model. These divided decision-makings are then integrated using a Bayesian network. By introducing this structure for the decision-making, the expansion of the state space of the model can be suppressed, and a reduction of the amount of training data can be achieved. Finally, to validate the proposed method, simulator experiments are conducted focusing on the crossing behavior at unsignalized intersection, and the performance of the model is confirmed.

    DOI： 10.1109/ITSC57777.2023.10421888

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/itsc/itsc2023.html#NishimotoYO0WB23

  20. Bayesian Network-Based Probabilistic Constraints for Safe Autonomous Driving in Occlusion Environments 査読有り 国際共著

    Naoya Yamada, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Yorie Nakahira

    IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, Proceedings, ITSC     頁： 3770 - 3777   2023年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, Proceedings, ITSC  

    This paper considers how to realize safe autonomous driving against hazards that lurk in occlusion, such as pedestrians darting out. Occlusion is a potential risk factor that cannot be directly detected by sensors and is one of the critical issues that need to be addressed to realize safe autonomous driving. However, if all dangerous scenarios resulting from occlusion are considered, the system may become overly conservative. One of the promising control schemes to guarantee the safety of traffic participants who dart out from the occlusion is based on a probabilistic framework that always maintains the safety of the vehicle with a certain probability. Although the control including probabilistic constraints achieves the control that is not too conservative, it has not been fully discussed how to derive reasonable probabilistic constraints for unknown occlusion environments. In addition, the computational complexity to calculate the probability must be reduced in order to be exploited for real-time control. Therefore, this paper proposes a method to calculate probability constraints for occlusion hazards based on a Bayesian network. In the proposed Bayesian network, prior information including the driving environment and features of occlusion are considered naturally. This property will not only drastically simplify the analysis of failure behaviors but also enable transparency in the exposed risks. The proposed method is confirmed to be computationally less expensive than the Monte Carlo method, and the usefulness of the control using the proposed probability constraints is verified by simulation.

    DOI： 10.1109/ITSC57777.2023.10422408

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  21. Analysis of Smartphone Walking Behavior of Pedestrians at Unsignalized Intersection Based on Decisions and Motion 査読有り

    Yuki Ban, Takuma Yamaguchi, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Chieko Nishizawa, Kazunori Ban

    2023 62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers, SICE 2023     頁： 1184 - 1189   2023年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：2023 62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers, SICE 2023  

    In recent years, smartphone walking has become a hot topic of discussion as a dangerous behavior of pedestrians, and understanding these behaviors is a crucial issue in reducing traffic accidents. However, analysis for smartphone walking targets only human cognition, and pedestrian decisions and motion have not been well analyzed. Therefore, in this paper, pedestrian simulators were constructed using a VR device to measure pedestrian decisions and motion. The pedestrian's decision is represented by a logistic regression model, and the ambiguity of the decision is evaluated by information entropy based on this model. In addition, the pedestrian's motion was analyzed based on statistics to investigate the impact of smartphone walking on their decisions and motion.

    DOI： 10.23919/SICE59929.2023.10354222

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  22. Actual-Vehicle Verification of Automatic Parking in Narrow Spaces Considering Precise Collision Avoidance Constraints for Rectangular Objects 査読有り

    Koki Hoshino , Kohei Honda , Mizuho Aoki , Hiroyuki Okuda, and Tatsuya Suzuki

    2023 62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers, SICE 2023     頁： 646 - 651   2023年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  23. Observation and Modeling of Decision-Making of Pedestrian with Interactions at X-Crossing 査読有り

    Kazuma Uchida, Naoki Kodama, Hiroyuki Okuda, Kazuhide Kuroda, Tatsuya Suzuki

    2023 62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers, SICE 2023     頁： 1184 - 1189   2023年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：2023 62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers, SICE 2023  

    In recent years, smartphone walking has become a hot topic of discussion as a dangerous behavior of pedestrians, and understanding these behaviors is a crucial issue in reducing traffic accidents. However, analysis for smartphone walking targets only human cognition, and pedestrian decisions and motion have not been well analyzed. Therefore, in this paper, pedestrian simulators were constructed using a VR device to measure pedestrian decisions and motion. The pedestrian's decision is represented by a logistic regression model, and the ambiguity of the decision is evaluated by information entropy based on this model. In addition, the pedestrian's motion was analyzed based on statistics to investigate the impact of smartphone walking on their decisions and motion.

  24. Combination of Reinforcement Learning Models Towards Considerate Motion Planning for Multiple Pedestrians 査読有り

    Neel Mishra, Takuma Yamaguchi, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    22nd IFAC World Congress 2023(IFAC WC2023)     頁： 3992 - 3997   2023年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  25. Longitudinal and Turning Manual Operation Control for a Force Sensorless Power-Assisted Transport Cart 査読有り

    Ryuki Sato, Ryuga NIshida, Susumu Hara, Hiroyuki Okuda, Mitsuru Nagatsuka, Masahiko Tsuji, Tatsuya Suzuki,

    22nd IFAC World Congress 2023(IFAC WC2023)     頁： 1189 - 1194   2023年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  26. Multi-Horizon and Multi-Rate Model Predictive Control for Integrated Longitudinal and Lateral Vehicle Control 査読有り

    Kuan Ching Lin, Honda Kohei, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2023 IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM, IV     2023年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IV55152.2023.10186692

    Web of Science

  27. Connection of nonlinear model predictive controllers for smooth task switching in autonomous driving 査読有り

    Honda Kohei, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Ito Akira

    ASIAN JOURNAL OF CONTROL   25 巻 ( 3 ) 頁： 1805 - 1822   2023年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1002/asjc.2892

    Web of Science

  28. Adaptive Mode-switching From Autonomous Driving Mode to Manual Operation Mode of Mobile Robot Based on Body Sway 査読有り

    Ryuki Sato, Shoya Hirokawa, Susumu Hara, Ryuga Nishida, Hiroyuki Okuda,Mitsuru Nagatsuka, Tatsuya Suzuki

    システム制御情報学会論文誌「フレキシブル・オートメーション」総合特集号   36 巻 ( 3 ) 頁： 55 - 63   2023年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  29. Analysis and Modeling of Traffic Participants Considering Interactions at Intersections Without Traffic Signals 査読有り

    Watanabe Toru, Yamaguchi Takuma, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Wakisaka Ryo, Ban Kazunori

    2023 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION, SII     2023年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/SII55687.2023.10039251

    DOI： 10.1109/SII55687.2023.10039251

    Web of Science

    その他リンク： https://ieeexplore.ieee.org/document/10039251

  30. Obstacle Avoidance Control Based on Nonlinear MPC for All Wheel Driven In-Wheel EV in Steering Failure 査読有り

    Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito, Daisuke Nagasaka

    2022 IEEE 25th International Conference on Intelligent Transportation Systems     2022年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  31. Indication of interaction plans based on model predictive interaction control: Cooperation between AMRs and pedestrians using eHMI 査読有り

    Kosuke Suzuki, Takuma Yamaguchi, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    SICE Annual Conference 2022     頁： 1232 - 1237   2022年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  32. Evaluation of Impact by Control Switching According to Driving Environment 査読有り

    Yusuke Oi, Takuma Yamaguchi, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    SICE Annual Conference 2022     頁： 521 - 526   2022年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  33. Design of an Autonomous driving system based on pedestrian emotions using Human-in-the-Loop Reinforcement Learning

    Neel Mishra, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    SICE Annual Conference 2022     頁： 761 - 765   2022年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  34. How impressions of other drivers affect one's behavior when merging lanes

    Shimojo A., Ninomiya Y., Miwa K., Terai H., Matsubayashi S., Okuda H., Suzuki T.

    Transportation Research Part F: Traffic Psychology and Behaviour   89 巻   頁： 236 - 248   2022年8月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Transportation Research Part F: Traffic Psychology and Behaviour  

    In recent years, systems have been developed to realize automatic driving based on objective information such as the relative distance and relative speed between vehicles. However, humans still must drive in complex situations, for instance, when merging lanes. In such driving situations, it is possible that people make decisions based not only on objective information, but also on subjective information. This study examined how subjective information, specifically, a driver's impression of the other vehicle, affects the decision to merge in front of or behind the other vehicle when merging lanes on a highway. Twenty participants (nmale = 10; nfemale = 10; Mage = 43.92 [SDage = 11.40]) joined two experiments, Days 1E and 2E, using a driving simulator. Two months after participating in Day 1E the participants joined Day 2E. In the Day 1E, they drove either on the merging lane or the main lane and merged lanes while considering the other vehicle driving along the adjacent lane. This experiment measured the probability that the participants drove in front of another vehicle upon merging, which is defined as “lead probability.” The Day 2E was similar to 1E, except for the manipulation of the participants’ impression of the other vehicle as being aggressive/cautious via acceleration/deceleration of the other vehicle, and through the contents of the instructions regarding the other vehicle's driving characteristics. In the Day 2E, the participants were randomly assigned to two: Aggressive or Cautious conditions. As the result of comparing the lead probabilities, it was found that only when the participants were driving on the merging lane and had the impression that the other vehicle is aggressive, the impression lowered the lead probability. The result indicates that people make decisions based not only on objective information but also on subjective information for specific driving situations, such as merging lanes. These findings can help in the development of automated driving systems that allow safer merging.

    DOI： 10.1016/j.trf.2022.06.007

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  35. モデル予測型経路追従制御における車両運動予測モデルの比較検証 査読有り

    青木 瑞穂, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

    自動車技術会論文集   53 巻 ( 3 ) 頁： 687 - 692   2022年5月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.11351/jsaeronbun.53.687

    DOI： 10.11351/jsaeronbun.53.687

  36. Real-Time Implementation of Randomized Model Predictive Control for Autonomous Driving 査読有り

    Muraleedharan Arun, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT VEHICLES   7 巻 ( 1 ) 頁： 11 - 20   2022年3月

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  37. Manual Control Mode for Autonomous Mobile Robots Using Velocity-Based Impedance Control

    Thao Nguyen Gia Minh, Hara Susumu, Hirokawa Shoya, Okuda Hiroyuki, Nagatsuka Mitsuru, Ogawa Naoki, Suzuki Tatsuya

    IEEJ JOURNAL OF INDUSTRY APPLICATIONS   11 巻 ( 5 ) 頁： 650 - 663   2022年

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    記述言語：日本語  

    DOI： 10.1541/ieejjia.21011083

    Web of Science

  38. Model Predictive Collision Avoidance for Non-Convex Environment Using Projected C-Space 査読有り

    Ishiguro Tatsuya, Yamaguchi Takuma, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2022 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII 2022)     頁： 525 - 530   2022年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708875

    DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708875

    Web of Science

  39. Modelling and Analysis for Interactive Crossing Decision of Pedestrian at Non-signalized Intersection 査読有り

    Nishimoto Takashi, Yamaguchi Takuma, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Haraguchi Kentaro, Wakisaka Ryo, Ban Kazunori

    2022 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII 2022)     頁： 900 - 907   2022年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708841

    DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708841

    Web of Science

  40. 確率的な時変パラメータを持つ制御器モデルによる車線維持行動のモデル化 査読有り

    辻悠介，菅本周作，奥田裕之，山口拓真，鈴木達也

    計測自動制御学会論文誌   58 巻 ( 12 )   2022年

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    担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  41. Indication of interaction plans based on model predictive interaction control: Cooperation between AMRs and pedestrians using eHMI

    Suzuki Kosuke, Yamaguchi Takuma, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2022 61ST ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS (SICE)     頁： 1232 - 1237   2022年

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  42. Evaluation of impact by control switching according to driving environment

    Oi Yusuke, Yamaguchi Takuma, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2022 61ST ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS (SICE)     頁： 521 - 526   2022年

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  43. 確率的な時変パラメータをもつ制御器モデルによる車線維持行動のモデル化

    辻 悠介, 菅本 周作, 奥田 裕之, 山口 拓真, 鈴木 達也

    計測自動制御学会論文集   58 巻 ( 12 ) 頁： 581 - 590   2022年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：公益社団法人 計測自動制御学会  

    DOI： 10.9746/sicetr.58.581

    CiNii Research

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  44. Configuration-aware Model Predictive Motion Planning in Narrow Environment for Autonomous Tractor-trailer Vehicle 査読有り

    Nobuaki Ito, Hiroyuki Okuda, Shinkichi Inagaki, Tatsuya Suzuki

    Proceedings of 47th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society     頁： 1 - 6   2021年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  45. Variable Selection and Modeling of Drivers' Decision in Overtaking Behavior Based on Logistic Regression Model With Gazing Information 査読有り

    Nwadiuto Jude C., Yoshino Soichi, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    IEEE ACCESS   9 巻   頁： 127672 - 127684   2021年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/ACCESS.2021.3111753

    Web of Science

  46. 受け入れられる運転知能を目指して―人の行動予測を用いた低ストレスな協調制御 査読有り

    奥田 裕之・山口 拓真

    システム／制御／情報   65 巻 ( 9 ) 頁： 370 - 376   2021年9月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：論文集(書籍)内論文  

  47. Introduction of a Manual Control Mode for Autonomous Mobile Robots to Transportation of Equipment in Manufacturing Sites of Aircraft Industry

    Gia Minh Thao Nguyen, Shoya Hirokawa, Susumu Hara, Hiroyuki Okuda, Mitsuru Nagatsuka, Naoki Ogawa, Tatsuya Suzuki

    2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts     頁： 127 - 130   2021年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  48. Driving Behavior Modeling Based on Consistent Variable Selection in a PWARX Model 査読有り

    Nwadiuto Jude Chibuike, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    APPLIED SCIENCES-BASEL   11 巻 ( 11 )   2021年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3390/app11114938

    DOI： 10.3390/app11114938

    Web of Science

  49. Realization and Evaluation of an Instructor-Like Assistance System for Collision Avoidance 査読有り

    Chen Keji, Yamaguchi Takuma, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Guo Xuexun

    IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS   22 巻 ( 5 ) 頁： 2751 - 2760   2021年5月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/TITS.2020.2974495

    Web of Science

  50. Model Predictive Path Planning for Autonomous Parking Based on Projected C-Space 査読有り

    Yamaguchi Takuma, Ishiguro Tatsuya, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2021 IEEE INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS CONFERENCE (ITSC)     頁： 929 - 935   2021年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ITSC48978.2021.9564599

    DOI： 10.1109/ITSC48978.2021.9564599

    Web of Science

  51. Design of Fail-safe Model Predictive Controller for Sudden Changes in Driving Scenes 査読有り

    Bui Ha, Muraleedharan Arun, Sinha Srishti, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2021 IEEE INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS CONFERENCE (ITSC)     頁： 790 - 797   2021年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ITSC48978.2021.9564565

    Web of Science

  52. Comparative Study of Prediction Models for Model Predictive Path-Tracking Control in Wide Driving Speed Range 査読有り

    Aoki Mizuho, Honda Kohei, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2021 32ND IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV)     頁： 1261 - 1267   2021年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IV48863.2021.9575868

    Web of Science

  53. Configuration-aware Model Predictive Motion Planning in Narrow Environment for Autonomous Tractor-trailer Mobile Robot

    Ito Nobuaki, Okuda Hiroyuki, Inagaki Shinkichi, Suzuki Tatsuya

    IECON 2021 - 47TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY     2021年

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    記述言語：日本語  

    DOI： 10.1109/IECON48115.2021.9589596

    Web of Science

  54. 受け入れられる運転知能を目指して : 人の行動予測を用いた低ストレスな協調制御—「人と繋がる制御システムの未来をのぞく」特集号

      65 巻 ( 9 ) 頁： 370 - 376   2021年

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    記述言語：日本語  

    CiNii Books

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  55. 非線形モデル予測制御を用いたレーンチェンジにおける行動決定・経路計画・制御の同時実行 査読有り

    本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

    自動車技術会論文集   52 巻 ( 1 ) 頁： 100 - 105   2020年12月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.11351/jsaeronbun.52.100

    DOI： 10.11351/jsaeronbun.52.100

  56. Simultaneous Realization of Decision, Planning and Control for Lane-Changing Behavior Using Nonlinear Model Predictive Control

    Okuda Hiroyuki, Sugie Nobuto, Suzuki Tatsuya, Haraguchi Kentaro, Kang Zibo

    IEICE TRANSACTIONS ON INFORMATION AND SYSTEMS   E103D 巻 ( 12 ) 頁： 2632 - 2642   2020年12月

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    記述言語：日本語  

    DOI： 10.1587/transinf.2020EDP7039

    Web of Science

  57. A hierarchical hybrid system of integrated longitudinal and lateral control for intelligent vehicles 査読有り

    Chen, KJ; Pei, XF; Okuda, H; Zhu, ML; Guo, XX; Guo, KH; Suzuki, T

    ISA TRANSACTIONS   106 巻   頁： 200 - 212   2020年11月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：ISA Transactions  

    A hierarchical hybrid control system is proposed to cope with highly automated driving in highway environments with multiple lanes and surrounding vehicles. In the high-level layer, the discrete driving decisions are coordinated by the finite-state machine (FSM) based on the relative position identification and predictive longitudinal distance of the surrounding vehicles. The low-level layer is responsible for the vehicle motion control, where the model predictive control (MPC) approach is utilized to integrate the longitudinal and lateral control mainly including car-following control and lane changing control. The proposed control system focuses on two issues regarding safe driving on highways. On one hand, the subject vehicle must always keep a safe distance with its leading vehicle to avoid the rear-end collision. On the other hand, the subject vehicle should also overtake the preceding vehicle by safe lane changes if the desired speed is not achieved. The effectiveness of the hybrid control is tested in the simulation, whose results verify that the driving decisions are made reasonably and the vehicle motion control obeys stability and comfort requirements. Moreover, it is also indicated by the simulations in random scenarios that the control strategy is able to deal with most of ordinary situations on highways although some emergency situations or critical driving maneuvers of other vehicles are not considered.

    DOI： 10.1016/j.isatra.2020.07.009

    Web of Science

    Scopus

    PubMed

  58. Modeling Car-Following Behavior in Downtown Area based on Unsupervised Clustering and Variable Selection Method 査読有り

    Duc-An Nguyen, Jude Nwadiuto, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics 2020 (SMC2020)     頁： 1 - 6   2020年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/SMC42975.2020.9282910

    DOI： 10.1109/SMC42975.2020.9282910

  59. Drivers' driving style and their take-over-control judgment

    Matsumuro Miki, Miwa Kazuhisa, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Makiguchi Minoru

    TRANSPORTATION RESEARCH PART F-TRAFFIC PSYCHOLOGY AND BEHAVIOUR   74 巻   頁： 237 - 247   2020年10月

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    記述言語：日本語  

    DOI： 10.1016/j.trf.2020.08.009

    Web of Science

  60. Model predictive driving for tractor-trailer mobile robot with an omni-directional tractor 査読有り

    Nobuaki Ito, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki,

    2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE)     頁： 1530 - 1533   2020年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）  

    DOI： 10.23919/SICE48898.2020.9240351

    DOI： 10.23919/SICE48898.2020.9240351

  61. Scenario-Based Model Predictive Speed Controller Considering Probabilistic Constraint for Driving Scene with Pedestrian 査読有り

    Arun Muraleedharan, Anh Tuan Tran, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    IEEE Intelligent Transportation Systems Society Conference(ITSC 2020)     頁： 1350 - 1356   2020年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ITSC45102.2020.9294176

    DOI： 10.1109/ITSC45102.2020.9294176

  62. Multi-Task Model Predictive Control Based on Continuation with Intermediate Mode 査読有り

    Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    IEEE Intelligent Transportation Systems Society Conference(ITSC 2020)     頁： 713 - 719   2020年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ITSC45102.2020.9294663

    DOI： 10.1109/ITSC45102.2020.9294663

  63. Model Structure Identification of Hybrid Dynamical Systems based on Unsupervised Clustering and Variable Selection 査読有り

    Duc An Nguyen, Jude Nwadiuto, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    21st IFAC World Congress     頁： 1 - 6   2020年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  64. Scenario-based stochastic MPC for vehicle speed control considering the interaction with pedestrians 査読有り

    Anh Tuan Tran, Arun Muraleedharan, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    21st IFAC World Congress     頁： 1 - 7   2020年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  65. Decision-Making in Interactions Between Two Vehicles at a Highway Junction 査読有り

    Asaya Shimojo, Yuki Ninomiya, Shota Matsubayashi, Kazuhisa Miwa, Hitoshi Terai, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    HCI in Mobility, Transport, and Automotive Systems. Driving Behavior, Urban and Smart Mobility   12213 巻   頁： 104 - 113   2020年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1007/978-3-030-50537-0_9

    DOI： 10.1007/978-3-030-50537-0_9

  66. Piecewise ARXモデルに基づくインタラクティブな運転行動のモデリングと解析 査読有り

    山口 拓真, 奥田 裕之, 鈴木達也

    知能と情報(日本知能情報ファジィ学会誌)   32 巻 ( 3 ) 頁： 713 - 721   2020年6月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3156/jsoft.32.3_713

    DOI： 10.3156/jsoft.32.3_713

  67. Model Structure Identification of Hybrid Dynamical Systems based on Unsupervised Clustering and Variable Selection

    Duc-An Nguyen, Nwadiuto Jude, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    IFAC PAPERSONLINE   53 巻 ( 2 ) 頁： 1090 - 1095   2020年

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    記述言語：日本語  

    DOI： 10.1016/j.ifacol.2020.12.1305

    Web of Science

  68. Scenario-based stochastic MPC for vehicle speed control considering the interaction with pedestrians

    Anh-Tuan Tran, Muraleedharan Arun, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    IFAC PAPERSONLINE   53 巻 ( 2 ) 頁： 15325 - 15331   2020年

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    記述言語：日本語  

    DOI： 10.1016/j.ifacol.2020.12.2341

    Web of Science

  69. Scenario-based model predictive speed controller considering probabilistic constraint for driving scene with pedestrian

    Muraleedharan Arun, Anh-Tuan Tran, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2020 IEEE 23RD INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC)     2020年

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    記述言語：日本語  

    Web of Science

  70. Multi-task Model Predictive Control based on Continuation with Intermediate Mode

    Honda Kohei, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2020 IEEE 23RD INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC)     2020年

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    記述言語：日本語  

    Web of Science

  71. Modeling Car-Following Behavior in Downtown Area based on Unsupervised Clustering and Variable Selection Method

    Duc-An Nguyen, Nwadiuto Jude, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2020 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS (SMC)     頁： 3714 - 3720   2020年

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    記述言語：日本語  

    Web of Science

  72. Model predictive driving for tractor-trailer mobile robot with an omni-directional tractor

    Ito Nobuaki, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2020 59TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)     頁： 1530 - 1533   2020年

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    記述言語：日本語  

    Web of Science

  73. 全方位移動口ボットによるモデル予測型自動牽引

    伊藤 暢章, 奥田 裕之, 鈴木 達也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020 巻 ( 0 ) 頁： 1A1-G06   2020年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.1a1-g06

    CiNii Research

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  74. 自動走行技術を応用した生産現場の省力化への取り組み

    奥田 裕之, 鈴木 達也

    東海支部総会講演会講演論文集   2020.69 巻 ( 0 ) 頁： 420   2020年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmetokai.2020.69.420

    CiNii Research

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  75. Analysis and Modeling of Real World Car-Following Driving in Downtown Area Based on Variable Structured Piecewise Linear Model 査読有り

    Jude C. Nwadiuto, Hyuntai Chin, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    Proc. of 2019 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference(ITSC)     頁： 1211-1216   2019年10月

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    記述言語：英語  

  76. Analysis and Modeling of Real World Car-Following Driving in Downtown Area Based on Variable Structured Piecewise Linear Model 査読有り 国際誌

    Jude C. Nwadiuto, Hyuntai Chin, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    Proc. of 2019 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference(ITSC)     頁： 1211-1216   2019年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  77. Improvement of Control Performance of Sampling Based Model Predictive Control using GPU

    Muraleedharan Arun, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2019 30TH IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV19)     頁： 1999-2004   2019年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Web of Science

  78. A model predictive control-based lane merging strategy for autonomous vehicles 査読有り

    Anh-Tuan Tran, Kawaguchi Masato, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2019 30TH IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV19)     頁： 594-599   2019年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Web of Science

  79. Analysis and Modeling of Real World Car-Following Driving in Downtown Area Based on Variable Structured Piecewise Linear Model 査読有り

    Nwadiuto Jude, Chin Hyuntai, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2019 IEEE INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS CONFERENCE (ITSC)     頁： 1211 - 1216   2019年

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  80. A model predictive control-based lane merging strategy for autonomous vehicles

    Anh-Tuan Tran, Kawaguchi Masato, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2019 30TH IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV19)     頁： 594-599   2019年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  81. Improvement of Control Performance of Sampling Based Model Predictive Control using GPU 査読有り 国際誌

    Muraleedharan Arun, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    2019 30TH IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV19)     頁： 1999-2004   2019年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  82. Path tracking control using model predictive control with on GPU implementation for autonomous driving 査読有り 国際誌

    MURALEEDHARAN Arun, OKUDA Hiroyuki, SUZUKI Tatsuya

    Journal of Arid Land Studies   28 巻 ( S ) 頁： 163 - 167   2018年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Japanese Association for Arid Land Studies  

    <p>Autonomous driving is one of the technologies that will become the next milestone in mobility advancement. Before reaching public roads, autonomous driving is expected in areas where driving is considered to be hard and unsafe, like arid and desert terrains. We are trying to achieve fully automated driverless vehicle in transportation sector. Demand of high performance computation using limited space and minimum energy is a pressing need for the mass application of autonomous driving systems. This paper presents a control system for autonomous driving based on model predictive control (MPC) in which a graphics processing unit (GPU) was used to enhance the computation speed for a better real-time performance. The motion controls for the lateral direction is formulated as a model predictive control problem. The lateral MPC was partly executed using GPU for speed enhancement. The implemented MPC package and its adaptation to GPU will make autonomous driving feasible on relatively smaller and cheaper on-board computers, it will also be beneficial to the developers and researchers in various fields other than control engineering field.</p>

    DOI： 10.14976/jals.28.s_163

    CiNii Research

  83. Energy evaluation of CACC and ACC system in auto mixed platoon 査読有り 国際誌

    SINHA Srishti, CHIN Hyuntai, OKUDA Hiroyuki, SUZUKI Tatsuya

    Journal of Arid Land Studies   28 巻 ( S ) 頁： 159 - 162   2018年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Japanese Association for Arid Land Studies  

    <p>In the last decade, severity of climatic condition in arid and desert areas, has increased phenomenally. Disaster control mechanism in arid and desert area needs to be supplemented by fleet of driverless vehicles, which could be remotely controlled. It would be prudent not to create permanent infrastructure for disaster control services in order to reduce cost component and quick services. This paper presents simulator result for the Cooperative Adaptive Cruise Control (CACC) system based on a Model Predictive Control. CACC is one of promising technologies to achieve the group-level safety and energy aware control in driverless vehicle platoon. The system allows information exchange through Vehicle to Vehicle (V2V) or Individual to Vehicle (I2V) communication. Since the proposed method enables the application of CACC to mixed vehicle fleet consists of manual-driven vehicles and driver-less vehicles. This technology also realizes driver-less accompany vehicle to improve vehicle level redundancy in severe driving environment. Proposed system is implemented and its performance is tested in a simulator experiment.</p>

    DOI： 10.14976/jals.28.s_159

    CiNii Research

  84. Simultaneous Realization of Planning and Control for Lane-change Behavior Using Nonlinear Model Predictive Control 査読有り

    Nobuto Sugie, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Kentaro Haraguchi, Zibo Kang

    2018 IEEE 21th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     頁： 2406-2411   2018年11月

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    記述言語：英語  

  85. Sampling Based Predictive Control with Frequency Domain Input Sampling for Smooth Collision Avoidance 査読有り

    Hiroyuki Okuda, Yingqi Liang, Tatsuya Suzuki

    2018 IEEE 21th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     頁： 2426-2431   2018年11月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

  86. 本線走行車の合流受容性を考慮したモデル予測型合流車速制御手法の提案 査読有り

    原田 晃汰, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 西郷 慎太朗, 井上 聡

    自動車技術会論文集   49 巻 ( 5 ) 頁： 1011-1017   2018年9月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.11351/jsaeronbun.49.1011

  87. INSとマルチレイヤーLiDARを用いた自動運転車両のための高精度自己位置推定 査読有り

    赤井 直紀, 竹内 栄二朗, 山口 拓真, ルイス 洋一 モラレス, 吉原 佑器, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 二宮 芳樹

    自動車技術会論文集   49 巻 ( 3 ) 頁： 675-681   2018年5月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.11351/jsaeronbun.49.675

  88. Sampling Based Predictive Control with Frequency Domain Input Sampling for Smooth Collision Avoidance

    Okuda Hiroyuki, Liang Yingqi, Suzuki Tatsuya

    2018 21ST INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC)     頁： 2426-2431   2018年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Web of Science

  89. Simultaneous Realization of Planning and Control for Lane-change Behavior Using Nonlinear Model Predictive Control

    Sugie Nobuto, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Haraguchi Kentaro, Kang Zibo

    2018 21ST INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC)     頁： 2406-2411   2018年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Web of Science

  90. 屋外の路面状況を考慮した電動車いすの人間機械協調制御

    杉山 俊一郎, 奥田 裕之, 稲垣 伸吉, 鈴木 達也

    東海支部総会講演会講演論文集   2018.67 巻 ( 0 ) 頁： 404   2018年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmetokai.2018.67.404

    CiNii Research

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  91. Parking Trajectory Planning Using Multiresolution State Roadmaps 査読有り

    Yuichi Tazaki, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    IEEE Transactions on Intelligent Vehicles   2 巻 ( 4 ) 頁： 298-307   2017年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  92. Real-Time Collision Avoidance Control Based on Continuation Method for Nonlinear Model Predictive Control with Safety Constraint 査読有り

    Hiroyuki Okuda,Nobuto Sugie, Tatsuya Suzuki

    Proceedings of The 2017 Asian Control Conference     頁： 1086-1091   2017年12月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

    DOI： 978-1-5090-1572-6/17/$31.00

  93. Parking Trajectory Planning Using Multiresolution State Roadmaps

    Tazaki Yuichi, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT VEHICLES   2 巻 ( 4 ) 頁： 298 - 307   2017年12月

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    記述言語：日本語  

    DOI： 10.1109/TIV.2017.2769882

    Web of Science

  94. Autonomous Driving Based on Accurate Localization Using Multilayer LiDAR and Dead Reckoning 査読有り

    Naoki Akai, Luis Yoichi Morales, Takuma Yamaguchi, Eijiro Takeuchi, Yuki Yoshihara, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, and Yoshiki Ninomiya

    Proceedings of 2017 IEEE 20th International Conference on Intelligent Transportation Systems     頁： 1147-1152   2017年10月

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    記述言語：英語  

  95. Identification of Time-Varying Parameters of Hybrid Dynamical System Models and Its Application to Driving Behavior 査読有り

    Thomas WILHELEM, Hiroyuki OKUDA, Tatsuya SUZUKI

    IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences     頁： 2095-2105   2017年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  96. Identification of Time-Varying Parameters of Hybrid Dynamical System Models and Its Application to Driving Behavior

    Wilhelem Thomas, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya

    IEICE TRANSACTIONS ON FUNDAMENTALS OF ELECTRONICS COMMUNICATIONS AND COMPUTER SCIENCES   E100A 巻 ( 10 ) 頁： 2095-2105   2017年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1587/transfun.E100.A.2095

    Web of Science

  97. Design of Automated Merging Control by Minimizing Decision Entropy of Drivers on Main Lane 査読有り

    Hiroyuki Okuda, Kota Harada, Tatsuya Suzuki, Shintaro Saigo, Satoshi Inoue

    Proceedings of 2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium     頁： 640 -646   2017年7月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

    DOI： 978-1-5090-4803-8/17/$31.00

  98. Design of Automated Merging Control by Minimizing Decision Entropy of Drivers on Main Lane 査読有り 国際誌

    Hiroyuki Okuda, Kota Harada, Tatsuya Suzuki, Shintaro Saigo, Satoshi Inoue

    Proceedings of 2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium     頁： 640 -646   2017年7月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  99. Design of Automated Merging Control by Minimizing Decision Entropy of Drivers on Main Lane 査読有り

    Hiroyuki Okuda, Kota Harada, Tatsuya Suzuki, Shintaro Saigo, Satoshi Inoue

    Proceedings of 2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)     2017年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

    DOI： 978-1-5090-4803-8/17/$31.00

  100. Energy Consumption Evaluation Based on a Personalized Driver-Vehicle Model 査読有り

    Wilhelem Thomas, Okuda Hiroyuki, Levedahl Blaine, Suzuki Tatsuya

    IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS   18 巻 ( 6 ) 頁： 1468 - 1477   2017年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/TITS.2016.2608381

    Web of Science

  101. 運転教習員型運転支援の提案とその評価 査読有り

    山口 拓真, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 早川 聡一郎, 池浦 良淳, 武藤 健二, 伊藤 隆文

    自動車技術会論文集   48 巻 ( 3 ) 頁： 717-724   2017年5月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  102. Autonomous Driving Based on Accurate Localization Using Multilayer LiDAR and Dead Reckoning

    Akai Naoki, Morales Luis Yoichi, Yamaguchi Takuma, Takeuchi Eijiro, Yoshihara Yuki, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Ninomiya Yoshiki

    2017 IEEE 20TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC)     頁： .   2017年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Web of Science

  103. Realtime collision avoidance control based on continuation method for nonlinear model predictive control with safety constraint

    Okuda Hiroyuki, Sugie Nobuto, Suzuki Tatsuya

    2017 11TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC)     頁： 1086 - 1091   2017年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Web of Science

  104. Design of Automated Merging Control by Minimizing Decision Entropy of Drivers on Main Lane

    Okuda Hiroyuki, Harada Kota, Suzuki Tatsuya, Saigo Shintaro, Inoue Satoshi

    2017 28TH IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV 2017)     頁： 640-646   2017年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Web of Science

  105. ROS を用いた SLAMと電動車椅子の操作支援制御

    杉山 俊一郎, 奥田 裕之, 稲垣 伸吉, 鈴木 達也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017 巻 ( 0 ) 頁： 2P2-D05 - D05   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>With advance of aging society, the number of users of electric wheelchairs is increasing. However, operating an electric wheelchair in confined spaces requires skill because risk of collisions is high. Then opportunity of going out is lost for unskilled users. This paper presents an obstacle avoiding support system for electric wheelchairs in unknown environment where severe control is required such as a narrow way and an elevator. User's inputs are adjusted depending on the relative position of the robot and obstacles which is estimated by SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) using LRF (Laser Range Finder) and rotary encoders. The availability is verified in some experiments.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2p2-d05

    CiNii Research

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  106. Implementation and verification of supervisory cooperative control by model predictive method 査読有り

    Takuma Yamaguchi, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Soichiro Hayakawa, Ryojun Ikeura, Kenji Muto, Takafumi Ito

    Proceedings of 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     頁： 1180-1185   2016年11月

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    記述言語：英語  

    DOI： 10.1109/ITSC.2016.7795706

  107. Modeling and analysis of acceptability for merging vehicle at highway junction 査読有り

    Hiroyuki Okuda, Kota Harada, Tatsuya Suzuki, Shintaro Saigo, Satoshi Inoue

    Proceedings of 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     頁： 1004-1009   2016年11月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

    DOI： 10.1109/ITSC.2016.7795678

  108. Identification of time-varying parameters in Gipps model for driving behavior analysis 査読有り

    Thomas Wilhelem, Hiroyuki Okuda, Akihiko Kawashima, Tatsuya Suzuki

    Proceedings of 2016 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2016)     頁： 2984-2989   2016年10月

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    記述言語：英語  

  109. Realization of Different Driving Characteristics for Autonomous Drive by Using Model Predictive Control 査読有り

    Ayame Koga, Hiroyuki Okuda, Yuichi Tazaki, Tatsuya Suzuki, Kentaro Haraguchi, Zibo Kang

    Proceedings of 2016 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)     頁： 800-806   2016年6月

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    記述言語：英語  

  110. 運転個性を反映したモデル予測型自動運転システム : 評価関数推定手法の提案 査読有り

    古賀 あやめ, 奥田 裕之, 田崎 勇一, 鈴木 達也, 原口 健太郎, 康 子博

    自動車技術会論文集   47 巻 ( 6 ) 頁： 1431-1437   2016年6月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  111. Computation of Energy-Optimal Velocity Profile for Electric Vehicle Considering Slope of Route 査読有り

    Zhi Liang Tan, Thomas Wilhelem, Hiroyuki Okuda, Blaine Levedahl, Tatsuya Suzuki

    Proceedings of 2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)     頁： .472-478   2015年12月

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    記述言語：英語  

  112. Autonomous Lane Tracking Reflecting Skilled / Un-Skilled Driving Characteristics 査読有り

    Ayame Koga, Hiroyuki Okuda, Yuichi Tazaki, Tatsuya Suzuki, Blaine Levedahl, Kentaro Haraguchi and Zibo Kang

    Proceedings of 41st Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society     頁： 3175-3180   2015年11月

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    記述言語：英語  

  113. Behavior personalized Adaptive Cruise Control using Probability-Weighted ARX model 査読有り

    Thomas WILHELEM, Hiroyuki OKUDA, Blaine LEVEDAHL Tatsuya SUZUKI, Tetsunori HARAGUCHI

    Proceedings of 22th ITS World Congress 2015     頁： 1-12   2015年10月

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    記述言語：英語  

  114. Driver Assistance Control based on Model Predictive Computation of Constraint Satisfaction 査読有り

    Takuma Yamaguchi, Jumpei Tatebe, Hiroyuki Okuda, Yuichi Tazaki, Tatusya Suzuki, Takafumi Iro and Kenji Muto

    Proceedings of 2015 IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems     頁： 1304-1310   2015年9月

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    記述言語：英語  

  115. Identification of Mode Switching Condition in Overtaking Behavior using Variable-free Logistic Regression Mode 査読有り

    Soichi Yoshino, Hiroyuki Okuda, Tatusya Suzuki and Toshitake Kawai

    Proceedings of 2015 IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems     頁： 1539-1544   2015年9月

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    記述言語：英語  

  116. Analyzing Driver Gaze Behavior and Consistency of Decision Making During Automated Driving 査読有り

    Chiyomi Miyajima, Suguru Yamazaki, Takashi Bando, Kentaro Hitomi, Hitoshi Terai, Hiroyuki Okuda, Takatsugu Hirayama, Masumi Egawa, Tatsuya Suzuki, Kazuya Takeda

    IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV 2015)     頁： 1293-1298   2015年6月

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    記述言語：英語  

  117. 速道路における追越し行動におけるプリミティブタスクの切り換え条件推定 査読有り

    奥田裕之，鐙陽介，田崎勇一，鈴木達也

    自動車技術会論文集   46 巻 ( 2 ) 頁： 527-531   2015年2月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  118. 追従タスクにおける判断の曖昧さ指標を用いた二重副次課題法に基づく車内機器の操作性評価手法 査読有り

    奥田裕之，近藤悠太，田崎勇一，鈴木達也，牟田浩之，大和田冨治

    自動車技術会論文集   46 巻 ( 1 ) 頁： 153-160   2015年1月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  119. Model Predictive Driver Assistance Control for Cooperative Cruise Based on Hybrid System Driver Model 査読有り

    Hiroyuki Okuda, Xiaolin GUO,　Yuichi Tazaki, Tatsuya Suzuki, Blaine Levedahl

    Proceedings of 2014 American Control Conference     頁： 4630-4636   2015年

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    記述言語：英語  

  120. An experimental study on the difference in drivers’ decision-making behavior during manual and supported driving 査読有り

    Hitoshi Terai, Hiroyuki Okuda, Kentarou Hitomi, Takashi Bando, Chiyomi Miyajima, Takatsugu Hirayama, Yuki Shinohara, Masumi Egawa, Kazuya Takeda

    6th International Conference on Applied Human Factors and Ergonomics (AHFE 2015) and the Affiliated Conferences     頁： 3136–3141   2015年

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    記述言語：英語  

  121. Effect of Automatic Lane Changing on Driver's Behaviour Decision Process 査読有り

    Kentarou Hitomi, Hitoshi Terai, Hiroyuki Okuda, Takashi Bando, Chiyomi Miyajima, Takatsugu Hirayama, Yuki Shinohara, Masumi Egawa, Kazuya Takeda

    The 3rd International Symposium on Future Active Safety Technology toward Zero Traffic Accidents (FAST-zero'15)     頁： 551-557   2015年

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    記述言語：英語  

  122. 排他機構を組み込んだコンセンサス制御による協調的自動駐車システム 査読有り

    能登 紀泰, 奥田 裕之, 田崎 勇一, 鈴木 達也, 早川 聡一郎, 三田 誠一, 片山 正昭, 大日方 五郎

    計測自動制御学会論文集   49 巻 ( 11 ) 頁： 986-993   2013年11月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  123. 個人適合型ポテンシャル法に基づく障害物回避アシスト制御 査読有り

    奥田裕之, 能登紀泰, 田崎勇一，鈴木達也

    自動車技術会論文集   44 巻 ( 3 ) 頁： 895-901   2013年3月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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書籍等出版物 1

  1. モビリティイノベーションシリーズ 5 自動運転

    二宮 芳樹, 武田 一哉, 目黒 淳一, 竹内 栄二朗, 村瀬 洋, 出口 大輔, 新村 文郷, 平山 高嗣, 川西 康友, 久徳 遙矢, 赤木 康宏, 奥田 裕之, 萩原 亨, 安積 卓也, 加藤 真平, 清水 綾子, 中川 由賀, 石黒 祥生, 野辺 継男（ 担当： 共著 ,  範囲: 6章）

    コロナ社  2021年1月  （ ISBN:978-4-339-02775-4 ）

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    総ページ数：288   担当ページ：133-155   記述言語：日本語 著書種別：学術書

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MISC 9

  1. モデル予測型行動計画を用いた他者に配慮するモビリティの実現 査読有り

    奥田 裕之  

    日本ロボット学会誌42 巻 ( 2 ) 頁： 123 - 128   2024年3月

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    担当区分：筆頭著者,　最終著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    DOI： 10.7210/jrsj.42.123

    CiNii Research

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  2. 受け入れられる運転知能を目指して―人の行動予測を用いた低ストレスな協調制御

    奥田 裕之, 山口 拓真  

    システム／制御／情報65 巻 ( 9 ) 頁： 370 - 376   2021年9月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 システム制御情報学会  

    DOI： 10.11509/isciesci.65.9_370

    CiNii Books

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  3. 円滑な交通を実現する車両間調和のための制御技術

    奥田 裕之, 田崎 勇一, 鈴木 達也  

    計測と制御57 巻 ( 3 ) 頁： 185 - 192   2018年3月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

  4. 航空機生産現場における荷物搬送AMRの人間中心設計

    奥田 裕之, 鈴木 達也  

    システム／制御／情報67 巻 ( 2 ) 頁： 60 - 65   2023年2月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 システム制御情報学会  

    DOI： 10.11509/isciesci.67.2_60

    CiNii Research

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  5. 行動の予測と誘導に基づく他交通参加者への配慮の実現

    奥田 裕之  

    交通科学52 巻 ( 1 ) 頁： 18 - 23   2021年12月

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    担当区分：筆頭著者,　最終著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 交通科学研究会  

    本稿では，人と共存する自動化知能の社会的受容性を念頭に，他者に配慮できるシステムの一つの設計論を紹介する．このようなシステムの設計においては，他者への配慮を実現するためのシステムの定量的な目的を設計するアイデアと，その目的を実現するため，直接は制御できない他者の行動を誘導するための制御戦略が必要となる．一例として，自律走行機能を持った自動車と，周辺の人間の交通参加者との間に相互影響が発生する運転シーンである高速道路での合流シーンにおける走行速度，合流位置の決定問題に注目する．自車挙動に対する周辺車両のドライバの反応をモデル化することで，自車と周辺他者とを合わせた拡大制御系を構成し，各交通参加者の共通利益となる「判断の明瞭さ」をシステムの目的関数に用いることで，自己の利益と他者の利益の両立を試みた例について紹介する．

    DOI： 10.34398/kokaken.52.1_18

    CiNii Research

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  6. 編集後記

    奥田 裕之  

    計測と制御57 巻 ( 3 ) 頁： 198 - 198   2018年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 計測自動制御学会  

    DOI： 10.11499/sicejl.57.198

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  7. 確率的切換えを伴う動的モデルとその行動科学への応用～データとモデルに基づいた「人を知る技術」の創出に向けて～

    鈴木 達也，稲垣 伸吉，奥田 裕之  

    計測と制御52 巻 ( 12 ) 頁： 1102 - 1109   2013年12月

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    記述言語：日本語  

  8. ハイブリッド動的システムモデルに基づく運転行動の解析・モデル化・支援

    鈴木 達也，奥田 裕之  

    電子情報通信学会誌94 巻 ( 4 ) 頁： 282 - 287   2011年4月

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    担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

  9. ハイブリッドシステムモデルに基づく人間の高次行動理解

    奥田　裕之，鈴木 達也  

    システム／制御／情報53 巻 ( 10 ) 頁： 8 - 15   2009年10月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

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講演・口頭発表等 77

  1. 集団歩行運動におけるインタラクションの定量的評価

    伊藤治希，内田和磨，奥田裕之，鈴木達也

    計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会（SSI2024）  2024年11月13日  計測自動制御学会 システム・情報部門

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    開催年月日： 2024年11月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：富山   国名：日本国  

  2. 可誘導性：歩行者間インタラクションにおける判断感度と可制御性に基づいた評価

    杉浦健太郎，奥田裕之，鈴木達也

    計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会（SSI2024）  2024年11月13日  計測自動制御学会 システム・情報部門

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    開催年月日： 2024年11月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：富山   国名：日本国  

  3. 交通参加者数の増減に対応可能な歩行者・ドライバの行動モデルの構築とシミュレーション

    坂優樹, 渡邉融, 奥田裕之. 鈴木達也, 山口拓真, 西澤智恵子. 伴和徳,

    自動車技術会学術講演会2024秋季大会  2024年10月25日  自動車技術会

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    開催年月日： 2024年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  4. 低車速時における合流行動の解析・モデル化と制御

    石黒達也，奥田裕之，富永健太，鈴木達也

    自動車技術会学術講演会2024秋季大会  2024年10月25日  自動車技術会

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    開催年月日： 2024年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  5. 歩行者シミュレータにおける通信遅延のすれ違い行動への影響

    山口拓真，奥田裕之，鈴木達也，小林栄介，伴和徳

    自動車技術会学術講演会2024秋季大会  2024年10月25日  自動車技術会

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    開催年月日： 2024年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  6. 接近する車両の列に対する歩行者の横断判断の解析

    西本宇志, 奥田裕之, 鈴木達也, 西澤智恵子, 山口拓真, 伴和徳

    自動車技術会学術講演会2024秋季大会  2024年10月25日  自動車技術会

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    開催年月日： 2024年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  7. モデル予測制御の実⾏可能性に基づくAMRの多様な協調⾏動の実現

    加田愛貴,鈴木康介,本田康平,辻昌彦,奥田裕之,鈴木達也

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2024  2024年5月31日  一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催年月日： 2024年5月 - 2024年6月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：宇都宮   国名：日本国  

  8. 複数歩行者間のインタラクションにおける合意形成評価

    伊藤治希，内田和磨，山口拓真, 奥田裕之, 鈴木達也

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2024  2024年5月31日  一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催年月日： 2024年5月 - 2024年6月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：宇都宮   国名：日本国  

  9. 「いいね」ボタンによる受容性を考慮したパーソナルモビリティの走行速度学習

    樋口詩織，奥田裕之，鈴木達也

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2024  2024年5月31日  一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催年月日： 2024年5月 - 2024年6月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：宇都宮   国名：日本国  

  10. 歩行者モデルを用いた歩行者間相互影響度の定量化指標の提案

    杉浦健太郎，奥田裕之，鈴木達也

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2024  2024年5月31日  一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催年月日： 2024年5月 - 2024年6月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：宇都宮   国名：日本国  

  11. 無信号交差点での順行左折車両に対するサイクリストの加減速判断の分析とモデル化

    脇坂龍, 伴和徳, 山口拓真, 奥田裕之, 鈴木達也

    自動車技術会学術講演会2024春季大会  2024年5月24日  自動車技術会

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    開催年月日： 2024年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  12. 行動モデルに基づく歩行者間の相互影響度定量化指標の提案

    杉浦健太郎，奥田裕之，鈴木達也

    自動車技術会学術講演会2024春季大会  2024年5月24日  自動車技術会

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    開催年月日： 2024年5月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  13. 無信号交差点での順行左折車両に対するサイクリストの加減速判断の分析とモデル化

    米谷麟，Wen Han，奥田裕之，山口拓真，鈴木達也

    自動車技術会学術講演会2024春季大会  2024年5月24日  自動車技術会

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    開催年月日： 2024年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  14. マルチホライズン・マルチレートのモデル予測を用いた縦横統合車両制御の性能検証

    Kuan Ching Lin, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

    計測自動制御学会 第11回 制御部門マルチシンポジウム(MSCS2024)  2024年3月19日 

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    開催年月日： 2024年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東広島市   国名：日本国  

  15. オープンスペースにおける歩行者間のすれ違い挙動の観測とモデル化

    内田和磨, 奥田裕之, 鈴木達也

    計測自動制御学会 第11回 制御部門マルチシンポジウム(MSCS2024)  2024年3月18日 

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    開催年月日： 2024年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東広島市   国名：日本国  

  16. Stein変分勾配降下法を用いた 多峰性行動分布に対するモデル予測経路積分制御

    本田康平, 赤井直樹, 鈴木康介, 青木瑞穂, 細萱広高, 奥田裕之, 鈴木達也

    第29回ロボティクスシンポジア  2024年3月5日  日本ロボット学会

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    開催年月日： 2024年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：沖縄市   国名：日本国  

  17. 歩行者/PM(パーソナルモビリティ)間におけるPMの「思いやり」行動の評価

    岡泰彦, 山口拓真, 奥田裕之, 鈴木達也

    第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)  2023年12月16日  計測自動制御学会

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    開催年月日： 2023年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：新潟市   国名：日本国  

  18. 無信号交差点における歩行者，ドライバの行動モデル構築と危険行動の再現

    渡邉融，山口拓真，奥田裕之，鈴木達也，脇坂龍，伴和徳

    第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)  2023年12月16日  計測自動制御学会

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    開催年月日： 2023年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：新潟市   国名：日本国  

  19. 自転車シミュレータにおけるモデルパラメータ検証と運動性能評価

    小出 拓矢, 山口 拓真, 奥田 裕之. 鈴木 達也, 脇坂 龍, 伴 和徳

    自動車技術会学術講演会2023秋季大会  2023年10月12日  自動車技術会

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    開催年月日： 2023年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋国際会議場   国名：日本国  

  20. 無信号交差点での左折巻き込みシーンにおけるサイクリストの判断モデル構築

    脇坂 龍, 伴 和徳, 山口 拓真, 奥田 裕之. 鈴木 達也

    自動車技術会学術講演会2023秋季大会  2023年10月12日  自動車技術会

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    開催年月日： 2023年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋国際会議場   国名：日本国  

  21. 形状ベース衝突回避制約を用いたモデル予測型自動駐車手法の実車検証

    星野航輝, 本田康平, 青木瑞穂, 奥田裕之, 鈴木達也

    第66回自動制御連合講演会  2023年10月7日  計測自動制御学会

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    開催年月日： 2023年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東北大学川内キャンパス,　宮城   国名：日本国  

  22. 共有移動空間における移動ロボットによる歩行者行動の可制御性評価

    杉浦 健太郎, 青木 瑞穂, 奥田 裕之, 鈴木 達也

    第66回自動制御連合講演会  2023年10月8日  計測自動制御学会

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    開催年月日： 2023年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東北大学川内キャンパス,　宮城   国名：日本国  

  23. Generating Diverse Driving Behaviors with Model Predictive Control 国際会議

    Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Akira Ito, Tatsuya Suzuki

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems  2024年10月3日  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

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    開催年月日： 2023年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Detroit, MI, USA   国名：アメリカ合衆国  

  24. F1TENTH : 自動運転ミニカーレース国際大会への参加・入賞報告

    青木 瑞穂, 本田康平, 細萱広高, 鈴木康介, 赤井直紀, 奥田裕之, 鈴木達也

    2023年度電子情報通信学会 ソサイエティ大会  2023年9月12日  電子情報通信学会

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    開催年月日： 2023年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  25. 進路が交差する歩行者間インタラクションの観測と判断モデルの構築

    内田 和磨，児玉 直紀，奥田 裕之，黒田 和秀，鈴木 達也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年6月29日  日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催年月日： 2023年6月 - 2023年7月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：名古屋国際会議場   国名：日本国  

  26. 人と移動ロボットのすれ違いにおける歩行者の意図推定モデルの構築

    杉浦健太郎, 青木瑞穂, 黒田和秀, 奥田裕之, 鈴木達也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年6月29日  日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催年月日： 2023年6月 - 2023年7月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：名古屋国際会議場   国名：日本国  

  27. 運転のばらつきを考慮した運転行動モデルの構築とその汎用性の検証

    權爀宰, 山口拓真, 奥田裕之, 鈴木達也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年6月29日  日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催年月日： 2023年6月 - 2023年7月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：名古屋国際会議場   国名：日本国  

  28. 矩形形状を考慮した衝突回避による狭駐車場への自動駐車の実車検証

    星野航輝, 本田康平, 青木瑞穂, 奥田裕之, 鈴木達也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年6月30日  日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催年月日： 2023年6月 - 2023年7月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：名古屋国際会議場   国名：日本国  

  29. モデル予測制御器のオンライン自動生成による多様な運転タスクの実現

    本田 康平，奥田 裕之，鈴木 達也，伊藤 章

    計測自動制御学会第10回制御部門マルチシンポジウム(MSCS2023)  2023年3月11日  日本機械学会

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    開催年月日： 2023年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：草津市   国名：日本国  

  30. 架台揺動に基づく操作力オブザーバを用いたパワーアシスト台車の複数参加者による操作性評価実験

    西田 龍我, 佐藤 隆紀, 原 進, 奥田 裕之, 永塚 満, 辻 昌彦, 鈴木 達也

    日本機械学会東海支部第72 期総会・講演会  2023年3月  日本機械学会

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    開催年月日： 2023年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  31. インタラクション予測にもとづく周辺歩行者への配慮を実現する移動ロボットの行動計画

    奥田 裕之, 黒田 和秀, 鈴木 達也

    計測自動制御学会第10回制御部門マルチシンポジウム(MSCS2023)  2023年3月11日  日本機械学会

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    開催年月日： 2023年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：草津市   国名：日本国  

  32. A robust path tracking approach considering non-Gaussian probability distribution of the pose of mobile robot

    Li Hanjie, Muraleedharan Arun, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    第23回システムインテグレーション部門講演会(SI2022)  2022年12月14日  計測自動制御学会

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    開催年月日： 2022年12月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：千葉市   国名：日本国  

  33. 相互影響のある歩行者間の行動観測と行動予測モデルの構築

    児玉直紀, 黒田和秀, 奥田裕之, 山口拓真, 鈴木達也

    第23回システムインテグレーション部門講演会(SI2022)  2022年12月14日  計測自動制御学会

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    開催年月日： 2022年12月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：千葉市   国名：日本国  

  34. 低摩擦路面におけるドリフト走行を考慮したモデル予測型コーナリング制御

    Wen Han, 奥田裕之, 山口拓真, 鈴木達也

    第23回システムインテグレーション部門講演会(SI2022)  2022年12月14日  計測自動制御学会

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    開催年月日： 2022年12月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：千葉市   国名：日本国  

  35. 無信号交差点における歩行者，ドライバの判断モデルと運動モデル

    渡邊 融，山口 拓真，奥田 裕之，鈴木 達也，脇坂龍，伴和徳

    第65回自動制御連合講演会  2022年11月12日  日本機械学会

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    開催年月日： 2022年11月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：宇都宮市   国名：日本国  

  36. 自動車の遠隔操縦における通信遅延を考慮した予測表示システムの開発

    田熊涼, 奥田裕之, 鈴木達也

    2022ロボティクス・メカトロニクス講演会  2022年6月2日  日本機械学会

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    開催年月日： 2022年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  37. 無信号交差点における歩行者-ドライバ間の判断モデルとインタラクションの解析

    渡邉融, 山口拓真, 奥田裕之, 鈴木達也, 脇坂龍, 伴和徳

    自動車技術会学術講演会2022春季大会  2022年5月27日  自動車技術会

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    開催年月日： 2022年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  38. 合流車両に配慮した本線車両のモデル予測型車速制御

    寺野玲央, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

    自動車技術会学術講演会2022春季大会  2022年5月25日  自動車技術会

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    開催年月日： 2022年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  39. 行動誘導を実現する人と機械のインタラクション予測制御

    奥田 裕之、鈴木 達也

    第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2021年12月17日  計測自動制御学会

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    開催年月日： 2021年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  40. 柔軟なタスク実行を実現するモデル予測制御の切り替え手法

    奥田 裕之、本田 康平、鈴木 達也

    第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2021年12月17日  計測自動制御学会

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    開催年月日： 2021年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  41. モデル予測型経路追従制御における車両運動予測モデルの比較検証

    青木 瑞穂, 本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

    自動車技術会学術講演会2021年秋季大会  2021年10月14日  自動車技術会

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    開催年月日： 2021年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  42. インタラクティブな横断タスクにおける視線切り替えに基づく歩行者の横断判断のモデル化と解析

    西本 宇志，黒田 颯人，山口 拓真，奥田 裕之，鈴木 達也，脇坂 龍，伴 和徳

    自動車技術会学術講演会2021年秋季大会  2021年10月15日  自動車技術会

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    開催年月日： 2021年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  43. 射影変換を用いた障害物回避制約を考慮したモデル予測型自動駐車用経路生成法の提案

    石黒達也，奥田裕之，鈴木達也

    2021ロボティクス・メカトロニクス講演会  2021年7月7日  日本機械学会

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    開催年月日： 2021年7月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：大阪（オンライン）   国名：日本国  

  44. 牽引型ロボットの形状を考慮したモデル予測型衝突回避制御

    伊藤 暢章、奥田 裕之、稲垣 伸吉、鈴木 達也

    2021ロボティクス・メカトロニクス講演会  2021年7月7日  日本機械学会

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    開催年月日： 2021年7月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：大阪（オンライン）   国名：日本国  

  45. 道路横断時における歩行者行動のモデル化に関する検討

    脇坂 龍, 伴 和徳, 奥田 裕之, 山口 拓真, 鈴木 達也

    ITS Japan 第18回ITSシンポジウム2020  2020年12月11日  ITS Japan

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    開催年月日： 2020年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：松山市   国名：日本国  

  46. 交通参加者モデルと自動運転機能とのインタラクションの検証

    原口 健太郎, 脇坂 龍, 畔柳 史, 伴 和徳, 奥田 裕之, 鈴木 達也

    自動車技術会2020年秋季大会  2020年9月22日  自動車技術会

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    開催年月日： 2020年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  47. 全方位移動ロボットによるモデル予測型自動牽引

    伊藤暢章，奥田裕之，鈴木達也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2020年5月27日  日本機械学会

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    開催年月日： 2020年5月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：金沢   国名：日本国  

  48. 歩行者の顔向き情報を活用した電動車椅子の自動運転制御

    黒瀬悦志，奥田裕之，鈴木達也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2020年5月27日  日本機械学会

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    開催年月日： 2020年5月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：金沢   国名：日本国  

  49. 滑らかなタスク切り替えのためのモデル予測制御(MPC)の切り替え手法の提案

    本田康平，奥田裕之，鈴木達也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2020年5月27日  日本機械学会

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    開催年月日： 2020年5月 - 2019年5月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：金沢   国名：日本国  

  50. 非線形モデル予測制御を用いたレーンチェンジにおける行動決定・経路計画・制御の同時実行

    本田康平，奥田裕之，鈴木達也

    自動車技術会2020春季大会  2020年5月20日  自動車技術会

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    開催年月日： 2020年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  51. 不感帯を考慮したドライバの操舵行動モデルの構築

    丸山稜太，菅本周作，山口拓真，奥田裕之，鈴木達也，西郷慎太郎，井上聡，遠藤照昌

    計測自動制御学会第7回制御部門マルチシンポジウム 

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    開催年月日： 2020年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  52. インタラクションを含む交通参加車両モデルの開発

    原口健太郎, 伴和徳, 奥田裕之, 鈴木達也

    計測自動制御学会第7回制御部門マルチシンポジウム 

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    開催年月日： 2020年3月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    国名：日本国  

  53. 短距離センサを用いた荷物運搬アルゴリズムの検証

    後藤直生, 清水遼, 奥田裕之

    計測自動制御学会第7回制御部門マルチシンポジウム 

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    開催年月日： 2020年3月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    国名：日本国  

  54. 計画と制御に関する基礎と最近の動向 招待有り

    奥田裕之

    基礎科目に立脚し最新の工学技術を学ぶ講習会『自動運転の最前線～基礎から実例まで～』 

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    開催年月日： 2019年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    国名：日本国  

  55. 周辺歩行者とのインタラクションを考慮した電動車椅子のモデル予測的速度制御手法の提案

    坂川広大, 奥田裕之, 稲垣伸吉, 鈴木達也

    日本機械学会 第28回交通・物流部門大会(TRANSLOG2019) 

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    開催年月日： 2019年11月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    国名：日本国  

  56. 判断の曖昧さを考慮したMPCに基づく合意形成とACCを用い た合流制御の提案

    川口 眞人，Tuan Anh Tran，奥田 裕之，鈴木 達也

    自動車技術会学術講演会2019年春季大会 

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    開催年月日： 2019年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  57. 指導員型運転支援の反復利用による運転行動特性変化の検証

    158. 山口 拓真, 金田 直輝, 松林 翔太, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 三輪 和久

    自動車技術会学術講演会2019年春季大会 

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    開催年月日： 2019年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  58. Acceleration of Sampling Based Predictive Control Algorithm for Smooth Collision Avoidance using GPU

    Arun Muraleedharan, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

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    開催年月日： 2019年5月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  59. A Variable Structured Piecewise Linear Model Approach to Analyzing and Modeling Real World Car-Following Driving in Downtown Area -Real World Downtown Area Driving Data Analysis, Modeling and Validation-

    Jude Chibuike Nwadiuto, Hyuntai Chin, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

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    開催年月日： 2019年5月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  60. モード分割に基づく人間の行動のモデル化・解析とその応用 招待有り

    奥田裕之

    日本機械学会関西支部 第19回秋季技術交流フォーラム「次世代を切り拓く若手研究者の講演フォーラム」 

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    開催年月日： 2018年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    国名：日本国  

  61. 市街地での合流時における運転指導下での高齢ドライバの運転行動解析

    奧田　峻也, 山口　拓真, 吉原　佑器, 青木　宏文, 山岸　未沙子, 二宮　芳樹, 竹内　栄二, 奥田　裕之, 鈴木　達也

    自動車技術会学術講演会2018年春季大会 

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    開催年月日： 2018年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：パシフィコ横浜   国名：日本国  

  62. 地形情報に着目したオフロード走行における運転行動の解析

    伊藤 凌典, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 山口 拓真, 難波 直樹, 木下 悠, 平松 裕二

    自動車技術会学術講演会2018年春季大会 

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    開催年月日： 2018年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：パシフィコ横浜   国名：日本国  

  63. 衝突確率計算に基づく指導員型運転支援の検証

    山口　拓真, 神谷　貴文, 奥田　裕之, 鈴木　達也

    自動車技術会学術講演会2018年春季大会 

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    開催年月日： 2018年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：パシフィコ横浜   国名：日本国  

  64. PWARXモデルによるインタラクションを含む対向車とのすれ違い行動のモデル化

    澤田圭佑,神谷貴文,山口拓真,奥田裕之,鈴木達也

    自動車技術会学術講演会2017年秋季大会 

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    開催年月日： 2017年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  65. 本線走行車の合流受容性を考慮したモデル予測型合流車速制御手法の提案

    原田 晃汰, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 西郷 慎太朗, 井上 聡

    自動車技術会学術講演会2017年秋季大会 

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    開催年月日： 2017年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  66. 車の駐車と移動の予測手法の提案

    清水修,鈴木達也,稲垣伸吉,伊藤みのり,川島明彦,山口拓真,奥田裕之

    自動車技術会学術講演会2017年秋季大会 

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    開催年月日： 2017年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  67. モデル予測制御を用いた自動走行の実験的検証 -連続変形法を用いた非線形MPCにおける制御性能評価-

    杉江 信人, 古賀 あやめ, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 舩越 勲, 原口 健太郎

    自動車技術会学術講演会2017年秋季大会 

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    開催年月日： 2017年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  68. ランダマイズドモデル予測制御を用いた障害物回避を含む経路追従走行制御の有効性の検証

    梁 英キ, 奥田 裕之, 鈴木 達也

    自動車技術会学術講演会2017年秋季大会 

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    開催年月日： 2017年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  69. PWARXモデルを用いた対向車すれ違い行動のモデル化と車両間インタラクションの検討

    澤田圭佑，神谷貴文，山口拓真，奥田裕之，鈴木達也

    第62回離散事象システム研究会 

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    開催年月日： 2017年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  70. 合流における本線走行車の合流受容性の予測モデルの構築と 合流車速制御への応用

    原田晃汰，奥田裕之，鈴木達也

    第62回離散事象システム研究会 

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    開催年月日： 2017年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  71. INSとマルチレイヤーLIDARを用いた高精度自己位置推定に基づく一般公道での自動運転

    赤井 直紀, 竹内 栄二朗, 山口 拓真, Luis Yoichi Morales, 吉原 佑器, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 二宮 芳樹

    自動車技術会学術講演会2017年春季大会 

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    開催年月日： 2017年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  72. スーパーバイザ型運転支援による運転行動改善の検証

    山口 拓真, 神谷 貴文, 松林 翔太, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 三輪 和久

    自動車技術会学術講演会2017年春季大会 

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    開催年月日： 2017年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  73. スーパーバイザ型運転支援による複数リスク環境への適用 国際会議

    神谷 貴文, 山口 拓真, 奥田 裕之, 鈴木 達也

    自動車技術会学術講演会2017年春季大会 

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    開催年月日： 2017年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  74. 振動系をオペレータの意図入力機構として活用する運動系のパワーアシスト制御の実現

    廣川 翔也，原 進，西田 龍我, 奥田 裕之，赤井 直紀，永塚 満，鈴木 達也

    日本機械学会 第17回「運動と振動の制御」シンポジウム  2021年12月  日本機械学会

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  75. A Variable Structured Piecewise Linear Model Approach to Analyzing and Modeling Real World Car-Following Driving in Downtown Area -Real World Downtown Area Driving Data Analysis, Modeling and Validation-

    Jude Chibuike Nwadiuto, Hyuntai Chin, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    自動車技術会学術講演会2019年春季大会  2019年5月22日 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  76. Acceleration of Sampling Based Predictive Control Algorithm for Smooth Collision Avoidance using GPU

    Arun Muraleedharan, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    自動車技術会学術講演会2019年春季大会  2019年5月22日 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  77. INSとマルチレイヤーLIDARを用いた高精度自己位置推定に基づく一般公道での自動運転

    赤井 直紀, 竹内 栄二朗, 山口 拓真, Luis Yoichi Morales, 吉原 佑器, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 二宮 芳樹

    自動車技術会学術講演会2017年春季大会  2017年5月23日 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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Works（作品等） 2

  1. ゆっくり自動運転に向けた自動運転実証プラットフォームの構築

    2016年8月
    -
    2019年3月

  2. ゆっくり自動運転に向けた自動運転実証プラットフォームの構築

    2016年8月
    -
    2019年3月

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共同研究・競争的資金等の研究課題 1

  1. 自転車に配慮する自動運転車設計のためのサイクリストモデル構築

    研究課題番号：2023M-406  2023年4月 - 2025年3月

    公益財団法人ＪＫＡ  機械振興補助事業（研究補助）  研究助成

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    担当区分：研究代表者  資金種別：競争的資金

    配分額：9255000円 （ 直接経費：9255000円 ）

共同研究・競争的資金等の研究課題の先頭へ▲

科研費 6

  1. 歩車共存空間で活きるスモールモビリティのための移動知能創成

    研究課題/研究課題番号：22H00211  2022年4月 - 2025年3月

    科学研究費助成事業  基盤研究(A)

    鈴木 達也, 三輪 和久, 奥田 裕之

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    担当区分：研究分担者  資金種別：競争的資金

    配分額：1000000円 （ 直接経費：1000000円 ）

    歩車共存空間という近未来の交通空間で周辺歩行者に配慮しつつ、所定の移動目的を達成する知能を、ここでは「合意形成型の移動知能」と定め、その設計・実装はどうあるべきかを明らかにする。そのため、合意形成型の移動知能のためのアーキテクチャを、認知科学的知見を制御工学的方法論へと還元する視座から新たに創出し、実装する。具体的には、(a)歩行者の（判断）モデルの構築とオンライン学習、(b)判断エントロピー最小化による移動知能アーキテクチャの創出、(c)歩行者の高精度な属性検出と気づきの推定、(d)認知科学的仮説構築とメンタルモデルによる検証、(e)各成果の統合実装と検証の各研究項目に取り組む。

  2. タスク切り替え型モデル予測制御の実現と実験的検証

    研究課題/研究課題番号：20K04533  2020年4月 - 2023年3月

    科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    奥田 裕之

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    担当区分：研究代表者 

    配分額：4290000円 （ 直接経費：3300000円 、 間接経費：990000円 ）

    自動車やパーソナルモビリティ等，移動体の自動走行を実現するためには，多様なタスクをシームレスに切り替えながら走行する必要がある．モデル予測制御は考慮すべき対象（自車や周囲の車両，歩行者等）やそのモデル，安全性確保や目的達成のための拘束条件を考慮しつつ車両への入力を最適化できる有用な方法であるが，タスク切り替えが生じる状況ではこれらのモデルの規模や考慮すべき変数の数，拘束条件が時間変化するため，従来のモデル予測制御手法は利用できない．本研究ではこのようにモデルや拘束条件が時変となるモデル予測制御を統一的な枠組みで，かつ実時間に解くことができるアルゴリズムを開発し，その有用性を検証する．
    統制された環境での運転が可能な自動車専用道における自動運転とは異なり，一般道での自動運転を実現するためには，様々な運転シーンにおいて必要となる多様なタスクを切り替えながら走行する必要がある．
    モデル予測制御（Model predictive control, MPC）は，①自車両や他車両のダイナミクス，②車両の物理限界や安全性への要求から決まる制約条件，③達成すべき目標を記述する評価関数，をそれぞれ数学的に記述することで，多様なタスクを実現できるため，自動運転の次世代基盤技術として期待されている．
    しかしながら，通常，一つのタスクに対して上記の①～③をセットとし，一つのタスクを実現するためのMPC（ここではタスクMPCと呼ぶことにする）を定義する必要があった．しかし，自車の速度域の変化によるダイナミクスモデルの変化や，予測対象となる周辺車両の台数によって①が変化したり，徐行，追従，フリー走行，交差点通過など走行時の目的や，障害物やブラインドコーナー等のリスクの存在に応じて③が変化したりと，達成すべきタスクMPCは目まぐるしく変化するため，これらの状況や目的の組み合わせで膨大な数のタスクMPCが必要とされる問題がある．
    本年度はこのような問題に対応するため，上記のような複合的なタスクMPCをまとめて定義する代わりに，タスクを小さなサブタスクを定義する「MPCプリミティブ」に分解し，走行状況に合わせてこれらを組み合わせて，実行するべきタスクMPCを動的に組み立てる「MPCビルダ」を考案し，実装，シミュレーションを用いて動作検証を行った．
    レーン追従，前方車追従，歩行者回避，路側障害物回避，一時停止などのタスクが，時間的に切り替わったり，並列に実行される状況を想定し，MPCビルダのコンセプトが正しく動作することを確認した．
    当初の予定では，本年度は，昨年度では２つのタスク間のみであった結果を拡張し，３以上のタスク間の滑らかな遷移をシミュレーションにて検証する予定であったが，多様なタスクをどうMPCで設計するかを考えていく中で，多様なタスクをタスクの分解と合成のアイデアで少ない手間で設計，実行可能となる強力な枠組み，「MPCビルダ」の着想を得たため，まずこの課題に取り組み，シミュレーションによりその有効性が検証されたため，想定外の技術的発展があったと判断する．
    本年度で開発したMPCビルダは，単一の目標を実現するシンプルなサブタスクを実現するMPCプリミティブを複数組み合わせ，合成し，多様なタスクMPCを生成するフレームワークであるが，この合成したタスクMPC間を切り替える際には，本科研費の研究項目における当初の問題設定であった，MPC間の切り替えに関わる接続性の問題が生じる．そこで，昨年度研究，開発した中間MPCの自動生成技術とこのMPCビルダを組み合わせ，多様なタスクを滑らかに接続するためのMPCフレームワークの実現を目指す．
    これを実現するためのアルゴリズムはおよそ目算がついており，具体的な走行状況を想定したタスクシーケンスに対して適用し，シミュレーションによる検証を用いて，問題の洗い出しを行う必要がある．ただし，複数のタスクを並列で実行するという本枠組みでは，そもそもの各タスクの優先度や，現実の問題をどうタスクに分解するか，といった問題が，アルゴリズムそのものとは別の問題として存在しており，まずはタスクを明確に切り出しやすいシンプルな環境においてアルゴリズムそのものの研究，開発に注力する．

  3. 他者とのインタラクションを考慮したモデル予測型知能の創出と自動運転車両への実装

    研究課題/研究課題番号：19H00763  2019年4月 - 2022年3月

    科学研究費助成事業  基盤研究(A)

    鈴木 達也, 山口 拓真, 奥田 裕之

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    担当区分：研究分担者 

    本応募課題では、説明可能、かつデータによりアップデート可能な他者モデルとそれに基づく予測、さらには予測に基づいた制約付き最適化ベースの行動決定手法を統合した知能をモデル予測型知能と呼び、自動車運転を対象としてその有用性を検証する。モデル予測型知能の中に、自己との因果関係を明記した周辺他者の行動モデルを持つことで周辺他者とのインタラクションを考慮することが可能となる。特に他者の判断モデルに焦点を当て、他者が判断しやすい状況を作り出すよう自己の行動を決定する制御手法を創出する。本応募課題は、深層学習型AIとも知識型AIとも異なる第三極のAIの枠組み構築を目指すものと言える。
    本課題では、説明可能な他者モデルとそれに基づく予測、さらには予測に基づいた制約付き最適化ベースの行動決定手法を統合した知能をモデル予測型知能と呼び、小型のパーソナルモビリティへの実装を想定してその有用性を検証した。特にモデル予測型知能の中に、自己との因果関係を明記した周辺他者の行動モデルを持つことで周辺他者とのインタラクションを考慮した知能を実現することが可能となった。さらには、他者モデルの中でも特に他者の判断モデルに焦点を当て、その判断エントロピーに注目することで他者がより判断しやすい状況を作り出すよう自己の行動を決定する制御手法を創出し、検証実験においてその有用性をを確認した。
    本研究では、知能化機械に求められる高次の知能として、他者とのスムーズなインタラクションを行う知能の実現を目指した。そのため、他者モデルを明示的に組み込んだモデル予測型のアーキテクチャを提案し、他者の判断のエントロピーをできるだけ小さくするという制御スキームを提案した。この考え方はいわゆる「説明可能なAI」の一翼を担う考え方となる。提案した手法を小型のパーソナルモビリティに実装し、歩行者とのインタラクションを伴う検証実験によりその有用性を検証した。この成果はパーソナルモビリティにとどまらず、今後は一般道でのレベル４を目指す自動運転の制御アーキテクチャの基本的な考え方になると期待される。

  4. EVシェアリングにおける車両運用計画を考慮したPVカーポートの最適配置設計

    研究課題/研究課題番号：17K17807  2017年4月 - 2019年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究(B)  若手研究(B)

    川島 明彦, 鈴木 達也, 稲垣 伸吉, 奥田 裕之, 山口 拓真, 清水 修

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    担当区分：連携研究者  資金種別：競争的資金

    本研究課題では、これまでに提案したEV運用計画最適化の枠組みを踏襲した上でその定式化を拡張し、データに基づくサービス利用者の移動需要を推定し、これらを組み合わせることにより、サービス対象地域に適合したPVカーポートの最適配置手法を構築した。
    具体的には、(1)サービス利用者の移動需要に関わるデータの収集とクレンジングを行い、利用者データの仮想的な生成モデルの構築し、(2)PVカーポート最適配置問題の定式化を行い、試験的な実験条件においてその有効性を確認した。また、(3)従来のEVシェアリング最適運用計画手法の改善について、主に最適化計算時間の削減を行った。

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  5. 運転における認知・判断・操作特性データベースの構築と個別化自動運転の実現

    研究課題/研究課題番号：16K21090  2016年4月 - 2019年3月

    JSPS  科学研究費補助金 

    奥田 裕之

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    担当区分：研究代表者 

    配分額：4160000円 （ 直接経費：3200000円 、 間接経費：960000円 ）

    人々に受け入れられやすい自動走行、運転支援の実現を目指し、多様な運転状況・ドライバの運転特性を検討可能な運転行動モデルデータベースの構築に向けた基礎技術を確立した。①従来あまり注目されていなかった市街地での運転行動モデルの構築にむけた運転行動データ観測車両を整備した。②多様な運転タスクに対してシステマチックな運転行動モデル構築を可能とするため、時変パラメータを持つ認知・判断・操作統合型モデルのパラメータ推定手法を提案するとともに、情報量基準をもとにモデルの入力変数を自動的に取捨選択する行動モデル構築手法を確立した。また、③運転行動モデルを用いた他車に配慮する運転支援設計指針を研究した。
    自動運転や運転支援を、信頼できるものとし、多くの人に受け入れられるためには、人間の運転行動の特性をよく知り、人の判断や操作の特性からかけ離れたものとしないことが重要であり、そのためには人の多様性、運転状況の多様性を反映した運転行動のデータベースが必要となる。しかしながら、車両の位置や他車との距離などの単純なデータのみを積み重ねても、人が何を見て、判断し、どのように操作しているかを知ることは難しい。本研究ではこれらの運転データから人の行動モデルとしてのデータベースへと変換する技術を通して、人の行動の多様性を知り、車両制御へと反映するための一つの方向性を提案した。

  6. 階層的モード分割に基づくマルチスケール行動モデルの構築と応用

    研究課題/研究課題番号：23760389  2011年4月 - 2014年3月

    科学研究費補助金  若手研究(B)

    奥田　裕之

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    担当区分：研究代表者 

    連続・離散ハイブリッドシステム(以下ハイブリッドシステム)の同定手法に立脚した行動のモード分割手法を拡張し，人間行動に見られる階層性を表現するための階層的なモード分割構造を有するモデルである「マルチスケール行動モデル」の構築を目指す．

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産業財産権 14

  1. 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム

    脇坂 龍, 伴 和徳, 原口 健太郎, 鈴木 達也, 奥田 裕之, 山口 拓真

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    出願人：トヨタテクニカルディベロップメント株式会社

    出願番号：特願2021-167239  出願日：2021年10月

    公開番号：特開2023-057652  公開日：2023年4月

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  2. 移動体の制御装置

    伊藤 章, 鈴木 達也, 奥田 裕之, 本田 康平

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    出願人：株式会社J-QuAD DYNAMICS

    出願番号：特願2021-158118  出願日：2021年9月

    公開番号：特開2023-048674  公開日：2023年4月

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  3. 移動体、移動制御方法、および、コンピュータプログラム

    奥田 裕之, ムラリーダラン アルン, ワディウト ジュード チブイチ, 鈴木 達也

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    出願人：国立大学法人東海国立大学機構

    出願番号：特願2021-118391  出願日：2021年7月

    公開番号：特開2023-014458  公開日：2023年1月

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  4. 自動運転の制御装置

    濱嶋 竜也, 城山 吉隆, 大場 超, 奥田 裕之, 早川 聡一郎

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    出願人：新明工業株式会社

    出願番号：特願2018-022914  出願日：2018年2月

    公開番号：特開2019-137254  公開日：2019年8月

    特許番号/登録番号：特許第6995312号  登録日：2021年12月 

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  5. 自動運転の制御装置

    濱嶋 竜也, 城山 吉隆, 大場 超, 奥田 裕之, 早川 聡一郎

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    出願人：新明工業株式会社

    出願番号：特願2018-022914  出願日：2018年2月

    公開番号：特開2019-137254  公開日：2019年8月

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  6. オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置

    難波 直樹, 木下 悠, 奥田 裕之, 山口 拓真, 伊藤 凌典, 鈴木 達也

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    出願人：ヤマハ発動機株式会社

    出願番号：特願2018-021295  出願日：2018年2月

    公開番号：特開2019-139450  公開日：2019年8月

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  7. 車両制御システム

    西郷 慎太朗, 井上 聡, 濱田 洋人, 遠藤 照昌, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 原田 晃汰

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    出願人：トヨタ自動車株式会社

    出願番号：特願2016-202493  出願日：2016年10月

    公開番号：特開2018-062300  公開日：2018年4月

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  8. 車両制御システム

    西郷 慎太朗, 井上 聡, 濱田 洋人, 遠藤 照昌, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 原田 晃汰

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    出願人：トヨタ自動車株式会社

    出願番号：特願2016-202493  出願日：2016年10月

    公開番号：特開2018-062300  公開日：2018年4月

    特許番号/登録番号：特許第7201310号  登録日：2022年12月 

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  9. 車両の自動運転装置

    康 子博, 原口 健太郎, 伊豆 裕樹, 鈴木 達也, 田▲崎▼ 勇一, 奥田 裕之, 古賀 あやめ

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    出願人：トヨタテクニカルディベロップメント株式会社

    出願番号：特願2015-186190  出願日：2015年9月

    公開番号：特開2017-061168  公開日：2017年3月

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  10. 運転支援装置

    山口 拓真，奥田 裕之，鈴木 達也，田﨑 勇一

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    出願人：国立大学法人名古屋大学

    出願番号：2015-65761  出願日：2015年3月

    公開番号：2016-186683  公開日：2016年10月

    出願国：国内  

  11. 運転支援装置

    山口 拓真, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 田▲崎▼ 勇一

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    出願人：国立大学法人名古屋大学

    出願番号：特願2015-065761  出願日：2015年3月

    公開番号：特開2016-186683  公開日：2016年10月

    特許番号/登録番号：特許第6315827号  登録日：2018年4月 

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  12. 過信判定装置、過依存抑止装置

    板東誉司，人見健太郎，江川万寿三，武田一哉，奥田裕之，寺井仁，平山高嗣，山本千代美

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    出願人：株式会社デンソー，国立大学法人名古屋大学

    出願番号：2016-66279  出願日：2014年9月

    公開番号：2016-066279  公開日：2016年4月

    出願国：国内  

  13. 状況適合型運転支援装置

    鈴木達也，田崎勇一，奥田裕之，三上晃司，津留直彦，伊佐治和美

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    出願番号：2010-170899  出願日：2010年7月

    公開番号：2012-030659  公開日：2012年2月

    出願国：国内  

  14. 作業モード切替点設定方法とその装置及び作業補助装置

    土田 縫夫，早川 聡一郎，奥田 裕之，鈴木 達也

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    出願人：トヨタ自動車株式会社，学校法人トヨタ学園，国立大学法人名古屋大学

    出願番号：2005-240273  出願日：2005年8月

    公開番号：2007-054899  公開日：2007年3月

    出願国：国内  

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担当経験のある科目 (本学) 19

  1. 機械知能情報特論

    2022

  2. 電気回路工学および演習

    2020

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    アナログ受動素子を中心とした電気回路の基礎を学ぶ．
    （演習部分の45分のみ担当）

  3. 機械・航空工学科実験第2（オペアンプ）

    2020

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    オペアンプの操作，回路構成を通じて電気回路で学習した内容を確認する．

  4. 電気回路工学演習

    2020

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    アナログ受動素子を中心とした電気回路の基礎を学ぶ．
    （演習部分の45分のみ担当，旧カリキュラム相当）

  5. 機械・航空工学科実験第2（オペアンプ）

    2019

    　詳細を見る

    オペアンプの操作，回路構成を通じて電気回路で学習した内容を確認する．

  6. 電気回路工学演習

    2019

    　詳細を見る

    アナログ受動素子を中心とした電気回路の基礎を学ぶ．
    （演習部分の45分のみ担当，旧カリキュラム相当）

  7. 電気回路工学および演習

    2019

    　詳細を見る

    アナログ受動素子を中心とした電気回路の基礎を学ぶ．
    （演習部分の45分のみ担当）

  8. 機械・航空工学科実験第2（FB制御・移動ロボ）

    2019

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    移動ロボットのプログラミングを経て組み込み，システムインテグレーションを学ぶ

  9. 電気回路工学演習

    2018

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    アナログ受動素子を中心とした電気回路の基礎を学ぶ．
    （演習部分の45分のみ担当，旧カリキュラム相当）

  10. 電気回路工学および演習

    2018

    　詳細を見る

    アナログ受動素子を中心とした電気回路の基礎を学ぶ．
    （演習部分の45分のみ担当）

  11. 機械・航空工学科実験第2

    2018

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    移動ロボットのプログラミングを経て組み込み，システムインテグレーションを学ぶ

  12. G30自動車工学実験

    2018

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    実践を通して倒立振子を制御する理論と課程を学ぶ．
    (学生実験の1テーマのみ担当)

  13. G30自動車工学実験

    2017

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    実践を通して倒立振子を制御する理論と課程を学ぶ．

  14. 機械・航空工学科実験第2

    2017

    　詳細を見る

    移動ロボットのプログラミングを経て組み込み，システムインテグレーションを学ぶ

  15. 電気回路工学演習

    2017

  16. 学生実験第1

    2017

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    オペアンプによる反転増幅器の作成を通して，
    オペアンプの周辺回路とその使用方法を学ぶとともに，
    計測器の使い方等をマスターする．

  17. 電気回路工学演習

    2016

  18. G30自動車工学実験

    2016

    　詳細を見る

    機械切削による切削の理論を学び，切削条件と切削片の変化を知る．

  19. 機械・航空工学科実験第2

    2016

    　詳細を見る

    移動ロボットのプログラミングを経て組み込み，システムインテグレーションを学ぶ

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担当経験のある科目 (本学以外) 10

  1. 情報工学実験I

    2016年4月 - 2017年3月 （名城大学）

  2. 情報工学実験I

    2015年4月 - 2016年3月 （名城大学）

  3. 電気回路工学演習

    （名古屋大学）

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  4. 電気回路工学および演習

    （名古屋大学）

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  5. 機械・航空工学科実験第2（オペアンプ）

    （名古屋大学）

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  6. 機械・航空工学科実験第2（FB制御・移動ロボ）

    （名古屋大学）

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  7. 機械・航空工学科実験第2

    （名古屋大学）

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  8. 情報工学実験I

    （名城大学）

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  9. 学生実験第1

    （名古屋大学）

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  10. G30自動車工学実験

    （名古屋大学）

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社会貢献活動 2

  1. 人に優しい自動運転をめざして-未来を支える工学へのお誘い-

    役割：講師

    愛知県立半田高等学校  学部学科研究会  2024年11月

  2. 週末ワークショップ

    役割：講師

    トヨタ産業技術記念館  2013年 - 2015年

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    対象： 小学生

    種別：セミナー・ワークショップ

    小学生むけ実験セミナー．
    「はかせとあそぼ！体感！くだものエネルギー」
    を実施．小学生20名程度を対象に，くだもの電池についての科学的説明と，実験を通して科学への興味，親しみを育てる．

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学術貢献活動 2

  1. SICE Annual Conference 2023, Program co-chair 国際学術貢献

    役割：企画立案・運営等

    2023年9月

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    種別：学会・研究会等 

  2. SICE Annual Conference 2013, Local arrangement co-chair 国際学術貢献

    役割：企画立案・運営等

    2013年9月

    　詳細を見る

    種別：学会・研究会等 

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