Faculty Profiles - EDAHIRO Masato

Papers - EDAHIRO Masato

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A Study on the Implementation of Vector Control System Using the Model Base Parallelization Tool on Multi-Core Processor

Kim, J; Kato, S; Honda, S; Edahiro, M; Doki, S

2020 23RD INTERNATIONAL CONFERENCE ON ELECTRICAL MACHINES AND SYSTEMS (ICEMS) page： 1951 - 1956 2020

Traffic light recognition using high-definition map features

Hirabayashi Manato, Sujiwo Adi, Monrroy Abraham, Kato Shinpei, Edahiro Masato

ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS Vol. 111 page： 62 - 72 2019.1

Analysis and Evaluation of Current Control System of PMSM with Time-Delay to Improve Parallelization for Implementation on Multi-core Precessors

Kim, J; Seiya, K; Edahiro, M; Doki, S

2019 22ND INTERNATIONAL CONFERENCE ON ELECTRICAL MACHINES AND SYSTEMS (ICEMS 2019) page： 5459 - 5463 2019

Mode based Parallelization for Simulink Models on Multicore CPUs and GPUs

Zhong, ZQ; Edahiro, M

2019 INTERNATIONAL SOC DESIGN CONFERENCE (ISOCC) page： 103 - 104 2019

Model-Based Parallelizer for Embedded Control Systems on Single-ISA Heterogeneous Multicore Processors

Zhong, ZQ; Edahiro, M

2018 INTERNATIONAL SOC DESIGN CONFERENCE (ISOCC) page： 117 - 118 2018

Relational Joins on GPUs: A Closer Look

Yabuta, M; Nguyen, A; Kato, S; Edahiro, M; Kawashima, H

IEEE TRANSACTIONS ON PARALLEL AND DISTRIBUTED SYSTEMS Vol. 28 ( 9 ) page： 2663 - 2673 2017.9

Robust and Accurate Monocular Vision-Based Localization in Outdoor Environments of Real-World Robot Challenge

Sujiwo Adi, Takeuchi Eijiro, Morales Luis Yoichi, Akai Naoki, Darweesh Hatem, Ninomiya Yoshiki, Edahiro Masato

JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS Vol. 29 ( 4 ) page： 685 - 696 2017.8

Localization Based on Multiple Visual-Metric Maps

Sujiwo, A; Takeuchi, E; Morales, LY; Akai, N; Ninomiya, Y; Edahiro, M

2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MULTISENSOR FUSION AND INTEGRATION FOR INTELLIGENT SYSTEMS (MFI) page： 212 - 219 2017

Robust and Accurate Monocular Vision-Based Localization in Outdoor Environments of Real-World Robot Challenge

Sujiwo Adi, Takeuchi Eijiro, Morales Luis Yoichi, Akai Naoki, Darweesh Hatem, Ninomiya Yoshiki, Edahiro Masato

Journal of Robotics and Mechatronics Vol. 29 ( 4 ) page： 685 - 696 2017

Language：English Publisher：富士技術出版株式会社

<p>This paper describes our approach to perform robust monocular camera metric localization in the dynamic environments of Tsukuba Challenge 2016. We address two issues related to vision-based navigation. First, we improved the coverage by building a custom vocabulary out of the scene and improving upon place recognition routine which is key for global localization. Second, we established possibility of lifelong localization by using previous year's map. Experimental results show that localization coverage was higher than 90% for six different data sets taken in different years, while localization average errors were under 0.2 m. Finally, the average of coverage for data sets tested with maps taken in different years was of 75%.</p>

DOI： 10.20965/jrm.2017.p0685

Monocular Vision-Based Localization Using ORB-SLAM with LIDAR-Aided Mapping in Real-World Robot Challenge

Sujiwo Adi, Ando Tomohito, Takeuchi Eijiro, Ninomiya Yoshiki, Edahiro Masato

Journal of Robotics and Mechatronics Vol. 28 ( 4 ) page： 479 - 490 2016.8

Language：English Publisher：Fuji Technology Press Ltd.

<p>For the 2015 Tsukuba Challenge, we realized an implementation of vision-based localization based on ORB-SLAM. Our method combined mapping based on ORB-SLAM and Velodyne LIDAR SLAM, and utilized these maps in a localization process using only a monocular camera. We also apply sensor fusion method of odometer and ORB-SLAM from all maps. The combined method delivered better accuracy than the original ORB-SLAM, which suffered from scale ambiguities and map distance distortion. This paper reports on our experience when using ORB-SLAM for visual localization, and describes the difficulties encountered.</p>

DOI： 10.20965/jrm.2016.p0479

CiNii Research

Monocular Vision-Based Localization Using ORB-SLAM with LIDAR-Aided Mapping in Real-World Robot Challenge

Sujiwo Adi, Ando Tomohito, Takeuchi Eijiro, Ninomiya Yoshiki, Edahiro Masato

JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS Vol. 28 ( 4 ) page： 479 - 490 2016.8

Accelerated Deformable Part Models on GPUs

Hirabayashi Manato, Kato Shinpei, Edahiro Masato, Takeda Kazuya, Mita Seiichi

IEEE TRANSACTIONS ON PARALLEL AND DISTRIBUTED SYSTEMS Vol. 27 ( 6 ) page： 1589 - 1602 2016.6

A scalability analysis of many cores and on-chip mesh networks on the TILE-Gx platform

Liu Ye, Sasaki Hiroshi, Kato Shinpei, Edahiro Masato

2016 IEEE 10TH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON EMBEDDED MULTICORE/MANY-CORE SYSTEMS-ON-CHIP (MCSOC) page： 46 - 52 2016

Pure Pursuit Revisited: Field Testing of Autonomous Vehicles in Urban Areas

Ohta Hiroki, Akai Naoki, Takeuchi Eijiro, Kato Shinpei, Edahiro Masato

PROCEEDINGS OF 2016 IEEE 4TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CYBER-PHYSICAL SYSTEMS, NETWORKS, AND APPLICATIONS (CPSNA) page： 7 - 12 2016

System-level Design Method for Control Systems with Hardware-implemented Interrupt Handler

Yuki Ando, Shinya Honda, Hiroaki Takada, Masato Edahiro

Journal of information processing Vol. 23 ( 5 ) page： 532 - 541 2015.9

Language：English Publisher：一般社団法人情報処理学会

In this paper, we propose a system-level design method for control systemsthat enables the development of Hardware-implemented interrupt handler. The increasing complexity of control systems has led to a rise in the frequencyof interrupts. As a result, the processor load increases, leading to a deterioration in thelatency of interrupt processing. To solve these problems, we require dedicated hardware that is activated by aninterrupt and can directly access devices during its processing. The proposed method enables control systems with the above dedicatedhardware to be developed using a model that abstracts an interrupt, interruptprocessing, and communication between the control processing and devices. We have developed a system-level design tool which automatically generates thetarget implementation from the model. Case studies on a motor control system show that the proposed methodreduces the processor load, improves the latency of the interrupt processing,and enables the design space exploration for the control system.In this paper, we propose a system-level design method for control systemsthat enables the development of Hardware-implemented interrupt handler. The increasing complexity of control systems has led to a rise in the frequencyof interrupts. As a result, the processor load increases, leading to a deterioration in thelatency of interrupt processing. To solve these problems, we require dedicated hardware that is activated by aninterrupt and can directly access devices during its processing. The proposed method enables control systems with the above dedicatedhardware to be developed using a model that abstracts an interrupt, interruptprocessing, and communication between the control processing and devices. We have developed a system-level design tool which automatically generates thetarget implementation from the model. Case studies on a motor control system show that the proposed methodreduces the processor load, improves the latency of the interrupt processing,and enables the design space exploration for the control system.

DOI： 10.2197/ipsjjip.23.532

Editor's Message to Special Issue on Embedded Systems Engineering

Masato Edahiro

Journal of information processing Vol. 23 ( 2 ) page： 117 - 117 2015.3

モデル予測制御における非線形漸化式実行の並列化 (コンピュータシステム)

山田竜正, 枝廣正人

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 Vol. 114 ( 506 ) page： 275 - 280 2015.3

Language：Japanese Publisher：一般社団法人電子情報通信学会

近年,制御の分野では制御の高精度化が進んでいる.しかし,高精度な制御はシングルコアで処理するには演算負荷が大きい.そこでマルチ・メニーコアの使用が考えられる.高精度な制御として,モデル予測制御がある.この手法では,制御対象の振る舞いをある一定の範囲先まで計算を行う.この計算は制御対象のモデルを用いて行われ,漸化式となる.この漸化式が非線形の場合,漸化式計算は行列計算として表すことができず,計算負荷が大きい上,並列化が難しい.そこで本研究では,この時間かかる非線形漸化式や,それを含む制御の計算の並列実行を検討する.まず漸化式の計算をSimulinkモデルにより記述し,その構造を元にタスク(関数)に分割されたCコードと,そのタスクグラフを生成する.このタスクグラフに対し,CP/MISF法を使用してスケジューリングを行う.16コアのメニーコアシミュレータ上で評価した結果,CP/MISF法を使用すると,非線形漸化式の計算を16コアで10.5倍高速化できることがわかった.また,Simulated Annealing法と比較したところ,並列性能が良く,スケジューリング時間も6桁程度高速であり,CP/MISF法が,非線形漸化式の並列実行に適していることを示した.

モデル予測制御における非線形漸化式実行の並列化 (ディペンダブルコンピューティング)

山田竜正, 枝廣正人

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 Vol. 114 ( 507 ) page： 275 - 280 2015.3

Language：Japanese Publisher：一般社団法人電子情報通信学会

モデル予測制御における非線形漸化式実行の並列化

山田竜正, 枝廣正人

情報処理学会研究報告. SLDM, [システムLSI設計技術] Vol. 2015 ( 37 ) page： 1 - 6 2015.2

Language：Japanese Publisher：一般社団法人情報処理学会

近年,制御の分野では制御の高精度化が進んでいる.しかし,高精度な制御はシングルコアで処理するには演算負荷が大きい.そこでマルチ・メニーコアの使用が考えられる.高精度な制御として,モデル予測制御がある.この手法では,制御対象の振る舞いをある一定の範囲先まで計算を行う.この計算は制御対象のモデルを用いて行われ,漸化式となる.この漸化式が非線形の場合,漸化式計算は行列計算として表すことができず,計算負荷が大きい上,並列化が難しい.そこで本研究では,この時間かかる非線形漸化式や,それを含む制御の計算の並列実行を検討する.まず漸化式の計算を Simulink モデルにより記述し,その構造を元にタスク (関数) に分割された C コードと,そのタスクグラフを生成する.このタスクグラフに対し,CP/MISF 法を使用してスケジューリングを行う.16 コアのメニーコアシミュレータ上で評価した結果,CP/MISF法を使用すると,非線形漸化式の計算を 16 コアで 10.5 倍高速化できることがわかった.また,Simulated Annealing 法と比較したところ,並列性能が良く,スケジューリング時間も 6 桁程度高速であり,CP/MISF 法が,非線形漸化式の並列実行に適していることを示した.

CiNii Research

モデル予測制御における非線形漸化式実行の並列化

山田竜正, 枝廣正人

情報処理学会研究報告. EMB, 組込みシステム Vol. 2015 ( 37 ) page： 1 - 6 2015.2

Language：Japanese Publisher：一般社団法人情報処理学会

近年,制御の分野では制御の高精度化が進んでいる.しかし,高精度な制御はシングルコアで処理するには演算負荷が大きい.そこでマルチ・メニーコアの使用が考えられる.高精度な制御として,モデル予測制御がある.この手法では,制御対象の振る舞いをある一定の範囲先まで計算を行う.この計算は制御対象のモデルを用いて行われ,漸化式となる.この漸化式が非線形の場合,漸化式計算は行列計算として表すことができず,計算負荷が大きい上,並列化が難しい.そこで本研究では,この時間かかる非線形漸化式や,それを含む制御の計算の並列実行を検討する.まず漸化式の計算を Simulink モデルにより記述し,その構造を元にタスク (関数) に分割された C コードと,そのタスクグラフを生成する.このタスクグラフに対し,CP/MISF 法を使用してスケジューリングを行う.16 コアのメニーコアシミュレータ上で評価した結果,CP/MISF法を使用すると,非線形漸化式の計算を 16 コアで 10.5 倍高速化できることがわかった.また,Simulated Annealing 法と比較したところ,並列性能が良く,スケジューリング時間も 6 桁程度高速であり,CP/MISF 法が,非線形漸化式の並列実行に適していることを示した.

CiNii Research

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