2024/06/19 更新

写真a

ハセガワ ヤスヒサ
長谷川 泰久
HASEGAWA, Yasuhisa
所属
未来社会創造機構 ナノライフシステム研究所 マイクロ・ナノメカトロニクス研究部門 教授
大学院担当
大学院工学研究科
職名
教授
連絡先
メールアドレス

学位 2

  1. 博士(工学) ( 名古屋大学 ) 

  2. 工学修士

研究キーワード 1

  1. ロボット工学、運動支援ロボット、ロボット操作インタフェース、手術支援ロボット

研究分野 3

  1. その他 / その他  / 工学@機械工学@知能機械学・機械システム

  2. その他 / その他  / 工学@機械工学@機械力学・制御

  3. その他 / その他  / 工学@電気電子工学@制御工学

現在の研究課題とSDGs 1

  1. ロボット技術を用いた生活・作業支援

学歴 2

  1. 名古屋大学   工学研究科   マイクロシステム工学

    - 1996年

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    国名: 日本国

  2. 名古屋大学   工学部   機械第1及び第2工学科

    - 1994年

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    国名: 日本国

所属学協会 7

  1. 日本機械学会

  2. 日本ロボット学会

  3. 計測自動制御学会   理事

  4. IEEE Robotics and Automation Society   Administrative Committee

  5. 日本知能情報ファジィ学会

  6. 日本義肢装具学会

  7. 自動車技術会

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委員歴 16

  1. 公益財団法人 永守財団   研究助成選考委員  

    2023年10月 - 2024年9月   

  2. 公益財団法人 永守財団   研究助成選考委員  

    2022年10月 - 2023年9月   

  3. 一般社団法人 日本機械学会   日本機械学会賞委員会 委員  

    2022年10月 - 2023年3月   

  4. 国立研究開発法人 新エネルギー・産業技術総合開発機構   NEDO技術委員  

    2022年7月 - 2024年3月   

  5. 社会福祉法人名古屋市総合リハビリテーション事業団   リハビリテーション研究基金運営審査委員  

    2022年2月 - 2024年1月   

  6. 公益財団法人 永守財団   研究助成選考委員  

    2021年10月 - 2022年10月   

  7. 一般社団法人 日本機械学会   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 部門長  

    2021年4月 - 2022年3月   

  8. 公益社団法人 自動制御学会   国際担当理事  

    2021年3月 - 2023年2月   

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    団体区分:学協会

  9. 第98期 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門   副部門長 【表彰委員長】  

    2020年4月 - 2021年3月   

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    団体区分:学協会

  10. IEEE ARSO2021   General Chair  

    2019年 - 現在   

  11. IEEE/RSJ IROS Steering Committee   Secretary  

    2019年 - 現在   

  12. IEEE TechRxiv   Moderator  

    2019年 - 現在   

  13. IEEE Thesaurus   Editorial board  

    2019年 - 現在   

  14. IEEE/RSJ IROS Conference Paper Review Board   Editor  

    2018年 - 2021年   

  15. IEEE RAS Administrative Committee   Administrative Committee Member  

    2017年 - 2022年   

  16. ROBOMECH Journal   Dupty Editor-in-Chief  

    2014年 - 現在   

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受賞 35

  1. MHS2023 Best paper award

    2023年11月   MHS2023   "Human Preferences and Robot Constraints Aware Shared Control for Smooth Follower Motion Execution"

    Qibin Chen, Yaonan Zhu, Kay Hansel, Tadayoshi Aoyama, and Yasuhisa Hasegawa

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  2. MHS2023 Best paper award

    2023年11月   MHS2023   "Shoulder-Wearable Fabric Actuator for Directional Sensations"

    Kenta Yokoe, Tadayoshi Aoyama, Yuki Funabora, Masaru Takeuchi, and Yasuhisa Hasegawa

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  3. IEEE RO-MAN 2023 Best paper award

    2023年8月   IEEE RO-MAN 2023   Single Actuator Tendon Driven Two Finger Linkage Gripper with Strong Pinch and Adaptable Cylindrical Grasp

    Jayant Unde, Jacinto Colan, Yaonan Zhu, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:大韓民国

  4. 功績賞

    2023年6月   日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門   人の上肢/下肢の運動支援,遠隔操作,医療支援ロボット

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

    長谷川泰久先生は,人の上肢/下肢の運動支援,遠隔操作,医療支援ロボットなど,人の活動を支援するロボットに関する多大な研究業績によるロボメカ部門の学術発展への貢献,長年にわたるロボメカ部門運営への貢献が高く評価されています. 日本機械学会では,2021年にロボティクス・メカトロニクス部門長を務められるなど,学会,部門運営に大きく貢献されています.

  5. 部門欧文誌表彰

    2023年6月   日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門  

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    受賞区分:学会誌・学術雑誌による顕彰  受賞国:日本国

    ROBOMECH Journal に掲載された優秀な論文の著者全員.

  6. SI2022 優秀講演賞

    2022年12月   計測自動制御学会   敗合センシングによる環 境黒裁と画像処理を用いた水知環境に おけるエレベータ自動未降システム

    山口信太郎、畑野勝、朱曜南、青山忠義、長谷川 泰久

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  7. MHS2022 Best paper award

    2022年11月   MHS2022   Sensorless grip force estimation of a cable-driven robotic surgical tool based on Gaussian Process Regression

    Jacinto Colan and Yasuhisa Hasegawa

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  8. MHS2022 Best paper award

    2022年11月   MHS2022   Control Method of Fabric Actuator Suit for Gaze Guidance in Immersive Spaces

    Kenta Yokoe, Tadayoshi Aoyama, Yuki Funabora, Koki Nakagawa, Yusuke Sakai, Masaru Takeuchi, and Yasuhisa Hasegawa

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  9. SI2021 優秀講演賞

    2021年12月   計測自動制御学会   培養筋圧縮によるバイオアクチュエータの単位断面積あたりの収縮力向上

    野村 匠永、竹内 大、Kim Eunhye、福田 敏男、長谷川 泰久

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  10. SI2021 優秀講演賞

    2021年12月   計測自動制御学会   LSTM を用いた視野拡張顕微鏡システムにおける呈示画像の自動拡大率調整

    原 巧也、青山 忠義、竹内 大、長谷川 泰久

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  11. 優秀研究・技術賞

    2021年9月   日本ロボット学会   実時間3次元画像呈示により奥行き方向の視認性を向上させるマイクロマニピュレーションシステム

    藤城 俊希, 青山 忠義, 杷野 一輝, 高須 正規, 竹内 大, 長谷川 泰久

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  12. SSUP研究成果発表会 最優秀研究賞

    2021年3月   ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社   無線給電多チャンネル神経刺激デバイスによる機能的運動の再建

    宮本 太一,竹内 大,青山 忠義,長谷川泰久(名古屋大学)

  13. SI2020 優秀講演賞

    2020年12月   計測自動制御学会   支持基底面を拡張する立ち膝姿勢および移行動作支援機器の試作・効果検証

    杉浦宗次朗, 長谷川泰久, 板寺駿輝, 青山忠義

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  14. SI2020 優秀講演賞

    2020年12月   計測自動制御学会   スキャフォールドゲル削減による高細胞密度の培養筋の作製

    野村 匠永、竹内 大、Kim Eunhye、長谷川 泰久、福田 敏男

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  15. 2020年度 HSRユーザ会 優秀研究賞

    2020年11月   トヨタ自動車㈱  

    遠隔操作及び移動支援を通じた知的パートナーシップの構築

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    受賞国:日本国

  16. 日本機械学会 ロボティクスオートメーション部門 学術業績賞

    2020年5月   日本機械学会  

    長谷川 泰久

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  17. 2019 Honorable Mention from the IEEE Robotics and Automation Letters

    2020年5月   IEEE Robotics and Automation Letters   Predictive Optimization of Assistive Force in Admittance Control-Based Physical Interaction for Robotic Gait Assistance

    Shunki Itadera, Emmanuel Dean-Leon, Jun Nakanishi, Yasuhisa Hasegawa, Gordon Cheng

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    受賞区分:学会誌・学術雑誌による顕彰  受賞国:日本国

  18. Best Paper Award in 2019 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2019)

    2019年7月   Advanced Intelligent Mechatronics   Microscopic Tracking System for Simultaneous Expansive Observations of Multiple Micro-Targets Based on ViewExpansive Microscope

    Tadayoshi Aoyama, Sarau Takeno, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa, Idaku Ishii

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  19. 日本機械学会 フェロー

    2019年2月   日本機械学会  

    長谷川 泰久

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  20. MHS2018 Best paper award

    2018年12月   MHS2018   Cooperative Movement in Grasping and Development of Grasping-training Robot

    Shotaro Okajima, Fady S Alnajjar, Shingo Shimoda, Yasuhisa Hasegawa

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  21. 優秀ポスタープレゼンテーション賞

    2018年3月   第3回HSRユーザー会  

    板寺 駿輝、中西 淳、長谷川 泰久

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  22. MHS2017 Best paper award

    2017年12月   MHS2017   Somatosensory Feedback Improves Operability of Extra Robotic Thumb Controlled by Vestigial Muscles

    Hiroshi Shikida, Noel Segura Meraz, Yasuhisa Hasegawa

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  23. SI2017優秀講演賞

    2017年12月   第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   生活支援ロボットによる移動動作補助を目的とした状態遷移推定

    板寺 駿輝, 小林 泰介, 中西 淳, 青山 忠義, 長谷川 泰久

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  24. MHS2017 Best paper award

    2017年12月   MHS2017   In Vivo Test of Inductively Powered Neurostimulator

    Takahiro Miyamoto, Masaru Takeuchi, Tomonori Nakano, Tadayoshi Aoyama, Shigeru Kurimoto, Hitoshi Hirata, Yasuhisa Hasegawa

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  25. Best Paper Award in Service Robotics

    2017年6月   IEEE Robotics and Automation Society(ICRA2017)   High-Precision Microinjection of Microbeads into C. Elegans Trapped in a Suction Microchannel

    Masahiro Nakajima, Yuki Ayamura, Masaru Takeuchi, Naoki Hisamoto, Strahil Pastuhov, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda, Qiang, Huang

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    受賞区分:国内外の国際的学術賞  受賞国:シンガポール共和国

  26. SI2016優秀講演賞

    2016年12月   第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   多自由度鉗子の直感的操作可能なユーザインタフェースの設計・試作

    佐藤 雄一朗,Jacinto E. Colan Zaita,中西 淳,長谷川 泰久

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  27. 貢献表彰 

    2016年12月   計測自動制御学会システムインテグレーション部門   SI2015プログラム委員長

    長谷川 泰久

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  28. ICAM2015 Honorable Mention

    2015年12月   The 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)   Running Assistive Exoskeleton with a Slide Mechanism

    Naoki Kubota, Yasuhisa Hasegawa

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  29. SI2015優秀講演賞

    2015年12月   第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   フォトリソグラフィを用いたポリイミドベースのマウス末梢神経刺激用マイクロ電極の作製

    佐野 正人,中島 正博,竹内 大,長谷川 泰久,栗本 秀,中野 智則,新開 宏明,平田 仁

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  30. MHS Best Paper Award

    2015年11月   MHS   Improvement of Operability of Extra Robotic Thumb Using Tactile Feedback by Electrical Stimulation

    Masafumi Sobajima, Yuichiro Sato, Wang Xufeng, Yasuhisa Hasegawa

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  31. 永守賞

    2015年8月   日本電産株式会社  

    長谷川 泰久

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    受賞国:日本国

  32. Best Paper Award Finalist

    2014年12月   IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2014)  

    Yasuhisa Hasegawa, Kohei Ozawa

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  33. Best Paper Award Finalist

    2014年7月   IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM 2014)  

    Yasuhisa HASEGAWA, Tomoaki KIKAI, Kiyoshi EGUCHI, Satoshi SHIMADA

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  34. Best Paper Award

    2013年7月   IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM 2013)   Wearable Lower-Limb Assistive Device for Physical Load Reduction of Caregiver on Transferring Support

    Yasuhisa Hasegawa and Masataka Muramatsu

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  35. IECON-2000 Conference Paper Award

    2000年   IECON2000   Position and Elasticity Control for Biomimetic Robot Finger

    K. Kawanishi, H. Hashizumi, Y. Oki, Y. Nakano. T. Fukuda, G. Vachkov, F. Arai and Y. Hasegawa

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞 

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論文 150

  1. Real-time inverse kinematics for robotic manipulation under remote center-of-motion constraint using memetic evolution 査読有り 国際誌

    Journal of Computational Design and Engineering   11 巻 ( 3 ) 頁: 248-264   2024年6月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  2. Comparison of fine-tuning strategies for transfer learning in medical image classification 査読有り

    Ana Davila, Jacinto Colan, Yasuhisa Hasegawa

    Image and Vision Computing   146 巻   頁: 105012   2024年6月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Image and Vision Computing  

    In the context of medical imaging and machine learning, one of the most pressing challenges is the effective adaptation of pre-trained models to specialized medical contexts. Despite the availability of advanced pre-trained models, their direct application to the highly specialized and diverse field of medical imaging often falls short due to the unique characteristics of medical data. This study provides a comprehensive analysis on the performance of various fine-tuning methods applied to pre-trained models across a spectrum of medical imaging domains, including X-ray, MRI, Histology, Dermoscopy, and Endoscopic surgery. We evaluated eight fine-tuning strategies, including standard techniques such as fine-tuning all layers or fine-tuning only the classifier layers, alongside methods such as gradually unfreezing layers, regularization based fine-tuning and adaptive learning rates. We selected three well-established CNN architectures (ResNet-50, DenseNet-121, and VGG-19) to cover a range of learning and feature extraction scenarios. Although our results indicate that the efficacy of these fine-tuning methods significantly varies depending on both the architecture and the medical imaging type, strategies such as combining Linear Probing with Full Fine-tuning resulted in notable improvements in over 50% of the evaluated cases, demonstrating general effectiveness across medical domains. Moreover, Auto-RGN, which dynamically adjusts learning rates, led to performance enhancements of up to 11% for specific modalities. Additionally, the DenseNet architecture showed more pronounced benefits from alternative fine-tuning approaches compared to traditional full fine-tuning. This work not only provides valuable insights for optimizing pre-trained models in medical image analysis but also suggests the potential for future research into more advanced architectures and fine-tuning methods.

    DOI: 10.1016/j.imavis.2024.105012

    Scopus

  3. Real-time motion force-feedback system with predictive-vision for improving motor accuracy 査読有り 国際誌

    Ryo Matsui, Tadayoshi Aoyama, Kenji Kato, Yasuhisa Hasegawa

    Scientific Reports   14 巻 ( 1 ) 頁: 2168   2024年1月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: https://doi.org/10.1038/s41598-024-52811-z

  4. Intuitive Cell Manipulation Microscope System with Haptic Device for Intracytoplasmic Sperm Injection Simplification 査読有り

    Kazuya Sakamoto, Tadayoshi Aoyama, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa

    Sensors   24 巻 ( 2 ) 頁: 711   2024年1月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: https://doi.org/10.3390/s24020711

    DOI: https://doi.org/10.3390/s24020711

    その他リンク: https://www.mdpi.com/1424-8220/24/2/711

  5. Variable Grounding Flexible Limb Tracking Center of Gravity for Sit-to-Stand Transfer Assistance 査読有り 国際誌

    Sugiura S., Unde J., Zhu Y., Hasegawa Y.

    IEEE Robotics and Automation Letters   9 巻 ( 1 ) 頁: 175 - 182   2024年1月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Robotics and Automation Letters  

    Wearable robotic limbs support sit-to-stand (STS) transfer with increased stability while maintaining a compact size, as well as providing body weight support. This paper proposes a new robotic limb, Variable Grounding Flexible Limb (VGFL). The VGFL achieved a novel strategy in which its grounding point tracks the forward shift of the wearer's center of gravity (CoG) during STS. Since the strategy keeps the distance between the grounding point and the CoG close, an upward force can efficiently work for the STS assistance. To implement the strategy, this paper utilized the High-Strength and Flexible Mechanism (HSFM). The HSFM can change its grounding point while being capable of lifting body weight with one motor. Owing to these unique characteristics, the VGFL can realize the strategy without multiple actuators and complex controllers. Furthermore, real-world experiments confirmed that the grounding point of the VGFL accurately tracked the forward shift of the CoG during the STS assistance. Moreover, experiments conducted with three healthy subjects showed that the VGFL reduced the surface myoelectricity of the lower limbs during STS transfer. The VGFL could demonstrate high support performance in STS with the CoG tracking strategy.

    DOI: 10.1109/LRA.2023.3328449

    Scopus

  6. Assistive System for Microinjection by Presenting Cell Deformation as Surface Tactile Sensation 査読有り

    Saito S., Aoyama T., Funabora Y., Takeuchi M., Hasegawa Y.

    IEEE Access   12 巻 ( 12 ) 頁: 3874 - 3880   2024年1月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Access  

    Microinjection technology has been widely applied in various fields, including biology, medicine, and intracytoplasmic sperm injection (ICSI). In a typical ICSI environment, all tasks, such as determining the degree of extension, adjusting the depth of focus, finding polar bodies, and manipulating cells, rely only on visual information; therefore, the person performing ICSI should have particular skills. Consequently, ICSI is generally performed by embryologists specialized in embryo handling. However, with the recent growth in global demand for ICSI, there is a shortage of embryologists and lack of experience among embryologists, and a simple injection system that does not rely on skilled embryologists is required. In this study, we propose a micromanipulation interface that provides a surface tactile sensation with a fabric actuator based on the real-time image measurement of the degree of cell deformation to simplify our understanding of the cell state. The effectiveness of the proposed interface is verified through cell-puncture experiments conducted by novices and one expert.

    DOI: 10.1109/ACCESS.2023.3349169

    DOI: 10.1109/ACCESS.2023.3349169

    Scopus

    その他リンク: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10379610

  7. Endoscope Automation Framework with Hierarchical Control and Interactive Perception for Multi-Tool Tracking in Minimally Invasive Surgery 査読有り

    Khusniddin Fozilov, Jacinto Colan, Ana Davila, Kazunari Misawa, Jie Qiu, Yuichiro Hayashi, Kensaku Mori, Yasuhisa Hasegawa

    Sensors   23 巻 ( 24 ) 頁: 9865   2023年12月

     詳細を見る

    担当区分:最終著者   記述言語:英語  

    DOI: https://doi.org/10.3390/s23249865

    DOI: https://doi.org/10.3390/s23249865

    その他リンク: https://www.mdpi.com/1424-8220/23/24/9865

  8. High-strength and flexible mechanism for body weight support 査読有り

    Sugiura S., Unde J., Zhu Y., Hasegawa Y.

    ROBOMECH Journal   10 巻 ( 1 ) 頁: 1 - 12   2023年12月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ROBOMECH Journal  

    Wearable body weight support systems can assist individuals with mobility impairments in performing daily living activities with greater ease and independence. However, existing systems have limitations in terms of balancing their strength, compact size, interaction with the ground, and driving. In this paper, we present the High-Strength and Flexible Mechanism (HSFM) designed for body weight support. The HSFM utilizes a coiling truss mechanism to perform flexible transformation between a straight and spiral shape. Its complex linkages create the mechanical constraints of the structure and enhance its stiffness. Additionally, the HSFM achieved a high extension rate, effective wire-driven mechanism, and smooth shift of the grounding point. We provide a detailed description of the HSFM, including the simplest 4-linkage mechanism, its mechanical constraints, and the wire-driven mechanism. Moreover, we conducted parametric analysis and geometric calculation on the link structure. The results justified the mechanical constraints of the HSFM and ensured the high extension rate. Further, its functionality for body weight support was evaluated with the hardware and showed sufficient results in terms of strength, smooth grounding, and wire-driven. This novel mechanism has the potential to develop a wearable body weight support robot enhancing daily living activities such as sit-to-stand transfer and walking.

    DOI: 10.1186/s40648-023-00255-x

    Web of Science

    Scopus

  9. Closed-Loop Optimization of Soft Sensor Morphology Using 3D Printing of Electrically Conductive Hydrogel 査読有り 国際共著

    Sugiura S., Hardman D., George Thuruthel T., Hasegawa Y., Iida F.

    Advanced Intelligent Systems   5 巻 ( 10 )   2023年10月

     詳細を見る

    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Advanced Intelligent Systems  

    Soft sensing technologies provide a novel alternative for state estimation in wearables and robotic systems. They allow one to capture intrinsic state parameters in a highly conformable manner. However, due to the nonlinearities in the materials that make up a soft sensor, it is difficult to develop accurate models of these systems. Consequently, design of these soft sensors is largely user defined or based on trial and error. Since these sensors conform and take the shape of the sensing body, these issues are further exacerbated when they are installed. Herein, a framework for the automated design optimization of soft sensors using closed-loop 3D printing of a recyclable hydrogel-based sensing material is presented. The framework allows direct printing of the sensor on the sensing body using visual feedback, evaluates the sensor performance, and iteratively improves the sensor design. Following preliminary investigations into the material and morphology parameters, this is demonstrated through the optimization of a sensorized glove which can be matched to specific tasks and individual hand shapes. The glove's sensors are tuned to respond only to particular hand poses, including distinguishing between two similar tennis racket grip techniques.

    DOI: 10.1002/aisy.202300152

    Scopus

  10. Passive Lower Limb Exoskeleton for Kneeling and Postural Transition Assistance With Expanded Support Polygon 査読有り

    Sojiro Sugiura, Yaonan Zhu, Jian Huang, Yasuhisa Hasegawa

    IEEE/ASME Transactions on Mechatronics     頁: 1 - 12   2023年7月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  

    Robotic exoskeletons, which assist in stand-to-kneel and kneel-to-stand (STK-KTS) movements and static kneeling postures are in great demand in the nursing field. This movement involves continuous adjustment of the center of gravity without a sufficient support polygon, which enhances the required joint effort of the ankle and knee. This study proposes a novel passive lower limb exoskeleton to support the movement. The exoskeleton was attached to the right leg and comprised a gas spring. The design followed an assistive strategy of the expanded support polygon. During the STK-KTS, the gas spring provided extra contact with the ground, thereby expanding the support polygon to increase motion stability and propping the knee to provide torque to the leg. The effectiveness of the gas spring was analyzed using a Lagrange dynamics-based simulation. Moreover, it was confirmed that the support polygon was expanded due to the proposed exoskeleton in real-world experiments. Further, experiments with seven healthy subjects showed that the exoskeleton reduced the time-integrated myoelectric potentials of the legs during STK-KTS (13.6%) and static posture (37.9%). These results imply that the proposed exoskeleton has the potential to reduce physical loads and provide a comfortable working environment for nursing workers.

    DOI: 10.1109/TMECH.2023.3294255

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  11. Intention-reflected predictive display for operability improvement of time-delayed teleoperation system 査読有り

    Yaonan Zhu, Keisuke Fusano, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa

    ROBOMECH Journal   10 巻 ( 17 ) 頁: 1 - 11   2023年7月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ROBOMECH Journal  

    Robotic teleoperation is highly valued for its ability to remotely execute tasks that demand sophisticated human decision-making or that are intended to be carried out by human operators from a distance. However, when using the internet as a communication framework for teleoperation, high latency, and fluctuations make accurate positioning and time-dependent tasks difficult. To mitigate the negative effects of time delay, this paper proposes a teleoperation system that uses cross reality (XR) as a predictive display of the outcome of operators’ intended actions and develops a time-delay aware shared control to fulfill the intention. The system targets a liquid pouring task, wherein a white ring that indicates the intended height of the liquid surface is overlayed onto the beaker in a delayed camera image to close the visual feedback loop on the leader side. Simultaneously, the shared control automatically completes the pouring action to track the intended liquid height. The performance of the proposed system is validated based on liquid pouring experiments performed by human subjects. When compared with direct control, the absolute error rate decreased significantly for a constant round-trip time delay of 0.8 s and 1.2 s, similarly for a time-varying delay of 0.4 s and 0.8 s. Moreover, when the time-varying delay was 0.8 s, operators achieved significantly higher accuracy while maintaining comparable operation time. These results indicate that our proposed system improves operability even in the presence of time-varying delays in communication networks.

    DOI: 10.1186/s40648-023-00258-8

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  12. Natural Grasp Intention Recognition Based on Gaze in Human-Robot Interaction 査読有り 国際共著 国際誌

    Yang B., Huang J., Chen X., Li X., Hasegawa Y.

    IEEE Journal of Biomedical and Health Informatics   27 巻 ( 4 ) 頁: 2059 - 2070   2023年4月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Journal of Biomedical and Health Informatics  

    Objective: While neuroscience research has established a link between vision and intention, studies on gaze data features for intention recognition are absent. The majority of existing gaze-based intention recognition approaches are based on deliberate long-term fixation and suffer from insufficient accuracy. In order to address the lack of features and insufficient accuracy in previous studies, the primary objective of this study is to suppress noise from human gaze data and extract useful features for recognizing grasp intention. Methods: We conduct gaze movement evaluation experiments to investigate the characteristics of gaze motion. The target-attracted gaze movement model (TAGMM) is proposed as a quantitative description of gaze movement based on the findings. A Kalman filter (KF) is used to reduce the noise in the gaze data based on TAGMM. We conduct gaze-based natural grasp intention recognition evaluation experiments to collect the subject's gaze data. Four types of features describing gaze point dispersion (f_{var}), gaze point movement (f_{gm}), head movement (f_{hm}), and distance from the gaze points to objects (f_{d_{j}}) are then proposed to recognize the subject's grasp intentions. With the proposed features, we perform intention recognition experiments, employing various classifiers, and the results are compared with different methods. Results: The statistical analysis reveals that the proposed features differ significantly across intentions, offering the possibility of employing these features to recognize grasp intentions. We demonstrated the intention recognition performance utilizing the TAGMM and the proposed features in within-subject and cross-subject experiments. The results indicate that the proposed method can recognize the intention with accuracy improvements of 44.26% (within-subject) and 30.67% (cross-subject) over the fixation-based method. The proposed method also consumes less time (34.87 ms) to recognize the intention than the fixation-based method (about 1 s). Conclusion: This work introduces a novel TAGMM for modeling gaze movement and a variety of practical features for recognizing grasp intentions. Experiments confirm the effectiveness of our approach. Significance: The proposed TAGMM is capable of modeling gaze movements and can be utilized to process gaze data, and the proposed features can reveal the user's intentions. These results contribute to the development of gaze-based human-robot interaction.

    DOI: 10.1109/JBHI.2023.3238406

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  13. A Concurrent Framework for Constrained Inverse Kinematics of Minimally Invasive Surgical Robots 査読有り

    Colan J., Davila A., Fozilov K., Hasegawa Y.

    Sensors   23 巻 ( 6 ) 頁: 3328   2023年3月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Sensors  

    Minimally invasive surgery has undergone significant advancements in recent years, transforming various surgical procedures by minimizing patient trauma, postoperative pain, and recovery time. However, the use of robotic systems in minimally invasive surgery introduces significant challenges related to the control of the robot’s motion and the accuracy of its movements. In particular, the inverse kinematics (IK) problem is critical for robot-assisted minimally invasive surgery (RMIS), where satisfying the remote center of motion (RCM) constraint is essential to prevent tissue damage at the incision point. Several IK strategies have been proposed for RMIS, including classical inverse Jacobian IK and optimization-based approaches. However, these methods have limitations and perform differently depending on the kinematic configuration. To address these challenges, we propose a novel concurrent IK framework that combines the strengths of both approaches and explicitly incorporates RCM constraints and joint limits into the optimization process. In this paper, we present the design and implementation of concurrent inverse kinematics solvers, as well as experimental validation in both simulation and real-world scenarios. Concurrent IK solvers outperform single-method solvers, achieving a 100% solve rate and reducing the IK solving time by up to 85% for an endoscope positioning task and 37% for a tool pose control task. In particular, the combination of an iterative inverse Jacobian method with a hierarchical quadratic programming method showed the highest average solve rate and lowest computation time in real-world experiments. Our results demonstrate that concurrent IK solving provides a novel and effective solution to the constrained IK problem in RMIS applications.

    DOI: 10.3390/s23063328

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    PubMed

  14. Toward Autonomous Robotic Minimally Invasive Surgery: A Hybrid Framework Combining Task-Motion Planning and Dynamic Behavior Trees 査読有り 国際誌

    Fozilov K., Colan J., Sekiyama K., Hasegawa Y.

    IEEE Access   11 巻   頁: 91206 - 91224   2023年

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Access  

    The growing need for high levels of autonomy in Autonomous Robotic Surgery Systems (ARSS) calls for innovative approaches to reduce surgeons' cognitive load, optimize hospital workflows, and ensure efficient task-level reasoning and adaptation during execution. This paper presents a novel hybrid framework that synergistically combines Task-Motion Planning and Dynamic Behavior Trees for ARSS in Minimally Invasive Surgery. Our approach is designed to address the challenges of coordinating multiple surgical tools within a small workspace, thereby making complex surgical tasks like multi-throw suturing feasible and efficient. Through an extensive evaluation in simulation across diverse initial conditions and noise scenarios, the proposed method demonstrates improved success rates, reduced execution times, and fewer regrasps compared to standalone approaches. Furthermore, it showcases robustness under increased noise conditions. By applying our framework to a complex multi-throw suturing task, we illustrate its capability to seamlessly handle comprehensive suturing tasks, including needle picking, insertion, extraction, and the handover of the needle between Patient Side Manipulators. The results suggest that our hybrid approach not only enhances ARSS autonomy but also adapts effectively to unexpected environmental changes, laying the groundwork for its potential applicability in real-world surgical robotics.

    DOI: 10.1109/ACCESS.2023.3308619

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  15. OpenRST: An Open Platform for Customizable 3D Printed Cable-Driven Robotic Surgical Tools 査読有り

    Colan J., Davila A., Zhu Y., Aoyama T., Hasegawa Y.

    IEEE Access   11 巻   頁: 6092 - 6105   2023年

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Access  

    Robot-assisted minimally invasive surgery (RMIS) has been shown to be effective in improving surgeon capabilities, providing magnified 3D vision, highly dexterous surgical tools, and intuitive human-robot interfaces for high-precision tool motion control. Robotic surgical tools (RST) are a critical component that defines the performance of an RMIS system. Current RSTs still represent a high cost, with few commercially available options, which limits general access and research on RMIS. We aim to take advantage of recent progress in biocompatible 3D printing and contribute to the development of RMIS technologies, presenting an open platform for low-cost, biocompatible, and customizable RSTs. The proposed design concept consists of a 3-DOF end-effector with a decoupled wrist mechanism, a tool interface module, and a tool drive unit. We validated our end-effector design using Finite Element Analysis (FEA) to confirm that stress generated by high grip forces is maintained below the material yield stress. Validation experiments showed that the proposed RST could provide up to 10N grip forces and up to 3N pulling forces. The proposed control framework exhibited a mean absolute positioning tracking error of approximately 0.1 rad. Finally, we also demonstrated the use of the proposed RST in two surgical training tasks: pick-and-place and stitching. The designs and software control framework are open-access and freely available for customization and fast development at https://github.com/jcolan/OpenRST.

    DOI: 10.1109/ACCESS.2023.3236821

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  16. Micromanipulation System Capable of Simultaneously Presenting High-Resolution and Large Field-of-View Images in Real-Time 査読有り

    Aoyama T., Takeno S., Yokoe K., Hano K., Takasu M., Takeuchi M., Hasegawa Y.

    IEEE Access   11 巻   頁: 34274 - 34285   2023年

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Access  

    Microinjection technology is widely used in biotechnological processes such as gene manipulation and microinsemination. Generally, microinjection is performed under an optical microscope while viewing the video of the targets in real-time. In the microinjection process, multiple oocytes must be placed in the same droplet, for which the injection must be performed multiple times. Furthermore, the target must be observed at different magnifications during injection and the oocyte transfer operation. Hence, the operators are required to change the magnification and light intensity repeatedly. These tasks are complicated and are a burden for the operators. Thus, the accuracy, reproducibility, and productivity of microinjection depend on the operator's skill level. In this study, to reduce the burden on the operator and simplify the operation of microinjection, we propose a micromanipulation system that enables both wide-range and high-resolution video presentation with free viewpoint selection. The proposed micromanipulation system is based on a view-expansion microscope system with simultaneous multi-view imaging using a galvanometer mirror and a high-speed vision system. We verify the effectiveness of the proposed system by evaluating the resolution of images presented to the operator and through the experiments involving moving microbeads performed by inexperienced subjects. The experimental results indicate that our micromanipulation system streamlines the task of micromanipulation by eliminating the need to change the objective lens.

    DOI: 10.1109/ACCESS.2023.3264785

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  17. Improvement in the Manipulability of Remote Touch Screens Based on Peri-Personal Space Transfer 査読有り 国際誌

    Yamamoto K., Zhu Y., Aoyama T., Takeuchi M., Hasegawa Y.

    IEEE Access   11 巻   頁: 43962 - 43974   2023年

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Access  

    Current remote-control interfaces are difficult to operate intuitively while viewing the entire remote display and require familiarity with the operation. The space within an individual's reach, called the peri-personal space (PPS), assists them in planning their physical movements. Hence, manipulating objects outside one's PPS is more difficult than doing so inside it. Therefore, this study aimed to develop an interface that creates the illusion of an operator's finger being transferred to a remote display and transfers the PPS to the virtual finger in the display. To transfer the PPS to a manipulated object, it is necessary to enhance the user's sense of agency and ownership toward the manipulated target by ensuring it is similar in shape and motion to the user's body. Long-term input testing confirmed that by transferring the PPS to a virtual finger, there is no significant difference, as suggested by a t-test between the coefficients of the learning curves outside and inside the PPS. Furthermore, when users learned to manipulate the virtual finger outside the PPS under conditions that impaired their sense of agency, even after two weeks of learning, the PPS was not continuously transferred to the virtual finger for more than seven minutes from the start of the virtual finger operation. The experimental results demonstrated that the interface enabled the display located outside the PPS to be operated with the same degree of operability as inside the PPS from the start of the operation, even with a short learning period.

    DOI: 10.1109/ACCESS.2023.3271003

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  18. 細胞の変形度を想起させる力触覚提示が可能な布状アクチュエータを用いた微細操作インタフェース 査読有り

    齋藤 澄和, 青山 忠義, 舟洞 佑記, 竹内 大, 長谷川 泰久

    日本ロボット学会誌   41 巻 ( 3 ) 頁: 322 - 325   2023年

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本ロボット学会  

    DOI: 10.7210/jrsj.41.322

    CiNii Research

  19. A Shared Control Framework for Enhanced Grasping Performance in Teleoperation 査読有り 国際誌

    Zhu Y., Jiang B., Chen Q., Aoyama T., Hasegawa Y.

    IEEE Access   11 巻   頁: 69204 - 69215   2023年

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Access  

    Remote teleoperation has shown significant advancements since the first teleoperation system was proposed by Goertz in the 1940s. In recent years, the research on shared control methodologies in which the robot assists the operators in accomplishing the desired tasks has gained extensive attention. One such important task in teleoperation is object grasping. In this paper, we propose a shared control framework to enhance the teleoperated grasping performance. The proposed framework is built upon a virtual reality device-based direct teleoperation system. In this framework, a template matching-based object point cloud compensation is introduced for multi-angle grasping pose generation. Then, the feasible grasping candidates are selected considering joint constraints-aware manipulability. Finally, the grasping assistance is achieved by trajectory blending with dynamic authority adjustment. To validate the performance of the proposed framework, we carried out experimental evaluations. The output results indicate improved grasping performance in terms of reduced task completion time, linear trajectory, and workload.

    DOI: 10.1109/ACCESS.2023.3292410

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  20. Gaze and Environmental Context-Guided Deep Neural Network and Sequential Decision Fusion for Grasp Intention Recognition 査読有り 国際共著 国際誌

    Yang B., Chen X., Xiao X., Yan P., Hasegawa Y., Huang J.

    IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering   31 巻   頁: 3687 - 3698   2023年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering  

    Grasp intention recognition plays a crucial role in controlling assistive robots to aid older people and individuals with limited mobility in restoring arm and hand function. Among the various modalities used for intention recognition, the eye-gaze movement has emerged as a promising approach due to its simplicity, intuitiveness, and effectiveness. Existing gaze-based approaches insufficiently integrate gaze data with environmental context and underuse temporal information, leading to inadequate intention recognition performance. The objective of this study is to eliminate the proposed deficiency and establish a gaze-based framework for object detection and its associated intention recognition. A novel gaze-based grasp intention recognition and sequential decision fusion framework (GIRSDF) is proposed. The GIRSDF comprises three main components: gaze attention map generation, the Gaze-YOLO grasp intention recognition model, and sequential decision fusion models (HMM, LSTM, and GRU). To evaluate the performance of GIRSDF, a dataset named Invisible containing data from healthy individuals and hemiplegic patients is established. GIRSDF is validated by trial-based and subject-based experiments on Invisible and outperforms the previous gaze-based grasp intention recognition methods. In terms of running efficiency, the proposed framework can run at a frequency of about 22 Hz, which ensures real-Time grasp intention recognition. This study is expected to inspire additional gaze-related grasp intention recognition works.

    DOI: 10.1109/TNSRE.2023.3314503

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  21. Auditory Feedback for Enhanced Sense of Agency in Shared Control 査読有り

    Tomoya Morita, Yaonan Zhu, Tadayoshi Aoyama, Masaru Takeuchi, Kento Yamamoto, Yasuhisa Hasegawa

    Sensors   22 巻 ( 24 ) 頁: 9779   2022年12月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  22. An immersive micro-manipulation system using real-time 3D imaging microscope and 3D operation interface for high-speed and accurate micro-manipulation 査読有り 国際誌

    Yokoe K., Aoyama T., Fujishiro T., Takeuchi M., Hasegawa Y.

    ROBOMECH Journal   9 巻 ( 1 ) 頁: 16   2022年12月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ROBOMECH Journal  

    The use of intracytoplasmic sperm injection (ICSI), an assisted reproductive technique (ART), is increasing widely. ICSI is currently performed by specially skilled embryologists. However, with the increasing demand for ART, the shortage of skilled embryologists has become a problem. Therefore, we propose an immersive micromanipulation system that requires no special skills for efficient and accurate micromanipulation. Our proposed system is composed of a real-time three-dimensional (3D) imaging microscope and 3D operation interfaces. The 3D operation interfaces are stationary pen-type or wearable glove-type interfaces. In this system, an operator wearing a head-mounted display (HMD) and using 3D operation interfaces is immersed in a virtual micromanipulation space. The operator can move the pipettes by 3D operation interface and freely change the viewpoint. We verified that the proposed system improves the speed and accuracy of operating a pipette through two types of experiments with subjects.

    DOI: 10.1186/s40648-022-00228-6

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  23. Auditory Feedback for Enhanced Sense of Agency in Shared Control 査読有り 国際誌

    Morita T., Zhu Y., Aoyama T., Takeuchi M., Yamamoto K., Hasegawa Y.

    Sensors   22 巻 ( 24 ) 頁: 9779 - 9779   2022年12月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Sensors  

    There is a growing need for robots that can be remotely controlled to perform tasks of one’s own choice. However, the SoA (Sense of Agency: the sense of recognizing that the motion of an observed object is caused by oneself) is reduced because the subject of the robot motion is identified as external due to shared control. To address this issue, we aimed to suppress the decline in SoA by presenting auditory feedback that aims to blur the distinction between self and others. We performed the tracking task in a virtual environment under four different auditory feedback conditions, with varying levels of automation to manipulate the virtual robot gripper. Experimental results showed that the proposed auditory feedback suppressed the decrease in the SoA at a medium level of automation. It is suggested that our proposed auditory feedback could blur the distinction between self and others, and that the operator attributes the subject of the motion of the manipulated object to himself.

    DOI: 10.3390/s22249779

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  24. A Review on Tactile Displays for Conventional Laparoscopic Surgery 査読有り

    Jacinto Colan, Ana Davila, Yasuhisa Hasegawa

    Surgeries (Switzerland)   3 巻 ( 4 ) 頁: 334 - 346   2022年11月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.3390/surgeries3040036

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  25. Intelligent Gait Analysis and Evaluation System Based on Cane Robot 査読有り 国際共著

    Qingyang Yan, Jian Huang, Dongrui Wu, Zhaohui Yang, Yujie Wang, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering   30 巻   頁: 2916 - 2926   2022年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: DOI 10.1109/TNSRE.2022.3213823

  26. Development of High-Cell-Density Tissue Method for Compressed Modular Bioactuator 査読有り 国際共著

    Takuto Nomura, Masaru Takeuchi, Eunhye Kim, Qiang Huang, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    Micromachines   13 巻 ( 10 ) 頁: 1725   2022年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.3390/mi13101725

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  27. A Wirelessly Powered 4-Channel Neurostimulator for Reconstructing Walking Trajectory 査読有り

    Takeuchi M., Tokutake K., Watanabe K., Ito N., Aoyama T., Saeki S., Kurimoto S., Hirata H., Hasegawa Y.

    Sensors   22 巻 ( 19 ) 頁: 7198   2022年9月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Sensors  

    A wirelessly powered four-channel neurostimulator was developed for applying selective Functional Electrical Stimulation (FES) to four peripheral nerves to control the ankle and knee joints of a rat. The power of the neurostimulator was wirelessly supplied from a transmitter device, and the four nerves were connected to the receiver device, which controlled the ankle and knee joints in the rat. The receiver device had functions to detect the frequency of the transmitter signal from the transmitter coil. The stimulation site of the nerves was selected according to the frequency of the transmitter signal. The rat toe position was controlled by changing the angles of the ankle and knee joints. The joint angles were controlled by the stimulation current applied to each nerve independently. The stimulation currents were adjusted by the Proportional Integral Differential (PID) and feed-forward control method through a visual feedback control system, and the walking trajectory of a rat’s hind leg was reconstructed. This study contributes to controlling the multiple joints of a leg and reconstructing functional motions such as walking using the robotic control technology.

    DOI: 10.3390/s22197198

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  28. Visual Sensing System to Investigate Self-Propelled Motion and Internal Color of Multiple Aqueous Droplets 査読有り

    Aoyama T., Yamada S., Suematsu N.J., Takeuchi M., Hasegawa Y.

    Sensors   22 巻 ( 16 ) 頁: 6309   2022年8月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Sensors  

    This study proposes a visual sensing system to investigate the self-propelled motions of droplets. In the visual sensing of self-propelled droplets, large field-of-view and high-resolution images are both required to investigate the behaviors of multiple droplets as well as chemical reactions in the droplets. Therefore, we developed a view-expansive microscope system using a color camera head to investigate these chemical reactions; in the system, we implemented an image processing algorithm to detect the behaviors of droplets over a large field of view. We conducted motion tracking and color identification experiments on the self-propelled droplets to verify the effectiveness of the proposed system. The experimental results demonstrate that the proposed system is able to detect the location and color of each self-propelled droplet in a large-area image.

    DOI: 10.3390/s22166309

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  29. A Therapeutic Strategy for Lower Motor Neuron Disease and Injury Integrating Neural Stem Cell Transplantation and Functional Electrical Stimulation in a Rat Model 査読有り 国際誌

    Tokutake K., Takeuchi M., Kurimoto S., Saeki S., Asami Y., Onaka K., Saeki M., Aoyama T., Hasegawa Y., Hirata H.

    International Journal of Molecular Sciences   23 巻 ( 15 ) 頁: 8760 - 8760   2022年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:International Journal of Molecular Sciences  

    Promising treatments for upper motor neuron disease are emerging in which motor function is restored by brain–computer interfaces and functional electrical stimulation. At present, such technologies and procedures are not applicable to lower motor neuron disease. We propose a novel therapeutic strategy for lower motor neuron disease and injury integrating neural stem cell transplantation with our new functional electrical stimulation control system. In a rat sciatic nerve transection model, we transplanted embryonic spinal neural stem cells into the distal stump of the peripheral nerve to reinnervate denervated muscle, and subsequently demonstrated that highly responsive limb movement similar to that of a healthy limb could be attained with a wirelessly powered two-channel neurostimulator that we developed. This unique technology, which can reinnervate and precisely move previously denervated muscles that were unresponsive to electrical stimulation, contributes to improving the condition of patients suffering from intractable diseases of paralysis and traumatic injury.

    DOI: 10.3390/ijms23158760

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  30. An immersive micro-manipulation system using real-time 3D imaging microscope and 3D operation interface for high-speed and accurate micro-manipulation 査読有り

    Kenta Yokoe, Tadayoshi Aoyama, Toshiki Fujishiro, Masaru Takeuchi & Yasuhisa Hasegawa

    ROBOMECH Journal   9 巻 ( 1 ) 頁: 16   2022年6月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: https://doi.org/10.1186/s40648-022-00228-6

  31. Intuitive Remote Robotic Nasal Sampling by Orientation Control With Variable RCM in Limited Space 査読有り 国際誌

    Takeuchi M., Hironaka Y., Aoyama T., Hasegawa Y.

    IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics   4 巻 ( 3 ) 頁: 646 - 655   2022年5月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics  

    When performing polymerase chain reaction testing, collecting nasopharyngeal swabs from patients is necessary. Hence, the development of a noncontact specimen collection system is desired to avoid the risk of secondary infection from direct contact between the medical personnel and patients. This study aims to develop a master-follower-type remote specimen collection system to achieve infection protection through adequate isolation. A teleoperated robot is used for specimen collection work instead of a human; the teleoperated robot moves remotely, and a cotton swab is grasped and inserted into the nostril by the robot. A remote center of motion (RCM) mechanism was implemented to prevent the cotton swabs from making excessive contact with the nostril during specimen collection. Further, a variable RCM constraint that combines safety and operability is proposed as the conventional RCM control modification. The evaluation results indicated that the variable RCM restraint allowed a quicker and safer collection of specimens than the conventional RCM constraint.

    DOI: 10.1109/TMRB.2022.3176100

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  32. Human-Following Control of Cane-Type Walking-Aid Robot Within Fixed Relative Posture 査読有り 国際共著 国際誌

    Yan Q., Huang J., Yang Z., Hasegawa Y., Fukuda T.

    IEEE/ASME Transactions on Mechatronics   27 巻 ( 1 ) 頁: 537 - 548   2022年2月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  

    Assisting and supervising daily long-durational walking is very crucial for patients with lower extremity dysfunction, especially in the stage of recovery toward a state of walking independently. However, due to the shortage of caregivers and high cost of nursing, long-term manual assistance and supervision is costly. Thus, in this article, we propose a cane-type walking-aid robot to follow a human user for the safety and supervision of independent walking during rehabilitation training. Strongly motivated by clinical suggestions and user experiences, the human-following rule that the robot should follow the user in the required position within a fixed relative posture (keeping a certain distance in front of the user, 15-20 cm lateral to the healthy side, and 0° to the user's orientation) is established. To guarantee a reliable following, a quantitative human walking intention estimation method is proposed using the on-board laser ranger finder and Kalman filter. To effectively monitor the user's walking, a finite-time control method for the cane robot is also proposed to ensure its human-following performance. Experiments were conducted to demonstrate the effectiveness of the proposed system and methods. The experimental results show that the proposed system can obtain satisfactory performance of human following and can be made available for different users in different walking modes.

    DOI: 10.1109/TMECH.2021.3068138

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  33. Supernumerary Robotic Limbs: A Review and Future Outlook 査読有り 国際共著

    Yang B., Huang J., Chen X., Xiong C., Hasegawa Y.

    IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics   3 巻 ( 3 ) 頁: 623 - 639   2021年8月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics  

    Wearable robots have become a prevalent method in the field of human augmentation and medical rehabilitation. Typical wearable robots mainly include exoskeletons and prostheses. However, their functions are limited due to dedicated design. In recent years, Supernumerary Robotic Limbs (SRLs) have become a hot spot in the field of wearable robots. Different from exoskeletons and prostheses, SRLs compensate and strengthen human abilities by providing extra limbs. This advantage allows SRLs to assist users in a novel way, rather than substituting missing limbs or enhancing existing limbs. However, finding a trade-off between wearability, efficiency, and usability of those SRLs is still an issue. This paper presents the state of the art in SRLs and discusses some open questions about SRLs’ design and control for further research. This review covers the following areas: (1) Basic concepts and classifications of SRLs; (2) The literature retrieval methodology; (3) Design functions of different types of SRLs, including their positive and negative aspects; (4) Different control strategies of SRLs, including positive and negative aspects, and some improvement methods in applying SRLs; (5) The impact on human body schema while using SRLs; (6) Open challenges and suggestions for future development. This review will help researchers understand the current state of SRLs and provide comprehensive knowledge foundations for them.

    DOI: 10.1109/TMRB.2021.3086016

    Web of Science

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  34. Development of cultured muscles with tendon structures for modular bio-actuators 査読有り 国際共著

    Takuto Nomura, Masaru Takeuchi, Eunhye Kim, Qiang Huang, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    Micromachines   12 巻 ( 4 ) 頁: 379   2021年4月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.3390/mi12040379

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  35. Microinjection System to Enable Real-Time 3D Image Presentation through Focal Position Adjustment 査読有り

    Toshiki Fujishiro, Tadayoshi Aoyama, Kazuki Hano, Masaki Takasu, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa

    IEEE Robotics and Automation Letters   6 巻 ( 2 ) 頁: 4025 - 4031   2021年4月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/LRA.2021.3067857

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  36. Optimization-based constrained trajectory generation for robot-assisted stitching in endonasal surgery 査読有り

    Colan J., Nakanishi J., Aoyama T., Hasegawa Y.

    Robotics   10 巻 ( 1 ) 頁: 1 - 24   2021年2月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Robotics  

    The reduced workspace in endonasal endoscopic surgery (EES) hinders the execution of complex surgical tasks such as suturing. Typically, surgeons need to manipulate non-dexterous long surgical instruments with an endoscopic view that makes it difficult to estimate the distances and angles required for precise suturing motion. Recently, robot-assisted surgical systems have been used in laparoscopic surgery with promising results. Although robotic systems can provide enhanced dexterity, robot-assisted suturing is still highly challenging. In this paper, we propose a robot-assisted stitching method based on an online optimization-based trajectory generation for curved needle stitching and a constrained motion planning framework to ensure safe surgical instrument motion. The needle trajectory is generated online by using a sequential convex optimization algorithm subject to stitching kinematic constraints. The constrained motion planner is designed to reduce surrounding damages to the nasal cavity by setting a remote center of motion over the nostril. A dual concurrent inverse kinematics (IK) solver is proposed to achieve convergence of the solution and optimal time execution, in which two constrained IK methods are performed simultaneously; a task-priority based IK and a nonlinear optimization-based IK. We evaluate the performance of the proposed method in a stitching experiment with our surgical robotic system in a robot-assisted mode and an autonomous mode in comparison to the use of a conventional surgical tool. Our results demonstrate a noticeable improvement in the stitching success ratio in the robot-assisted mode and the shortest completion time for the autonomous mode. In addition, the force interaction with the tissue was highly reduced when using the robotic system.

    DOI: 10.3390/robotics10010027

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  37. 実時間三次元画像呈示により奥行き方向の視認性を向上させるマイクロマニピュレーションシステム 査読有り

    藤城 俊希, 青山 忠義, 杷野 一輝, 高須 正規, 竹内 大, 長谷川 泰久

    日本ロボット学会誌   39 巻 ( 5 ) 頁: 467 - 470   2021年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本ロボット学会  

    <p>This study proposes a micromanipulation system that improves depth visibility through real-time 3D image presentation. A calibration method to adjust relative position and orientation between a target object and micromanipulators is implemented to the system; then the system presents reconstructed 3D images of a target and micromanipulators. The effectiveness of the proposed system is demonstrated through manipulation of an embryo. </p>

    DOI: 10.7210/jrsj.39.467

    CiNii Research

  38. Bidirectional Tether Less Soft Actuator with Expeditious Position Control Mechanism 査読有り 国際誌

    Unde J., Colan J., Hasegawa Y.

    2021 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2021     2021年

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:2021 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2021  

    In this paper, we present a mechanism that can facilitate soft actuator position control, bidirectional actuation, and getting rid of tether/hose. We proposed a simplistic piston pump as a source of actuation fluid for driving fluidic soft actuators instead of the traditional compressor-based approach to establish an expeditious position control for soft actuators. We explored the conceptual design of a bi-directional soft actuator and the piston pump thoroughly and calculated design and operating parameters. Further, deriving the mathematical model for the proposed system in terms of the position of the piston inside the piston pump and the angular position of the soft actuator. Subsequently, we discuss potential applications of the proposed mechanism.

    DOI: 10.1109/MHS53471.2021.9767140

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  39. Multilayered artificial dura-mater models for a minimally invasive brain surgery simulator 査読有り

    Takeuchi M., Hayakawa S., Ichikawa A., Hasegawa A., Hasegawa Y., Fukuda T.

    Applied Sciences (Switzerland)   10 巻 ( 24 ) 頁: 1 - 14   2020年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Applied Sciences (Switzerland)  

    In this study, new artificial dura-mater models were developed using a multilayered structure of a rubber material (represent an elastic component of a dura-mater) and a fiber sheet (represent fiber component of a dura-mater). The artificial dura-mater models were prepared for use in a brain surgery simulator, especially for transnasal pituitary surgery. The mechanical characteristics of the artificial dura-mater models were tested to check the similarities with porcine dura-mater. Tensile stress, viscoelasticity, and the cutting force generated by microscissors were tested to evaluate the fabricated models. Neurosurgeons also assessed the dura-mater models to evaluate their characteristics. The results indicate that these models made of two different non-woven fiber sheets emulated accurately the actual dura-mater.

    DOI: 10.3390/app10249000

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  40. Gait modification for improving walking stability of exoskeleton assisted paraplegic patient 査読有り

    Li M., Aoyama T., Hasegawa Y.

    ROBOMECH Journal   7 巻 ( 1 ) 頁: 1 - 12   2020年12月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ROBOMECH Journal  

    The currently available exoskeleton for assisting the paraplegic patient in walking usually adapts a pre-programmed gait that involves the patient following an exoskeleton lead. The system allows the patient to hold a pair of canes in order to keep balance, and does not contribute to keeping balance without the patient’s action. This paper proposes an algorithm based on the zero moment point (ZMP) to modify the gait generated through human walking synergy for paraplegic patients who make use of the exoskeleton system and hold their canes. The proposed ZMP will enable the paraplegic patient to keep balance during walking and also reduce the burden in maintaining balance. First, a pair of cane is used as an interface to control the user’s walking and then, the synergy between legs and canes is used to synchronize the user’s walking intention during the exoskeleton movement. The walking synergy is extracted from the able-bodied subject walking with a pair of canes and analyzed using principal component analysis (PCA). In order to improve the walking stability, the hip joint angle on stance leg during walking was modified based on ZMP. Furthermore, a nonlinear inverted pendulum (NIP) model was utilized in order to generate a gait with a fully stretched knee joint angle that is similar to human gait. The proposed method was verified via the Gazebo simulation using a walking robot to simulate a patient wearing an exoskeleton. The experiment results show that the walking stability was highly improved after gait modification.

    DOI: 10.1186/s40648-020-00169-y

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  41. Towards physical interaction-based sequential mobility assistance using latent generative model of movement state 査読有り

    Itadera S., Kobayashi T., Nakanishi J., Aoyama T., Hasegawa Y.

    Advanced Robotics   35 巻 ( 1 ) 頁: 64 - 79   2020年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Advanced Robotics  

    In this paper, we address sequential mobility assistance for daily elderly care through physical human–robot interaction. The goal of this work is to develop a robotic assistive system to provide physical support in daily life such as movement transition, e.g. sit-to-stand and walking. Using a mobile human support robotic platform, we propose an unsupervised learning-based approach to providing desirable physical support through an adaptive impedance parameter selection strategy according to the recognized user's movement state in an online manner. Using a latent generative model with a long short-term memory-based variational autoencoder, we first estimate the probability of the user's current movement state based on the sensory information in a low dimensional latent space. Then, the desired impedance parameters are selected adaptively according to the estimated movement state. One of the benefits of such an unsupervised learning approach is that no labeling is necessary in the training phase. Furthermore, our proposed framework is capable of detecting possible novel states such as falling over based on the obtained latent space. In order to demonstrate the proof of concept of our proposed approach, we present the experimental results of performance evaluations of online movement state recognition as well as novel movement detection.

    DOI: 10.1080/01691864.2020.1844797

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  42. Towards the development of an intuitive teleoperation system for human support robot using a VR device 査読有り

    Nakanishi J., Itadera S., Aoyama T., Hasegawa Y.

    Advanced Robotics   34 巻 ( 19 ) 頁: 1239 - 1253   2020年10月

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Advanced Robotics  

    This paper presents our development of an intuitive teleoperation system for Toyota's Human Support Robot. While this robot has been widely used as an autonomous agent in the field of service robotics, we explore a possibility of this robot for the use of remote assistance of daily activities in home environments. For rapid prototyping an affordable teleoperation system, we adopt a commercially available VR device as a user interface and develop a Robot Operating System (ROS)-based control framework building on the software application programming interfaces (APIs). In particular, we implement a singularity robust inverse kinematics algorithm to achieve a coordinated whole-body motion of the robot for safe and intuitive operation. We empirically evaluate the practical feasibility of the proposed teleoperation system through various test tasks. We discuss the potential and limitations of the current development for its future improvement.

    DOI: 10.1080/01691864.2020.1813623

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  43. Magnetic self-assembly of toroidal hepatic microstructures for micro-tissue fabrication 査読有り

    Takeuchi M., Iriguchi M., Hattori M., Kim E., Ichikawa A., Hasegawa Y., Huang Q., Fukuda T.

    Biomedical Materials (Bristol)   15 巻 ( 5 )   2020年9月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Biomedical Materials (Bristol)  

    In this study, we developed a procedure for assembling hepatic microstructures into tube shapes using magnetic self-assembly for in vitro 3D micro-tissue fabrication. To this end, biocompatible hydrogels, which have a toroidal shape, were made using the micro-patterned electrodeposition method. Ferrite particles were used to coat the fabricated toroidal hydrogel microcapsules using a poly-L-lysine membrane. The microcapsules were then magnetized with a 3 T magnetic field, and assembled using a magnetic self-assembly process. During electrodeposition, hepatic cells were trapped inside the microcapsules, and they were cultured to construct tissue-like structures. The magnetized toroidal microstructures then automatically assembled to form tube structures. Shaking was used to enhance the assembly process, and the shaking speed was experimentally optimized to achieve the high-speed assembly of longer tube structures. The flow velocity inside the dish during shaking was measured by particle image velocimetry. Hepatic functions were evaluated to check for side-effects of the magnetized ferrite particles on the microstructures. Collectively, our findings indicated that the developed method can achieve the high-speed assembly of a large number of microstructures to form tissue-like hepatic structures.

    DOI: 10.1088/1748-605X/ab8487

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  44. Adaptive Proxy-Based Robust Control Integrated with Nonlinear Disturbance Observer for Pneumatic Muscle Actuators 査読有り 国際共著 国際誌

    Cao Y., Huang J., Xiong C.H., Wu D., Zhang M., Li Z., Hasegawa Y.

    IEEE/ASME Transactions on Mechatronics   25 巻 ( 4 ) 頁: 1756 - 1764   2020年8月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  

    In pneumatic muscle actuators (PMAs)-driven robotic applications, there might exist unpredictable shocks which lead to the sudden change of desired trajectories and large tracking errors. This is dangerous for physical systems. In this article, we propose a novel adaptive proxy-based robust controller (APRC) for PMAs, which is effective in realizing a damped response and regulating the behaviors of the PMA via a virtual proxy. Moreover, the integration of the APRC and the nonlinear disturbance observer further handles the system uncertainties/disturbances and improves the system robustness. According to the Lyapunov theorem, the tracking states of the closed-loop PMA control system are proven to be globally uniformly ultimately bounded through two motion phases. Extensive experiments are conducted to verify the superior performance of our approach, in multiple tracking scenarios.

    DOI: 10.1109/TMECH.2020.2997041

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  45. A cooperative human-robot interface for constrained manipulation in robot-assisted endonasal surgery 査読有り 国際誌

    Colan J., Nakanishi J., Aoyama T., Hasegawa Y.

    Applied Sciences (Switzerland)   10 巻 ( 14 ) 頁: 4809   2020年7月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Applied Sciences (Switzerland)  

    Endoscopic endonasal surgery (EES) is a minimally invasive technique for removal of pituitary adenomas or cysts at the skull base. This approach can reduce the invasiveness and recovery time compared to traditional open surgery techniques. However, it represents challenges to surgeons because of the constrained workspace imposed by the nasal cavity and the lack of dexterity with conventional surgical instruments. While robotic surgical systems have been previously proposed for EES, issues concerned with proper interface design still remain. In this paper, we present a cooperative, compact, and versatile bimanual human-robot interface aimed to provide intuitive and safe operation in robot-assisted EES. The proposed interface is attached to a robot arm and holds a multi-degree-of-freedom (DOF) articulated forceps. In order to design the required functionalities in EES, we consider a simplified surgical task scenario, with four basic instrument operations such as positioning, insertion, manipulation, and extraction. The proposed cooperative strategy is based on the combination of force based robot control for tool positioning, a virtual remote-center-of-motion (VRCM) during insertion/extraction tasks, and the use of a serial-link interface for precise and simultaneous control of the position and the orientation of the forceps tip. Virtual workspace constraints and motion scaling are added to provide safe and smooth control of our robotic surgical system. We evaluate the performance and usability of our system considering reachability, object manipulability, and surgical dexterity in an anatomically realistic human head phantom compared to the use of conventional surgical instruments. The results demonstrate that the proposed system can improve the precision, smoothness and safety of the forceps operation during an EES.

    DOI: 10.3390/app10144809

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  46. Visual feedback control of a rat ankle angle using a wirelessly powered two-channel neurostimulator 査読有り

    Takeuchi M., Watanabe K., Ishihara K., Miyamoto T., Tokutake K., Saeki S., Aoyama T., Hasegawa Y., Kurimoto S., Hirata H.

    Sensors (Switzerland)   20 巻 ( 8 ) 頁: 2210   2020年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Sensors (Switzerland)  

    Peripheral nerve disconnections cause severe muscle atrophy and consequently, paralysis of limbs. Reinnervation of denervated muscle by transplanting motor neurons and applying Functional Electrical Stimulation (FES) onto peripheral nerves is an important procedure for preventing irreversible degeneration of muscle tissues. After the reinnervation of denervated muscles, multiple peripheral nerves should be stimulated independently to control joint motion and reconstruct functional movements of limbs by the FES. In this study, a wirelessly powered two-channel neurostimulator was developed with the purpose of applying selective FES to two peripheral nerves—the peroneal nerve and the tibial nerve in a rat. The neurostimulator was designed in such a way that power could be supplied wirelessly, from a transmitter coil to a receiver coil. The receiver coil was connected, in turn, to the peroneal and tibial nerves in the rat. The receiver circuit had a low pass filter to allow detection of the frequency of the transmitter signal. The stimulation of the nerves was switched according to the frequency of the transmitter signal. Dorsal/plantar flexion of the rat ankle joint was selectively induced by the developed neurostimulator. The rat ankle joint angle was controlled by changing the stimulation electrode and the stimulation current, based on the Proportional Integral (PI) control method using a visual feedback control system. This study was aimed at controlling the leg motion by stimulating the peripheral nerves using the neurostimulator.

    DOI: 10.3390/s20082210

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  47. Head-mounted display-based microscopic imaging system with customizable field size and viewpoint 査読有り

    Aoyama T., Takeno S., Takeuchi M., Hasegawa Y.

    Sensors (Switzerland)   20 巻 ( 7 ) 頁: 1967   2020年4月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Sensors (Switzerland)  

    In recent years, the use of microinjections has increased in life science and biotechnology fields; specific examples include artificial insemination and gene manipulation. Microinjections are mainly performed based on visual information; thus, the operator needs high-level skill because of the narrowness of the visual field. Additionally, microinjections are performed as the operator views a microscopic image on a display; the position of the display requires the operator to maintain an awkward posture throughout the procedure. In this study, we developed a microscopic image display apparatus for microinjections based on a view-expansive microscope. The prototype of the view-expansive microscope has problems related to the variations in brightness and focal blur that accompany changes in the optical path length and amount of reflected light. Therefore, we propose the use of a variable-focus device to expand the visual field and thus circumvent the above-mentioned problems. We evaluated the observable area of the system using this variable-focus device. We confirmed that the observable area is 261.4 and 13.9 times larger than that of a normal microscope and conventional view-expansive microscopic system, respectively. Finally, observations of mouse embryos were carried out by using the developed system. We confirmed that the microscopic images can be displayed on a head-mounted display in real time with the desired point and field sizes.

    DOI: 10.3390/s20071967

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  48. On-chip fabrication of cell-attached microstructures using photo-cross-linkable biodegradable hydrogel 査読有り 国際共著

    Takeuchi M., Kozuka T., Kim E., Ichikawa A., Hasegawa Y., Huang Q., Fukuda T.

    Journal of Functional Biomaterials   11 巻 ( 1 ) 頁: 18   2020年3月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Journal of Functional Biomaterials  

    We developed a procedure for fabricating movable biological cell structures using biodegradable materials on a microfluidic chip. A photo-cross-linkable biodegradable hydrogel gelatin methacrylate (GelMA) was used to fabricate arbitrary microstructure shapes under a microscope using patterned ultraviolet light. The GelMA microstructures were movable inside the microfluidic channel after applying a hydrophobic coating material. The fabricated microstructures were self-assembled inside the microfluidic chip using our method of fluid forcing. The synthesis procedure of GelMA was optimized by changing the dialysis temperature, which kept the GelMA at a suitable pH for cell culture. RLC-18 rat liver cells (Riken BioResource Research Center, Tsukuba, Japan) were cultured inside the GelMA and on the GelMA microstructures to check cell growth. The cells were then stretched for 1 day in the cell culture and grew well on the GelMA microstructures. However, they did not grow well inside the GelMA microstructures. The GelMA microstructures were partially dissolved after 4 days of cell culture because of their biodegradability after the cells were placed on the microstructures. The results indicated that the proposed procedure used to fabricate cell structures using GelMA can be used as a building block to assemble three-dimensional tissue-like cell structures in vitro inside microfluidic devices.

    DOI: 10.3390/jfb11010018

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  49. Enhancing the Transparency by Onomatopoeia for Passivity-Based Time-Delayed Teleoperation 査読有り

    Zhu Y., Aoyama T., Hasegawa Y.

    IEEE Robotics and Automation Letters   5 巻 ( 2 ) 頁: 2981 - 2986   2020年2月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Robotics and Automation Letters  

    Robotic teleoperation with force feedback has been studied extensively since it was first developed in the 1940 s. Time delay is a common problem of bilateral teleoperation systems. Although many efforts on optimizing the control architectures have been made, there is always a trade-off between transparency and stability for bilateral systems, and the perfect transparency and stability can only be achieved simultaneously in ideal situations. In this letter, we propose a novel approach to compensate for the degraded transparency while using the conventional passivity-based approach to maintain system stability under time-delay. The proposed approach is based on visual feedback and enhances the transparency by displaying different kinds of onomatopoeia according to contact force detected on the slave side. The basic performance is evaluated by conducting a stiffness classification task under constant round trip time delays (0 ms, 500 ms and 1000 ms). The preliminary results indicate that the subjects have higher accuracy for classifying the stiffness of a remote object by using onomatopoeia enhanced force feedback compared with the conventional passivity-based position-force feedback.

    DOI: 10.1109/LRA.2020.2972896

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  50. Construction of Hepatic-Lobule-Like 3-D Vascular Network in Cellular Structure by Manipulating Magnetic Fibers 査読有り

    Kim E., Takeuchi M., Hasegawa A., Ichikawa A., Hasegawa Y., Huang Q., Fukuda T.

    IEEE/ASME Transactions on Mechatronics   25 巻 ( 1 ) 頁: 477 - 486   2020年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  

    Without perfusable vascular networks, 3-D tissues populated with cells cannot maintain a living condition. To construct 3-D tissues, a well-organized vascular network is required. In this article, a method for constructing a hepatic-lobule-like vascular network in a 3-D cellular structure by using magnetic fields is employed. To realize channel networks that mimic the hepatic lobule, steel rods and magnetic fibers were utilized as a sacrificial mold in fibrin gel. The steel rods and fibers were connected by magnetic fields using magnetic tweezers. In our previous work 'Construction of hepatic lobule-like vascular network by using magnetic fields' (Int. Conf. Robot. Autom., 2018, pp. 2688-2693), the tweezers were designed by 2-D simulation data. In addition, a 3-D cellular structure without a channel network was only cultured. New tweezers were designed based on 3-D simulation data to generate higher magnetic fields than the former tweezer. In addition, a tissue with the 3-D channel network was cultured for a week. To verify that the channel network can supply the nutrients to the cells in tissues, the viability of the cells located on the structure was analyzed. The cells close to the channel network show a higher cell viability than the cells far from the channel network.

    DOI: 10.1109/TMECH.2019.2957494

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  51. Admittance control based robotic clinical gait training with physiological cost evaluation 査読有り

    Itadera S., Nakanishi J., Hasegawa Y., Fukuda T., Tanimoto M., Kondo I.

    Robotics and Autonomous Systems   123 巻   頁: 103326   2020年1月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Robotics and Autonomous Systems  

    In this paper, we investigate an effective control strategy for a cane-type assistive mobile robot toward clinical gait training. Assistive robots are expected to provide aid in order to reduce the burden of caregivers and physical therapists, e.g., in gait rehabilitation of elderly people. Our group has been developing a series of cane-type walking assistive robots named Intelligent Cane as a mobile hand-holding device based on admittance control to provide safe and efficient gait training. This paper explores a systematic design methodology of the admittance control model in order to provide suitable walking load during gait training. We first conduct a pilot experiment to investigate the relationship between the physiological cost of user's walking and the coefficients in the admittance control model of the cane robot. Then, we present a clinical gait training study conducted in a hospital to evaluate the feasibility in practical use of the proposed control strategy of our cane robot in gait rehabilitation. These experimental results suggest the effectiveness of the proposed gait rehabilitation strategy with our robot.

    DOI: 10.1016/j.robot.2019.103326

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  52. Development of sense of self-location based on somatosensory feedback from finger tips for extra robotic thumb control 査読有り

    Zhu Y., Ito T., Aoyama T., Hasegawa Y.

    ROBOMECH Journal   6 巻 ( 1 )   2019年12月

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ROBOMECH Journal  

    Recently, wearable extra robotic limbs that aim to enhance the functionality and capability of human operators as extra arms or fingers have become an active research subject among robotics researchers. Improving the operability of the extra robotic limbs is required for the human operators, an approach for which is to induce robotic embodiment. In this paper, we focus on the update of sense of self-location which is the key aspect of embodiment and contributes to the body representation update, and we elucidate dominant factors which induce the embodiment of an extra robotic thumb (ERT). The experiments are conducted to compare the performance of the reaching task of the ERT under three separately given conditions, of which two are somatosensory feedbacks: (1) tactile and position feedback from the fingertips and (2) tactile and position feedback from the human face, and one is a non-somatosensory feedback: (3) auditory feedback. As a result, we confirmed that the somatosensory feedback from finger tips has a large contribution for the update of sense of self-location.

    DOI: 10.1186/s40648-019-0135-0

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  53. A clinical pilot study on posture stabilization via light contact with cane-type companion robot 査読有り

    Itadera S., Aoyama T., Hasegawa Y., Aimoto K., Kato K., Kondo I.

    ROBOMECH Journal   6 巻 ( 1 ) 頁: 17   2019年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ROBOMECH Journal  

    In this paper, toward robotic gait assistance, we investigate the feasibility of a cane-type assistive mobile robot accompanying the user autonomously through a clinical pilot experiment. As widely known, gait ability is important for all people to keep their quality of life. However, for people having weakened lower limbs such as elderly people, their postural sway during walking could be insuppressible and cause falling. To support the gait motion of elderly people, our group has been developing a series of hand-holding cane robots named Intelligent Cane. Such assistive robots are expected to remove barriers to the independent lives of elderly people. Recently, we have focused on the potential of a companion robot that follows the user ahead and can be touched or grasped for bracing whenever the user needs it. In order to demonstrate proof of our concept through an experiment with a motion capture system, we propose a user companion strategy that enables our cane robot to keep a constant relative distance between the robot and the user walking on a treadmill. We evaluate the accuracy of the user companion in an experiment where a user walks on a treadmill. Then, we conduct a clinical experiment with three healthy subjects walking on with the treadmill with our cane robot as a pilot study. Through the clinical experiment, we evaluate a postural stabilization effect of physical interaction with the robot and discuss the feasibility of our robotic gait assistance methodology.

    DOI: 10.1186/s40648-019-0145-y

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  54. Predictive Optimization of Assistive Force in Admittance Control-Based Physical Interaction for Robotic Gait Assistance 査読有り 国際共著

    Itadera S., Dean-Leon E., Nakanishi J., Hasegawa Y., Cheng G.

    IEEE Robotics and Automation Letters   4 巻 ( 4 ) 頁: 3609 - 3616   2019年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Robotics and Automation Letters  

    In this letter, we introduce our approach to walking assistance for elderly adults through predictive optimization of gait assistive force. We focus on providing supportive interaction force to the user during walking with a robotic assistive device with an admittance controlled mobile base. Appropriate physical human-robot interaction (pHRI) could be beneficial in reducing the risk associated with immobility such as disuse syndrome by encouraging physical activities with proper assistance. We propose an optimization algorithm based on a model predictive control approach in order to provide desirable assistive forces according to the estimated user's state during walking. Using a simplified human gait model with a linear inverted pendulum, we formulate the optimization of the assistive forces as a linear quadratic programming problem that can be suitable for real-time pHRI. Numerical simulations and experimental results demonstrate the feasibility of our gait support strategy in achieving appropriate compliant interactions during walking, fall prevention, and suitable positioning for user companion.

    DOI: 10.1109/LRA.2019.2928770

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  55. Delays in perception and action for improving walk–run transition stability in bipedal gait 査読有り

    Kobayashi T., Aoyama T., Sekiyama K., Hasegawa Y., Fukuda T.

    Nonlinear Dynamics   97 巻 ( 2 ) 頁: 1685 - 1698   2019年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Nonlinear Dynamics  

    This paper focuses on a transition motion between bipedal walking and running, whose characteristics have been revealed through numerous biological experiments. Although hysteresis in walk-to-run and run-to-walk transitions, the amount of which is proportional to the magnitude of acceleration/deceleration, is observed, it has not been elucidated yet. This is due to difficulty to conduct any biological experiments without the hysteresis in locomotion. From the viewpoint of nonlinear dynamics, the hysteresis is caused by dependency of the state history. Delays in perception and action for the walk–run transition can be assumed as the cause of the hysteresis. This paper therefore investigates i) whether the delays really cause the hysteresis in the walk–run transition, and ii) how they contribute to locomotion performance. To this end, in numerical simulations, we employ a controller for bipedal gait, named unified bipedal gait (UBG), which has capabilities of walking, running, and transitions between them like bipeds do. UBG is first optimized in pursue of biologically plausible controller with the same characteristics about the transition motion for reliable investigation. This optimized UBG reveals that the delays in perception and action actually cause the hysteresis with linearity of its amount and the magnitude of acceleration/deceleration. In addition, the delays play the key role of a bridge between latent representations of walking and running, thereby improving the success rate of the transition by nearly 40% from the case without the delays.

    DOI: 10.1007/s11071-019-05097-0

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  56. Theoretical approach for designing the rehabilitation robot controller 査読有り 国際共著

    Okajima S., Alnajjar F.S., Costa Á., Asin-Prieto G., Pons J.L., Moreno J.C., Hasegawa Y., Shimoda S.

    Advanced Robotics   33 巻 ( 14 ) 頁: 674 - 686   2019年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Advanced Robotics  

    Robot rehabilitation is now recognized as an important method for the efficient recovery. In European Project FP7 BioMot, we have discussed the potential of the robot rehabilitation and proposed the suitable process for it. In this paper, we describe the proposed rehabilitation process and create the theoretical basis for the robot rehabilitation through designing the control system and the patient model. To design the patient model, we describe the source of paralysis and motion controller separately and define the recovery function from the paralysis. In the theoretical analysis of the control system, we show that the robot motions are first adapted to the patient abnormal motions and gradually drive the patient motions to the better ones by the motion support. The singular perturbation analysis proves that the stabilities of the two different process, adaptation to the patient motions and the motion support to the better ones, as a slow motion subsystem and a fast motion subsystem, respectively. The simulation results show that the proposed control system can drive the patients to the better state depending on the patient conditions such as recovery speed and recovery potential. The proposed system can be tuned to fit to the variety of the real patient conditions when we apply it to the real applications.

    DOI: 10.1080/01691864.2019.1633402

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  57. Medial part thickness of wearable device affecting running motion 査読有り

    Naoki Kubota and Yasuhisa Hasegawa

    ROBOMECH Journal   6 巻 ( 1 )   2019年7月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1186/s406480190136z

  58. Operational learning with sensory feedback for controlling a robotic thumb using the posterior auricular muscle 査読有り

    Aoyama T., Shikida H., Schatz R., Hasegawa Y.

    Advanced Robotics   33 巻 ( 5 ) 頁: 243 - 253   2019年3月

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Advanced Robotics  

    Extra robotic limbs in a robotic system that are designed to augment and expand human abilities have received attention in the field of wearable robotics. We aim to develop a robotic system that is controlled by body parts that are not used on a daily basis in order to augment and expand human abilities. This paper presents operational learning experiments for manipulating a robotic thumb using the posterior auricular muscle, a body part that is not used in everyday life. In these experiments, reaching motions were executed using sensory feedback in the robotic thumb through a device that continuously displays its position. The experimental results indicate the proposed operational learning experiments improve the ability to contract the posterior auricular muscles. In addition, the results indicate the operability of a robotic thumb could be improved by acquiring internal models through repetitive operational learning.

    DOI: 10.1080/01691864.2019.1566090

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  59. Modification of body schema by use of extra robotic thumb 査読有り

    Segura Meraz N., Sobajima M., Aoyama T., Hasegawa Y.

    ROBOMECH Journal   5 巻 ( 1 )   2018年12月

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ROBOMECH Journal  

    In recent years, there has been great interest in the possibility of using artificial limbs as an extension of the human body as well as replacement of lost limbs. In this paper, we develop a sixth finger system as an extension of the human body. We then investigate how an extra robotic thumb, that works as a sixth finger and gives somatosensory feedback to the user, modifies the body schema, and also affecting the self-perception of existing limbs. The sixth robotic finger is controlled with the thumb of the opposite hand, and contact information is conveyed via electrostimulation to the tip of the thumb controlling the movement. We conducted reaching task experiments with and without visual information to evaluate the level of embodiment of the sixth robotic finger and the modification of the self-perception of the finger controlling the system. The experimental results indicate that not only the sixth finger is incorporated into the body schema of the user, but also the body schema of the controlling finger is modified; ability of the brain to adapt to different scenarios and geometries of the body is also implied.

    DOI: 10.1186/s40648-018-0100-3

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  60. Virtual-dynamics-based reference gait speed generator for limit-cycle-based bipedal gait 査読有り

    Kobayashi T., Sekiyama K., Hasegawa Y., Aoyama T., Fukuda T.

    ROBOMECH Journal   5 巻 ( 1 )   2018年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ROBOMECH Journal  

    This paper addresses a reference gait speed generator for limit-cycle-based bipedal gait of humanoid robots in order to achieve secure and efficient acceleration and deceleration without falling down at respective gait speeds. The reference gait speed generator is hard to be developed by analytical approaches due to the necessity of barren work for identifying the respective basins of attraction. We challenge this issue by designing virtual dynamics among a robot, a virtual leader point, and a goal, and adapting it according to a falling risk of the robot. The virtual dynamics, which has settling and acceleration times as design parameters, gives the reference speeds derived from states of the robot and the leader point to a gait speeds controller. In the dynamics, the robot’s mass is optimized virtually to maximize efficiency while ensuring stability stochastically by using a selection algorithm for locomotion. Even when there were obstacles or an up slope in traveling courses of simulations, the robot achieved the autonomous traveling from the start to the goal securely. Specific resistance was also kept small in comparison with local-stability-based walking. The proposed method makes the limit-cycle-based bipedal gait more practical and contributes toward replacing the major method that ensures stability of every step.

    DOI: 10.1186/s40648-018-0115-9

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  61. Electric Stimulation based Weight Discrimination for Paraplegic Wearing Exoskeleton 査読有り 国際誌

    Li M., Wang X., Aoyama T., Hasegawa Y.

    2018 International Conference on Intelligence and Safety for Robotics, ISR 2018     頁: 261 - 266   2018年11月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:2018 International Conference on Intelligence and Safety for Robotics, ISR 2018  

    This paper proposes an electrical stimulation system to provide a lower limb motion state for paraplegic patients wearing an exoskeleton. The system consists of a glove-type exoskeleton controller and an electric stimulation device. In addition, a mechanical leg, which simulates a paraplegic's lower limb wearing an exoskeleton, was developed to conduct the preliminary experiment. The operator using his finger voluntarily controls the movement of the mechanical leg through the glove-type controller. Meanwhile, he receives electrical stimulation feedback that represents the output torque of the mechanical leg. In this manner, the system makes a connection between finger's motion and electrical stimulation. The operator could predict the feedback when he controls the mechanical leg. Finally, weight discrimination experiments were implemented to evaluate the accuracy of the electrical stimulation system. The subjects control the mechanical leg and receive electrical stimulation with different weight loading on the mechanical leg. The experimental results indicate that: 1) The dynamic of the mechanical leg is integrated into the body scheme of the subjects after training. 2) The subjects are capable of distinguishing a 17 percent change of weight loading at the minimum under the feedback of electric stimulation.

    DOI: 10.1109/IISR.2018.8535936

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  62. Precise foot positioning of walking robot for paraplegic patient wearing exoskeleton by using electrical stimulation feedback 査読有り

    Li M., Yuan Z., Aoyama T., Hasegawa Y.

    Journal of Mechanisms and Robotics   10 巻 ( 4 )   2018年8月

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Journal of Mechanisms and Robotics  

    The research and development of powered exoskeletons is expected to support the walking of paraplegic patients. At the current stage, exoskeletons do not allow patients to voluntarily control their gait, nor do they provide sensory feedback to compensate for the loss of lower-body sensation. This paper proposes a wearable walking control interface to achieve voluntary gait control, and an electrical stimulation method to inform the patients about their foot position for voluntary gait control. In this study, a walking robot that simulated a paraplegic patient wearing an exoskeleton was used to investigate the performance of the proposed interface and stimulation method. We confirmed that, by using the interface, the subjects were able to control the robot gait for a distance of 3 m. Moreover, the accuracy of the electrical stimulation feedback was confirmed to approximate the visual feedback achieved through the human eyes. The experimental results revealed that the proposed interface and electrical stimulation feedback could be applied to a walking support system for patients with complete paraplegia.

    DOI: 10.1115/1.4040354

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  63. Generation of Human-Like Movement from Symbolized Information 査読有り 国際共著

    Okajima Shotaro, Tournier Maxime, Ainajjar Fady S., Hayashibe Mitsuhiro, Hasegawa Yasuhisa, Shimoda Shingo

    FRONTIERS IN NEUROROBOTICS   12 巻   2018年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.3389/fnbot2018.00043

    Web of Science

  64. Nanorobotic Manipulation of Thin-film Graphite Sheet for 3D Cubic Structures 査読有り 国際共著

    Takafumi Fujiwara, Masahiro Nakajima, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda, Huang Qiang,

    Nanomedicine and Nanoscience Research 2018   ( 2 ) 頁: pp.1-9   2018年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  65. Unified bipedal gait for autonomous transition between walking and running in pursuit of energy minimization 査読有り

    Kobayashi T., Sekiyama K., Hasegawa Y., Aoyama T., Fukuda T.

    Robotics and Autonomous Systems   103 巻   頁: 27 - 41   2018年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Robotics and Autonomous Systems  

    This paper addresses “unified bipedal gait” control, which autonomously selects the energy-minimized gait from walking and running at any feasible gait speeds. Humans select walking/running at low/high speed in pursuit of energy minimization and transition between them naturally. Despite the quite different behaviors of walking and running, human gaits share an inherent controller. The unified bipedal gait uses the inherent controller, which implements passive dynamic autonomous control (PDAC) based on a damping and spring-loaded inverted pendulum (D-SLIP) model. Although this D-SLIP could cause chaotic motions, compliance in the D-SLIP dynamics switches behaviors between walking and running, that is, low/high compliant legs for walking/running. This property is employed by the virtual holonomic constraint of the PDAC to extract the required characteristics of walking/running from the D-SLIP dynamics while restraining the chaotic motions for asymptotic stability. As a result, the unified bipedal gait bifurcates to walking and running via autonomous transition to minimize energy cost at any feasible gait speeds.

    DOI: 10.1016/j.robot.2018.02.005

    Web of Science

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  66. In vitro mimicking the morphology of hepatic lobule tissue based on Ca-alginate cell sheets 査読有り 国際共著

    Liu Z., Lu M., Takeuchi M., Yue T., Hasegawa Y., Huang Q., Fukuda T.

    Biomedical Materials (Bristol)   13 巻 ( 3 )   2018年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Biomedical Materials (Bristol)  

    Artificial cell sheets are commonly utilized as buiding blocks for tissue engineering. We propose a novel approach in the fabrication of Ca-alginate gel sheets, embedded with liver cells (RLC-18) in order to mimic liver lobule tissue. Ca-alginate sheets with hepatic lobule-shaped patterns were deposited onto a micro-electrode device using electrodeposition. Viability of embedded cells was ensured to exceed 80%. Cell morphology and biofunctionality were monitored during the one-week culture period and results compared with those of traditional 2D culture. In addition, we detached cell sheets from the electrode substrate and stacked them into a 3D multi-layered structure to mimic the morphology of liver lobule tissue.

    DOI: 10.1088/1748-605X/aaa4c4

    Web of Science

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  67. ガルバノミラーによる視線移動を用いた顕微鏡撮影のための視野拡張システム 査読有り

    青山 忠義, 金石 守, 高木 健, 石井 抱, 長谷川 泰久

    日本ロボット学会誌   36 巻 ( 4 ) 頁: 294 - 301   2018年

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本ロボット学会  

    <p>Recent progress in the Lab on Chip (LOC) technology has made it possible to analyze microscale objects in microfluidic devices under a microscopic environment. Vision-based microscopic analysis systems have a limitation in terms of their analysis range owing to the limited view area of the optical microscope used in photomicroscopy. Thus, expansion of the view area during microscopic observation is required. In this paper, we propose a view expansion system for photomicroscopy based on the viewpoint movement using a Galvano mirror. We develop a prototype of the proposed microscopic view expansion system that consists of a microscope, a Galvano mirror, and a vision system. Experiments are conducted to compare the view area of the proposed microscopic system and a normal microscopic system; the photographable range of the developed system is experimentally derived and evaluated. Finally, our system is demonstrated through panoramic image developing experiments for an expanded view area. </p>

    DOI: 10.7210/jrsj.36.294

    CiNii Research

  68. Generation of human-like movement from symbolized information 査読有り 国際共著

    Okajima S., Tournier M., Alnajjar F.S., Hayashibe M., Hasegawa Y., Shimoda S.

    Frontiers in Neurorobotics   12 巻   2018年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Frontiers in Neurorobotics  

    An important function missing from current robotic systems is a human-like method for creating behavior from symbolized information. This function could be used to assess the extent to which robotic behavior is human-like because it distinguishes human motion from that of human-made machines created using currently available techniques. The purpose of this research is to clarify the mechanisms that generate automatic motor commands to achieve symbolized behavior. We design a controller with a learning method called tacit learning, which considers system-environment interactions, and a transfer method called mechanical resonance mode, which transfers the control signals into a mechanical resonance mode space (MRM-space). We conduct simulations and experiments that involve standing balance control against disturbances with a two-degree-of-freedom inverted pendulum and bipedal walking control with humanoid robots. In the simulations and experiments on standing balance control, the pendulum can become upright after a disturbance by adjusting a few signals in MRM-space with tacit learning. In the simulations and experiments on bipedal walking control, the robots realize a wide variety of walking by manually adjusting a few signals in MRM-space. The results show that transferring the signals to an appropriate control space is the key process for reducing the complexity of the signals from the environment and achieving diverse behavior.

    DOI: 10.3389/fnbot.2018.00043

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  69. Flower Stick Manipulation Based on the High-speed Visual Feedback Control of a Dual Robotic Arm 査読有り

    Aoyama T., Matsuba K., Takaki T., Ishii I., Hasegawa Y.

    IFAC-PapersOnLine   51 巻 ( 22 ) 頁: 209 - 213   2018年

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IFAC-PapersOnLine  

    This paper describes a manipulation strategy for a flower stick based on the highspeed visual feedback control of a dual robotic arm. Previously, we achieved propeller motion of a flower stick by using a robotic arm with high-speed visual feedback; this motion was a dynamic continuous rotational motion. This work aims to develop a dual robotic arm system with high-speed visual feedback and achieve dynamic dexterous manipulation. We focused on the “idling motion” of a flower stick—a juggling task—generated by using two arms as a fundamental manipulation of a dual robotic arm with high-speed visual feedback. We developed a dual robotic arm system with a high-speed vision system and proposed a visual feedback control strategy for idling motion. The developed system and proposed control strategy are demonstrated through an experiment.

    DOI: 10.1016/j.ifacol.2018.11.543

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  70. Electrical stimulation feedback for gait control of walking simulator 査読有り 国際誌

    Li M., Yuan Z., Aoyama T., Hasegawa Y.

    IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots     頁: 797 - 802   2017年12月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots  

    When a paraplegic patient walks with the aid of an exoskeleton, the patient can only follow the preset walking trajectory and cannot receive any lower limb sensory feedback. This paper firstly proposes an index finger interface that allows a paraplegic patient to control the walking trajectory through an index finger voluntarily. The proposed interface consists of two rotatable links and one ring, and the interface is installed in the front of a crutch handle. The user controls the foot position of the foot position via a ring while keeping the balance with the crutch. On this basis, this paper also proposes an electrical stimulation feedback pattern that conveys the foot position to the user to assist the walking control. The electrical stimulation device contains 20 stimulation points that correspond to the spatial position. The electrical stimulus presents the foot position by switching the stimulation frequency and the stimulation position. For safety reasons, we conducted a preliminary study of the interface and feedback model with a healthy subject and a walking robot. We validated the effectiveness of the index finger interface and the electrical stimulation pattern through three experiments:1)pseudo-Trajectory recognition under electrical stimulation feedback condition, 2) robot walking control under visual feedback condition, and 3) robot walking control under electrical stimulation feedback condition.

    DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2017.8246963

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  71. Adaptive walking load control for training physical strength using cane-type robot 査読有り 国際誌

    Itadera S., Hasegawa Y., Fukuda T., Tanimoto M., Kondo I.

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   2017-September 巻   頁: 521 - 526   2017年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems  

    In this paper, we introduce a walking load control strategy with a cane-type robot for gait training. The population of elderly people is increasing in most of the developed countries, and there is a growing demand for caregivers. Assistive robots are expected as a solution to provide aid in order to reduce the burden of caregivers in gait training of elderly people. Our research group has been developing a series of cane-type walking assistive robots named Intelligent Cane on admittance control to provide safe and efficient gait training. We propose an adaptive design method of the admittance control model in order to control user's walking load for the purpose of rapid improvement of user's physical strength. In the proposed method, the cane robot automatically adjusts control parameters of an admittance control model based on a correlation between a set of admittance parameters and a user's walking energy consumption. We conducted experiments to evaluate the proposed adaptive control strategy through a convergence error between estimated walking load and target one while walking training. We confirm the advantage of using the cane robot in rehabilitation.

    DOI: 10.1109/IROS.2017.8202202

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  72. Tapered Microfluidic for Continuous Micro-Object Separation Based on Hydrodynamic Principle 査読有り

    Ahmad I.L., Ahmad M.R., Takeuchi M., Nakajima M., Hasegawa Y.

    IEEE Transactions on Biomedical Circuits and Systems   11 巻 ( 6 ) 頁: 1413 - 1421   2017年12月

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Transactions on Biomedical Circuits and Systems  

    Recent advances in microfluidic technologies have created a demand for a simple and efficient separation intended for various applications such as food industries, biological preparation, and medical diagnostic. In this paper, we report a tapered microfluidic device for passive continuous separation of microparticles by using hydrodynamic separation. By exploiting the hydrodynamic properties of the fluid flow and physical characteristics of micro particles, effective size based separation is demonstrated. The tapered microfluidic device has widening geometries with respect to specific taper angle which amplify the sedimentation effect experienced by particles of different sizes. A mixture of 3-μm and 10-μm polystyrene microbeads are successfully separated using 20° and 25° taper angles. The results obtained are in agreement with three-dimensional finite element simulation conducted using Abaqus 6.12. Moreover, the feasibility of this mechanism for biological separation is demonstrated by using polydisperse samples consists of 3-μm polystyrene microbeads and human epithelial cervical carcinoma (HeLa) cells. 98% of samples purity is recovered at outlet 1 and outlet 3 with flow rate of 0.5-3.0 μl/min. Our device is interesting despite adopting passive separation approach. This method enables straightforward, label-free, and continuous separation of multiparticles in a stand-alone device without the need for bulky apparatus. Therefore, this device may become an enabling technology for point of care diagnosis tools and may hold potential for micrototal analysis system applications.

    DOI: 10.1109/TBCAS.2017.2764118

    Web of Science

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  73. Electric stimulation and cooperative control for paraplegic patient wearing an exoskeleton 査読有り 国際共著

    Li M., Yuan Z., Wang X., Hasegawa Y.

    Robotics and Autonomous Systems   98 巻   頁: 204 - 212   2017年12月

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Robotics and Autonomous Systems  

    This paper proposes a wearable walking control interface and an electric stimulation pattern for a paraplegic patient wearing a powered exoskeleton. The wearable interface allows the paraplegic patient to voluntarily control their own stride while they walk with the aid of an exoskeleton. The electric stimulation equipment provides the wearer with tactile feedback regarding their foot position. For security reasons, a humanoid walking robot was used to replace the patient during the experiments. The robot simulates a paraplegic patient that walks with the aid of an exoskeleton. A series of robot walking experiments were implemented to validate the feasibility of the wearable walking control interface and to evaluate the contribution of the electric stimulation pattern. The experiments to confirm the effectiveness of electric stimulation were implemented under three feedback conditions: visual feedback, electric stimulation feedback, and no feedback. The experimental results indicate that the wearable walking controller enables an operator to voluntarily control their stride while walking. The experimental results also indicate that the electric stimulation provides helpful information to assist in walking at nearly the same level as visual feedback.

    DOI: 10.1016/j.robot.2017.09.009

    Web of Science

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  74. Robotics in Biomedical and Healthcare Engineering 査読有り 国際共著

    Chengzhi Hu, Qing Shi, Lianqing Liu, Uche Wejinya, Yasuhisa Hasegawa, Yajing Shen

    Journal of healthcare engineering   2017 巻   2017年8月

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  75. Acquisition of new body representation about extra robotic thumb by use of vestigial muscles 査読有り 国際誌

    Shikida H., Noel S.M., Hasegawa Y.

    2017 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems, CBS 2017   2018-January 巻   頁: 211 - 214   2017年7月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:2017 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems, CBS 2017  

    Our research purpose is to improve the utility of wearable robotic devices such as an extra robotic limb or finger with the help of acquiring a new body representation. One of the challenging problems of the conventional robotic prosthesis or wearable systems is their difficulty in the coordination of multiple degrees of freedom. Newly acquired body representation of the wearable robotic extremities could be helpful for a user to control the device as if they were a part of user's body. This paper introduces a posterior auricular muscle to obtain a new body representation of an extra robotic thumb. The posterior auricular muscle is one of vestigial muscle which does not have any body representation, while a daily used muscle has already had a certain body representation related with its functionality. In this paper, we conduct an experiment to test our hypothesis that a new body representation can be more easily acquired with the use of vestigial muscles than that of the muscles used in daily basis for the control of the extra robotic thumb. We compare the operability of the extra robotic thumb in reaching experiments by the use of muscles with different functionalities.

    DOI: 10.1109/CBS.2017.8266101

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  76. Effects of forced movements on learning: Findings from a choice reaction time task in rats 査読有り

    Hidekazu Kaneko, Hiroto Sano, Yasuhisa Hasegawa, Hiroshi Tamura, Shinya S. Suzuki

    Learning & Behavior   45 巻 ( 2 ) 頁: 191-204   2017年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  77. A novel integrated dual microneedle-microfluidic impedance flow cytometry for cells detection in suspensions 査読有り

    Muhammad Asraf Mansor, Masaru Takeuchi, Masahiro Nakajima, Yasuhisa Hasegawa, Mohd Ridzuan Ahmad

    International Journal of Electrical and Computer Engineering   7 巻 ( 3 ) 頁: 1513   2017年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  78. Multi-Layered Channel Patterning by Local Heating of Hydrogels 査読有り

    Takeuchi M., Oya T., Ichikawa A., Hasegawa A., Nakajima M., Hasegawa Y., Fukuda T.

    IEEE Robotics and Automation Letters   2 巻 ( 2 ) 頁: 958 - 963   2017年4月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Robotics and Automation Letters  

    In this letter, we conducted a new method to fabricate channels inside cell structures for tissue engineering applications. A cell-embedded hydrogel is locally melted to fabricate channels inside cell structures. The fabricated channels can be used as vascular-like networks to supply nutrition and oxygen to cells, or patterning another types of cells inside the cell structures. Microelectrodes were prepared as heaters on a glass substrate by photolithography techniques. The channel patterning was conducted using the microelectrodes. The channel width and height are controlled by the heating duration when the applied voltage to the microelectrodes is constant. The multi-layered channel fabrication was achieved by repeating melting-filling hydrogel. Patterning of different cell types in hydrogel was conducted using liver cells and fibroblast cells. The proposed method can fabricate vascular-like channels in cell structures to achieve in vitro 3-D co-culture cell systems.

    DOI: 10.1109/LRA.2017.2655625

    Web of Science

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  79. Three-dimensional hepatic lobule-like tissue constructs using cell-microcapsule technology 査読有り 国際共著

    Liu Z., Takeuchi M., Nakajima M., Hu C., Hasegawa Y., Huang Q., Fukuda T.

    Acta Biomaterialia   50 巻   頁: 178 - 187   2017年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Acta Biomaterialia  

    The proper functioning of the liver and tissues containing hepatocytes greatly depends upon the intricate organization of the cells. Consequently, controlling the shape of three-dimensional (3D) cellular constructs is an important issue for in vitro applications of fabricated artificial livers. However, the precise control of tissue shape at the microscale cannot be achieved with various commonly used 3D tissue-engineered building units, such as spheroids. Here, we present the fabrication of hepatic lobule-shaped microtissue (HLSM) containing rat liver (RLC-18) cells. By using cell-microcapsule technology, RLC-18 cells were encapsulated in the core region of poly-L-lysine-alginate microcapsules. After 14 days of long-term cultivation, RLC-18 cells self-assembled into HLSM, and the cells fully occupied the microcapsule. By monitoring the cell number and albumin secretion during culture and characterizing the dimensions of the fabricated tissue, we demonstrated that the HLSM showed higher hepatic function as compared with normal cell spheroids. We also showcased the assembly of these microtissues into a 3D four-layered hepatic lobule model by a facile micromanipulation method. Our technology for fabricating 3D multilayer hepatic lobule-like, biofunctional tissue enables the precise control of tissue shape in three dimensions. Furthermore, these constructs can serve as tissue-engineered building blocks for larger organs and cellular implants in clinical treatment.

    DOI: 10.1016/j.actbio.2016.12.020

    Web of Science

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  80. Electrical impedance spectroscopy for detection of cells in suspensions using microfluidic device with integrated microneedles 査読有り 国際共著

    Mansor M.A., Takeuchi M., Nakajima M., Hasegawa Y., Ahmad M.R.

    Applied Sciences (Switzerland)   7 巻 ( 2 )   2017年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Applied Sciences (Switzerland)  

    In this study, we introduce novel method of flow cytometry for cell detection based on impedance measurements. The state of the art method for impedance flow cytometry detection utilizes an embedded electrode in the microfluidic to perform measurement of electrical impedance of the presence of cells at the sensing area. Nonetheless, this method requires an expensive and complicated electrode fabrication process. Furthermore, reuse of the fabricated electrode also requires an intensive and tedious cleaning process. Due to that, we present a microfluidic device with integrated microneedles. The two microneedles are placed at the half height of the microchannel for cell detection and electrical measurement. A commercially-available Tungsten needle was utilized for the microneedles. The microneedles are easily removed from the disposable PDMS (Polydimethylsiloxane) microchannel and can be reused with a simple cleaning process, such as washing by ultrasonic cleaning. Although this device was low cost, it preserves the core functionality of the sensor, which is capable of detecting passing cells at the sensing area. Therefore, this device is suitable for low-cost medical and food safety screening and testing process in developing countries.

    DOI: 10.3390/app7020170

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  81. Microfluidics for Mass Measurement of Miniature Object Like Single Cell and Single MicroParticle 査読有り

    Rahman Md. Habibur, Ahmad Mohd Ridzuan, Takeuchi Masaru, Nakajima Masahiro, Hasegawa Yasuhisa, Fukuda Toshio

    ADVANCED MECHATRONICS AND MEMS DEVICES II     頁: 523-545   2017年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1007/978-3-319-32180-6_23

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  82. 特集号「高機能化・複雑化するシステムの諸問題を解決し,システム設計論を開拓・構築する俯瞰的システムインテグレーション」について 査読有り

    長谷川 泰久, 新井 史人, 関山 浩介, 中島 正博, 川端 邦明

    計測自動制御学会論文集   53 巻 ( 1 ) 頁: 1 - 1   2017年

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    担当区分:筆頭著者   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:公益社団法人 計測自動制御学会  

    DOI: 10.9746/sicetr.53.1

  83. Design of an wearable MRI-compatible hand exoskeleton robot 査読有り

    Liu K., Hasegawa Y., Saotome K., Sainkai Y.

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   10462 LNAI 巻   頁: 242 - 250   2017年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)  

    This paper proposes an wearable MRI-compatible hand exoskeleton robot that supports a subject moving his fingers voluntarily or involuntarily in high electromagnetic field. The hand robot consists of four exoskeletal fingers excluding a thumb, which is fabricated with nonmagnetic materials through 3D printing. In order to work in an MRI environment, pneumatic actuators are applied to drive the joints of the wearable robot. Potentiometers are installed in the MP and PIP joints of four fingers to measure the angles of finger’s motions. Basic performances of the robot are evaluated by flexion rang of fingers, time delay and fingertip force. In the future, the compatibility of robot in MRI environment will be confirmed through measurement experiments of a subject’s brain activity.

    DOI: 10.1007/978-3-319-65289-4_23

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  84. Adaptive speed controller using swing leg motion for 3-D limit-cycle-based bipedal gait 査読有り 国際誌

    Kobayashi T., Aoyama T., Hasegawa Y., Sekiyama K., Fukuda T.

    Nonlinear Dynamics   84 巻 ( 4 ) 頁: 2285 - 2304   2016年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Nonlinear Dynamics  

    In this paper, we propose an adaptive speed controller (ASC) for a limit-cycle-based gait classified as a three-dimensional (3-D) bipedal gait. The limit-cycle-based gait of bipedal robots is excellent for energy efficiency. However, the forward and sideward moving speeds of these robots are difficult to control since they are autonomous systems and their behavior depends upon the initial states of every step. Therefore, in this study, we design a swing leg motion to appropriately adjust the initial states of every step. First, the forward speed is controlled by injecting the momentum of the swing leg, which shifts an energy equilibrium point from the original point to the reference point where the reference forward speed is achieved. Second, the sideward speed is controlled by asymmetric touchdown positions on the right and the left legs, which separate the limit cycle into two different limit cycles for each leg, and this separation leads to the sideward motion. The proposed ASC can be easily applied to an arbitrary limit-cycle-based gait because it is independent of the dynamics of the gait model. The performance of the proposed ASC was validated in terms of the residual error, step response, and disturbance rejection capabilities in numerical simulations for two examples of walking. The proposed ASC also achieved a highly energy-efficient gait, which was consistent with the analytical results. Further, the proposed ASC could adapt a robot to various environments that contained up and down slopes or an obstacle.

    DOI: 10.1007/s11071-016-2645-0

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  85. Shape-controlled high cell-density microcapsules by electrodeposition 査読有り

    Z. Liu, M. Takeuchi, M. Nakajima, Y. Hasegawa, Q. Huang, T. Fukuda

    Acta biomaterialia   37 巻   頁: 93-100   2016年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1016/j.actbio.2016.03.045.

  86. Fall Detection and Prevention Control Using Walking-Aid Cane Robot 査読有り

    P. Di, Y. Hasegawa, S. Nakagawa, K. Sekiyama, T. Fukuda, J. Huang

    IEEE/ASME Transactions on Mechatronics   21 巻 ( 2 ) 頁: 625-637   2016年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/TMECH.2015.2477996

  87. Adaptive speed controller using swing leg motion for 3-D limit-cycle-based bipedal gait 査読有り

    T. Kobayashi, T. Aoyama, Y. Hasegawa, K. Sekiyama, T. Fukuda

    Nonlinear Dynamics   84 巻 ( 4 ) 頁: 2285-2304   2016年2月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 50 Adaptive speed controller using swing leg motion for 3-D limit-cycle-based bipedal gait

  88. Muscle activity during gait-like motion provided by MRI compatible lower-extremity motion simulator 査読有り

    Takahiro Ikeda, Akira Matsushita, Kousaku Saotome, Yasuhisa Hasegawa, Akira Matsumura, Yoshiyuki Sankai

    Advanced Robotics   30 巻 ( 7 ) 頁: 459-475   2016年2月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  89. Batch Fabrication of Microscale Gear-Like Tissue by Alginate-Poly-L-lysine (PLL) Microcapsules System 査読有り

    Zeyang Liu, Masaru Takeuchi, Masahiro Nakajima, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa, Qiang Huang

    IEEE Robotics and Automation Letters   1 巻 ( 1 ) 頁: 206-212   2016年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  90. Batch Fabrication of Microscale Gear-Like Tissue by Alginate-Poly-L-lysine (PLL) Microcapsules System 査読有り

    Liu Z., Takeuchi M., Nakajima M., Fukuda T., Hasegawa Y., Huang Q.

    IEEE Robotics and Automation Letters   1 巻 ( 1 ) 頁: 206 - 212   2016年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Robotics and Automation Letters  

    Constructing 3D cell module with certain shape and high cell density is a very important issue for artificial tissue engineering. In this letter, we present a novel method of fabricating compact microtissue with gear-like shape by electrodepositing of Ca 2+ induced cross-linked alginate hydrogel. The fabrication procedure is demonstrated and the fabricated gear-like tissues are characterized. Briefly, an array of gear-shaped microelectrodes are first fabricated by coating a patterned photoresist layer onto fluorine-doped tin oxide (FTO) glass slide based on photolithography technique. Then, Ca-alginate gel structures embedded with RLC-18 (rat liver) cells are electrodeposited onto the microelectrodes. These 2D cell-laden gel structures are then manually detached from the microelectrodes and treated with special reagent to be transformed into 3D alginate-Poly-L-lysine (PLL) microcapsules while maintaining the gear shape. Finally, the RLC-18 cells within the microcapsules are further promoted into compact microtissues by cultivation. The size of the fabricated gear-like tissue is about 975±25 μm in outer diameter and 320±10 μm in inner diameter based on the design of microelectrodes. 3-D images of the fabricated microtissues are obtained by a confocal microscope. The experimental results indicate the proposed method can successfully fabricate movable microtissues with predefined gear shape while maintaining the viability (∼94%). We believe the fabricated movable gear-like microtissues can be further assembled and applied to tissue engineering.

    DOI: 10.1109/LRA.2016.2514500

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  91. A Microfluidic Device for Hydrodynamic Trapping and Manipulation Platform of a Single Biological Cell 査読有り

    Amelia Ahmad Khalili, Mohd Ridzuan Ahmad, Masaru Takeuchi, Masahiro Nakajima, Yasuhisa Hasegawa, Razauden Mohamed Zulkifli

    Applied Sciences   6 巻 ( 2 ) 頁: 1-17   2016年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.3390

  92. Selection of two arm-swing strategies for bipedal walking to enhance both stability and efficiency 査読有り

    Taisuke Kobayashi, Kosuke Sekiyama, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    Advanced Robotics   30 巻 ( 6 ) 頁: 386-401   2016年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  93. Single Cell Mass Measurement Using Drag Force Inside Lab-on-Chip Microfluidics System 査読有り

    Md. Habibur Rahman, Mohd Ridzuan Ahmad, Masaru Takeuchi, Masahiro Nakajima, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    IEEE Transactions on NanoBioscience   14 巻 ( 8 ) 頁: 927-934   2015年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/TNB.2015.2507064

  94. SALを用いた腕振り戦略による2足歩行の安定化及び効率向上 査読有り

    小林泰介, 関山浩介, 青山忠義, 長谷川泰久, 福田敏男

    日本機械学会論文集(C編)     2015年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1299/transjsme.14-00634

  95. Tandem stance avoidance using adaptive and asymmetric admittance control for fall prevention 査読有り

    Shotaro Nakagawa, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda, Izumi Kondo, Masahiro Tanimoto, Pei Di, Jian Huang, Qiang Huang

    IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering   24 巻 ( 5 ) 頁: 542-550   2015年5月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  96. MRI適合性を有する下肢動作提示システムLoMS 査読有り

    池田貴公、松下明、五月女康作、長谷川泰久、松村明、山海嘉之

    日本ロボット学会誌    33 巻 ( 2 ) 頁: 115-123   2015年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  97. Restoration of Gait for Spinal Cord Injury Patients using HAL with Intention Estimator for Preferable Swing Speed 査読有り

    Atsushi Tsukahara, Yasushisa Hasegawa, Kiyoshi Eguchi, and Yoshiyuki Sankai

    IEEE Transactions on Neural System and Rehabilitation Engineering   23 巻 ( 2 ) 頁: 308-318   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  98. Energetically Efficient Ladder Descent Motion With Internal Stress and Body Motion Optimized for a Multilocomotion Robot 査読有り

    Zhiguo Lu, Kosuke Sekiyama, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa, Taisuke Kobayashi, Toshio Fukuda

    IEEE Transactions on Industrial Electronics   62 巻 ( 8 ) 頁: 4972-4984   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  99. 1A1-Q04 小型化アレイ電極を用いた電気刺激による股関節角度提示インタフェース

    長谷川 泰久, 小澤 剛平, 大原 崇義

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015 巻 ( 0 ) 頁: _1A1-Q04_1 - _1A1-Q04_4   2015年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2015._1a1-q04_1

    CiNii Research

  100. 2P1-C02 芝刈りロボットの自動化のためのテクスチャ認識に基づく芝の刈取境界認識

    福川 智哉, 関山 浩介, 長谷川 泰久, 福田 敏男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015 巻 ( 0 ) 頁: _2P1-C02_1 - _2P1-C02_3   2015年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2015._2p1-c02_1

    CiNii Research

  101. 2A2-J06 頸部電位を用いた五十音の識別手法の提案

    長谷川 泰久, 鈴木 健太郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015 巻 ( 0 ) 頁: _2A2-J06_1 - _2A2-J06_3   2015年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2015._2a2-j06_1

    CiNii Research

  102. 1P2-B09 遊脚運動を利用した歩行速度制御器によるPDAC規範3次元2足歩行

    小林 泰介, 青山 忠義, 長谷川 泰久, 関山 浩介, 福田 敏男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015 巻 ( 0 ) 頁: _1P2-B09_1 - _1P2-B09_4   2015年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2015._1p2-b09_1

    CiNii Research

  103. 1P2-B05 ヒューマノイドロボットの高速走行制御に関する研究 : 走行の基礎検証

    太田 智郎, 大原 賢一, 市川 明彦, 小林 泰介, 長谷川 泰久, 福田 敏男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015 巻 ( 0 ) 頁: _1P2-B05_1 - _1P2-B05_2   2015年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2015._1p2-b05_1

    CiNii Research

  104. 1P1-P03 環境制御型電顕内でのSEM-CTによる含水観察

    中島 正博, 嶋崎 功也, 竹内 大, 久本 直毅, 長谷川 泰久, 福田 敏男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015 巻 ( 0 ) 頁: _1P1-P03_1 - _1P1-P03_2   2015年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2015._1p1-p03_1

    CiNii Research

  105. 1P1-O10 線虫への局所マイクロインジェクションにおける生存率の評価

    綾村 友貴, 中島 正博, 竹内 大, 久本 直毅, パストゥホフ ストラヒル, 長谷川 泰久, 福田 敏男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015 巻 ( 0 ) 頁: _1P1-O10_1 - _1P1-O10_2   2015年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2015._1p1-o10_1

    CiNii Research

  106. 1P1-O03 アルギン酸ハイドロゲルファイバーモールドによるマイクロチャネル作製

    竹内 大, 中島 正博, 福田 敏男, 長谷川 泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015 巻 ( 0 ) 頁: _1P1-O03_1 - _1P1-O03_2   2015年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2015._1p1-o03_1

    CiNii Research

  107. 1P1-N03 生分解性材料を用いたマイクロ構造体のオンチップ作製

    榊原 涼太, 竹内 大, 市川 明彦, 大原 賢一, 中島 正博, 長谷川 泰久, 福田 敏男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015 巻 ( 0 ) 頁: _1P1-N03_1 - _1P1-N03_2   2015年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2015._1p1-n03_1

    CiNii Research

  108. 1P1-N02 局所的熱制御による生体親和性ゲル内での細胞パターニング

    大矢 智之, 竹内 大, 市川 明彦, 大原 賢一, 中島 正博, 長谷川 泰久, 福田 敏男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015 巻 ( 0 ) 頁: _1P1-N02_1 - _1P1-N02_3   2015年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2015._1p1-n02_1

    CiNii Research

  109. 1A1-X06 ナノマニピュレーションによるグラフェン立方体の作製

    藤原 崇文, 中島 正博, 市川 明彦, 大原 賢一, 長谷川 泰久, 福田 敏男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015 巻 ( 0 ) 頁: _1A1-X06_1 - _1A1-X06_2   2015年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2015._1a1-x06_1

    CiNii Research

  110. Tongue Motion Detection based on SVM from Surface Myoelectricity for Alternative Interface System 査読有り

    Junji Takahashi, Satoru Suezawa, Yasuhisa Hasegawa, and Yoshiyuki Sankai

    Transaction on control and mechanical systems   3 巻 ( 2 ) 頁: 114-121   2014年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  111. Three dimensional spheroids assembly using thermoresponsive gel probe 査読有り

    Masaru Takeuchi, Masahiro Nakajima, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa

    Biofabrication     2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/IROS.2014.6942650

  112. Cross-sectional Imaging of <i>C</i>. <i>elegans</i> by SEM-CT using Environmental SEM for Nanomanipulation

    Nakajima, M; Takeuchi, M; Hisamoto, N; Fukuda, T; Hasegawa, Y; Huang, Q

    2014 IEEE 14TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON NANOTECHNOLOGY (IEEE-NANO)     頁: 41 - 44   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    Web of Science

  113. Motion Transfer Control From Walking to Brachiation Through Vertical Ladder Climbing for a Multi-Locomotion Robot 査読有り

    Lu, Z., Aoyama, T., Sekiyama, K., Hasegawa, Y., Fukuda, T.

    IEEE/ASME Transactions on Mechatronics   PP 巻 ( 99 ) 頁: 1-13   2013年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  114. Exoskeletal Meal Assistance System (EMASII) for Patients with Progressive Muscular Disease 査読有り

    Yasuhisa Hasegawa, Saori Oura, and Junji Takahashi

    Advanced Robotics   27 巻 ( 18 ) 頁: 1385-1398   2013年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  115. 外骨格による把持力支援時に母指感覚が及ぼす指先力精度への影響 査読有り

    長谷川泰久, 有山哲理, 上林清孝, 武藤淳一

    日本ロボット学会誌   31 巻 ( 4 ) 頁: 381-389   2013年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  116. The Discriminant Criteria Detecting Operational Intention from Myoelectricity for Alternative Interface System 査読有り

    Junji Takahashi, Noel Segura Meraz, Yasuhisa Hasegawa, and Yoshiyuki Sankai

    Transaction on control and mechanical systems   2 巻 ( 1 ) 頁: 13-19   2013年

     詳細を見る

    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  117. Facilitation of learning and rehabilitation in rats by inducing response-like movement 査読有り

    Hiroto Sano, Hidekazu Kaneko, Yasuhisa Hasegawa, Hiroshi Tamura, Shinya S. Suzuki

    Advanced Biomedical Engineering   2 巻 ( - ) 頁: 72-79   2013年

     詳細を見る

    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  118. SVMを用いた前頸部生体電位信号に基づく舌運動の検出 査読有り

    長谷川泰久, 末澤賢, 高橋淳二, 藤澤俊宏

    日本機械学会論文集(C編)   78 巻 ( 796 ) 頁: 3970-3978   2012年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  119. アクティブエアマットによる支援機器の親和性の改善 査読有り

    長谷川泰久, 田山宗徳, 齊藤壮文, 長谷川誉晃, 山海嘉之

    日本ロボット学会誌   30 巻 ( 8 ) 頁: 759-766   2012年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  120. PDAC-Based 3-D Biped Walking Adapted to Rough Terrain Environment 査読有り

    Tadayoshi Aoyama, Kosuke Sekiyama, Yasuhisa Hasegawa, and Toshio Fukuda

    Journal of Robotics and Mechatronics   24 巻 ( 1 ) 頁: 37-46   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  121. Transition Motion from Ladder Climbing to Brachiation with Optimal Load-Allocation Control 査読有り

    Zhiguo Lu, Tadayoshi Aoyama, Kosuke Sekiyama,Yasuhisa Hasegawa and Toshio Fukuda

    Advanced Robotics   26 巻 ( 8-9 ) 頁: 1075-1098   2012年

     詳細を見る

    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  122. 不整地走行車両に適合した走行メカニズム 査読有り

    星野春夫,石川敦雄,福田敏男,長谷川泰久

    日本機械学会論文集(C編)   69 巻 ( 677 ) 頁: 126-131   2003年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  123. 大域道路情報及び局所通信による交通車両の動的経路分散手法 査読有り

    長谷川泰久,竹藤和弘,池本有助,福田敏男

    日本機械学会論文集(C編)   69 巻 ( 677 ) 頁: 97-103   2003年

     詳細を見る

    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  124. 学習型予測制御に関する研究(ガスヒートポンプの制御特性の改善) 査読有り

    長谷川泰久,中野琢朗,福田敏男,Gancho VACHKOV,小森隆史,松本圭司,下島康嗣

    日本機械学会論文集(C編)   68 巻 ( 666 ) 頁: 432-438   2002年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  125. Implementing Fuzzy Learning Algorithms in a 6 DOF Hydraulic Parallel Link Manipulator: Control with Actuators' Forces Fuzzy Compensation 査読有り

    Z. Zyada, Y. Hasegawa, and T. Fukuda

    Journal of Advanced Computational Intelligence   6 巻 ( 3 ) 頁: 100-108   2002年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  126. Implementing Fuzzy Learning Algorithms in a 6 DOF Hydraulic Parallel Link Manipulator: Actuators' Fuzzy Modeling 査読有り

    Zakarya Zyada, Yasuhisa Hasegawa, Gancho Vachkov, and Toshio Fukuda

    Journal of Robotics and Mechatronics   14 巻 ( 4 ) 頁: 408-419   2002年

     詳細を見る

    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  127. 配管腐食診断システムの研究(超音波探傷法による平面情報を用いた腐食種類,規模の推定) 査読有り

    福田敏男,油井拓紀,酒本晋太郎.阿部靖則,長谷川泰久,小林太,新井史人

    日本機械学会論文集(C編)   68 巻 ( 666 ) 頁: 391-397   2002年

     詳細を見る

    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  128. NNとEPによる六脚歩行ロボットの行動生成 査読有り

    倉重健太郎,長谷川泰久,福田敏男,星野春夫

    日本ファジィ学会   13 巻 ( 2 ) 頁: 199-207   2001年4月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  129. 遺伝的アルゴリズム・学習オートマトンを用いた自在搬送システムのハイブリッド搬送制御 査読有り

    福田敏男,高川功,関山浩介,長谷川泰久,柴田晋,山本洋信

    日本ロボット学会誌   19 巻 ( 5 ) 頁: 593-602   2001年

     詳細を見る

    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  130. GPを用いた階層型知識表現によるロボットの行動生成 査読有り

    倉重健太郎、長谷川泰久、福田敏男、星野春夫

    日本ファジィ学会誌   13 巻 ( 6 ) 頁: 633-642   2001年

     詳細を見る

    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  131. ブラキエーション型移動ロボットの研究 -第7報,階層型行動制御における行動学習 査読有り

    長谷川泰久,伊藤芳邦,福田敏男

    日本機械学会論文集(C編)   67 巻 ( 662 ) 頁: 3204-3211   2001年

     詳細を見る

    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  132. 寸法の異なる把持物体に対する適応持ち替え戦略 査読有り

    長谷川泰久,松野順也,福田敏男

    日本機械学会論文集(C編)   67 巻 ( 662 ) 頁: 3212-3218   2001年

     詳細を見る

    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  133. 進化プログラムを用いた多指ロボットハンドの操り動作の生成 査読有り

    長谷川泰久 間瀬健一郎 福田敏男

    日本機械学会論文集(C編)   66 巻 ( 650 ) 頁: 3373-3379   2000年10月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  134. 階層型進化アルゴリズムを用いた2足歩行ロボットに歩行動作獲得 査読有り

    長谷川泰久 荒川丈昌 福田敏男

    日本機械学会論文集(C編)   66 巻 ( 645 ) 頁: 1605-1612   2000年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  135. Sensory Evaluation System Based on KANSEI Self-Tuning Spline Fuzzy Inference(Acuisition of KANSEI for Persimmon) 査読有り

    Toshio Fukuda, Tomoya Chikazawa, Yasuhisa Hasegawa, Futoshi Kobayashi, Koji Shimojima and Yuji Yamaguchi

    International Journal of Fuzzy Systems   2 巻 ( 1 ) 頁: 2000   2000年3月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  136. 学習オートマトンを用いた自在搬送システムの分散制御 査読有り

    福田敏男 長谷部義明 関山浩介 長谷川泰久 柴田晋 山本洋信

    日本機械学会論文集(C編)   66 巻 ( 646 ) 頁: c   2000年

     詳細を見る

    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  137. 環境情報に基づく作業スキルの抽出に関する研究 査読有り

    福田敏男 ウィラユット・スィツラワーニット 植山剛 長谷川泰久

    日本機械学会論文集(C編)   66 巻 ( 645 ) 頁: 1597-1604   2000年

     詳細を見る

    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  138. Trajectory generation for the biped locomotion robot 査読有り

    Yasuhisa Hasegawa, Takemasa Arakawa and Toshio Fukuda

    Mechatronics   10 巻 ( 1-2 ) 頁: 67-89   2000年

     詳細を見る

    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  139. Robotic System based on Computational Intelligence -Evolutionary Generation of Regrasping Motion- 査読有り

    Toshio Fukuda, and Yasuhisa Hasegawa

    Journal of Advanced Computational Intelligence   4 巻 ( 6 ) 頁: 437-442   2000年

     詳細を見る

    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  140. Behavior-Based Control for 13-link Brachiation Robot 査読有り

    Yasuhisa Hasegawa, Yoshikuni Ito and Toshio Fukuda

    Automatisierungstechnik   48 巻   頁: 305-310   2000年

     詳細を見る

    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  141. Behavior generation for Mobile Robot Coordinating Simple Behavior 査読有り

    Yasuhisa HASEGAWA and Toshio FUKUDA

    Journal of Advanced Computational Intelligence   3 巻 ( 3 ) 頁: 186-192   1999年

     詳細を見る

    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  142. Self-Scaling Reinforcement Learning for Fuzzy Logic Controller 査読有り

    Yasuhisa HASEGAWA Toshio FUKUDA Koji SHIMOJIMA

    IEEE Transactions on Industrial Electronics   46 巻 ( 6 ) 頁: 1123-1131   1999年

     詳細を見る

    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  143. Learning Method for Multi-Controller of Robot Behavior 査読有り

    Toshio FUKUDA and Yasuhisa HASEGAWA

    JSME International Journal   41 巻 ( 2 ) 頁: 260-268   1998年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  144. 複数コントローラの学習方法 査読有り

    福田敏男 長谷川泰久

    日本機械学会論文集(C編)   63 巻 ( 610 ) 頁: 2043-2051   1997年

     詳細を見る

    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  145. 強化学習を用いたファジィコントローラの生成 査読有り

    福田敏男 長谷川泰久 下島康嗣 齋藤史倫

    日本機械学会論文集(C編)   62 巻 ( 601 ) 頁: 187   1996年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  146. 遺伝的アルゴリズムを用いた階層型ファジィモデルの自動生成法 査読有り

    C

    日本ファジィ学会誌   7 巻 ( 5 ) 頁: 988   1995年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  147. Structure Organization of Hierarchical Fuzzy Model using Genetic Algorithm 査読有り

    Toshio FUKUDA Yasuhisa HASEGAWA Koji SHIMOJIMA

    Journal of Robotics and Mechatronics   7 巻 ( 1 ) 頁: 29-35   1995年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  148. 遺伝的アルゴリズムを用いた学習型RBFファジィ・ニューロによる教師なし学習と力制御への応用 査読有り

    下島康嗣 長谷川泰久 福田敏男

    日本機械学会論文集(C編)   61 巻 ( 588 ) 頁: C   1995年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  149. Self-tuning Fuzzy Modeling with Adaptive Membership Function, Rules, and Hierarchical Structure based on Genetic Algorithm 査読有り

    Toshio FUKUDA Koji SHIMOJIMA Yasuhisa HASEGAWA

    Journal of Fuzzy Sets and Systems   71 巻   頁: 295-309   1995年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  150. 遺伝アルゴリズムを用いた階層型ファジィモデルの自動生成法 査読有り

    石上秀之 長谷川泰久 福田敏男 柴田崇徳

    日本機械学会論文集(C編)   60 巻 ( 573 ) 頁: -   1994年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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書籍等出版物 9

  1. ロボット工学ハンドブック 第3版

    ( 担当: 共編者(共編著者))

    コロナ社  2023年3月 

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    記述言語:日本語

  2. The Encyclopedia of Medical Robotics (Chapter 12: 3D SYSTEM CELL ENGINEERING USING MICRO–NANOROBOTICS)

    Toshio Fukuda, Masaru Nakajima, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa, Tao Yue, Chengzhi Hu, Mohd Ridzuan Ahmad and Yajing Shen

    2018年10月 

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    担当ページ:255-273  

    DOI: https://doi.org/10.1142/9789813232280_0012

  3. Micro- and nanotechnology for living machines

    Fukuda T., Nakajima M., Takeuchi M., Hasegawa Y.( 担当: 単著)

    Living Machines: A Handbook of Research in Biomimetic and Biohybrid Systems  2018年1月  ( ISBN:9780199674923

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    記述言語:日本語

    The chapter Micro- and nanotechnology for living machines describes research on new biohybrid technologies, engineered at the micro- and nano-scales, that combine some of the benefits of mechanical and electronic systems with those of biological systems. The chapter begins by reviewing some of the challenges of building devices at very small physical scales and discusses how new fabrication methodologies could impact on different classes of industrial, daily life, and biomedical products. We next explain how progress is being achieved through advances in micro- and nanomechatronics, particularly in the field of nanorobotic manipulation. Finally, we summarize recent progress towards building biohybrid living machines that combine nanomaterials with biological cells and outline the design of a micro- and nanorobotic manipulation system for cell assembly called the nanolaboratory.

    DOI: 10.1093/oso/9780199674923.003.0052

    Scopus

  4. Locomotion mode transition control of a multi-locomotion robot 国際共著

    Fukuda T., Sekiyama K., Aoyama T., Hasegawa Y., Huang Q.( 担当: 共著)

    A Treatise on Good Robots  2017年9月  ( ISBN:9781412852852

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    記述言語:日本語

    DOI: 10.4324/9781351296441

    Scopus

  5. Cybernics: Fusion of human, machine and information systems

    Yoshiyuki Sankai, Kenji Suzuki, Yasuhisa Hasegawa( 担当: 共著)

    Springer Verlag, Japan  2014年  ( ISBN:978-4431541585

     詳細を見る

    記述言語:英語

  6. Multi-Locomotion Robotic Systems

    ( 担当: 共著)

    2012年2月  ( ISBN:978-3-642-30134-6

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    記述言語:英語

  7. Anti-personnel Landmine Detection for Humanitarian Demining

    Yasuhisa Hasegawa( 担当: 共著)

    Springer Verlag  2009年 

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    記述言語:英語 著書種別:学術書

  8. HUMANITARIAN DEMINING -INNOVATIVE SOLUTIONS AND THE CHALLENGES OF TECHNOLOGY

    Yasuhisa Hasegawa( 担当: 共著)

    I-Tech Education and Publishing  2008年 

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    記述言語:英語 著書種別:学術書

  9. Handbook of Fuzzy Computation (Chapter Brachiation robot control)

    Enrique H Ruspini, Piero P Bonissone, Witold Pedrycz, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa( 範囲: Chapter Brachiation robot control )

    CRC Press  1998年 

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MISC 6

  1. 遠隔操作における接触式触覚インタフェースの応用

    朱 曜南, 長谷川 泰久  

    ロボット / 日本ロボット工業会 編 ( 272 ) 頁: 45 - 47   2023年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:日本ロボット工業会  

    CiNii Books

  2. スマートアーム ーユーザインタフェース

    長谷川泰久;Jacinto E. Colan Zaita;魚住大輔;青山忠義;中西淳  

    システム制御情報学会誌63 巻 ( 10 ) 頁: 424 - 430   2019年10月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

  3. 転倒予防の試み -バランス訓練ロボット、杖ロボットー

    近藤 和泉;高野 映子;加藤 健治;尾崎 健一;加賀谷 斉;平野 哲;才藤 栄一, 長谷川 泰久, 福田 敏男  

    Loco cure = ロコキュア : 運動器領域の医学情報誌4 巻 ( 3 ) 頁: 246 - 251   2018年8月

     詳細を見る

    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

  4. 杖型歩行補助ロボット

    Geriatric Medicine 老年医学55 巻 ( 3 ) 頁: 269 - 272   2017年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

  5. 人機能の補完 -高齢者・身障者の運動機能支援-

    長谷川泰久  

    情報処理58 巻 ( 1 ) 頁: 44 - 47   2016年12月

     詳細を見る

    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

  6. 3A1-Q01 指操作型インタフェースによる歩行支援ロボットの歩行操作(ウェアラブルロボティクス)

    長谷川 泰久, 中山 恵介  

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2014 巻   頁: "3A1 - Q01(1)"-"3A1-Q01(4)"   2014年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    This paper proposes a finger-mounted user interface device and a cooperative control algorithm for complete paraplegic patient to walk with a powered exoskeleton. Current walk support systems actually help the patient walking. However, they have limitations to adjust its walk as a patient intends, such as stride, foot height, and so on. In our research, a pair of finger interface devices is developed for a patient to convey his/her intention to the walk support system. As the first step, a walking robot was developed to simulate the patient body and the walk support system. A 10-meter walking experiment was conducted to evaluate feasibility of the interface device and a control algorithm to start leg-swing. We confirmed that the timing of the leg-swing was adjusted as the user intended through the interface and that the 10-meter walk was finished in four minutes.

    CiNii Books

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講演・口頭発表等 349

  1. 高齢者に対する生活支援ロボット開発 招待有り

    長谷川 泰久

    第66回 日本老年医学会学術集会  2024年6月13日  一般社団法人 日本老年医学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2024年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:愛知県名古屋市   国名:日本国  

  2. ロボット身体化による遠隔作業の可能性 招待有り

    長谷川 泰久

    FUJI記念講演会 産と学の協創によるイノベーションの未来  2024年5月24日  株式会社FUJI

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    開催年月日: 2024年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:愛知県名古屋市   国名:日本国  

  3. Real-Time 3D Image-Presentation Micro-Manipulation System with Force Feedback 国際会議

    Kazuya Sakamoto, Tadayoshi Aoyama, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa

    2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)  2024年1月11日  IEEE/SICE

     詳細を見る

    開催年月日: 2024年1月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Halong   国名:ベトナム社会主義共和国  

  4. Table Tennis Swing Coaching System Using Human Motion Prediction and a Fabric Actuator Suit 国際会議

    Ryo Matsui, Tadayoshi Aoyama, Kenji Kato, Yuki Funabora, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa

    2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)  2024年1月11日  IEEE/SICE

     詳細を見る

    開催年月日: 2024年1月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Halong   国名:ベトナム社会主義共和国  

  5. Gradient-Based Fine-Tuning Strategy for Improved Transfer Learning on Surgical Images 国際会議

    Ana Davila, Jacinto Colan, and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2023- 2023 34th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2023年11月20日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  6. 1st Trial of Hyper Redundant Exoskeletal Manipulator with High Expandability 国際会議

    Yuki Wakayama, Jayant Unde and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2023- 2023 34th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2023年11月20日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  7. Deformable Object Manipulation Using Human Demonstration Enhanced Deep Deterministic Policy Gradient 国際会議

    Zihao Dong, Jian Huang, Haoyuan Wang, Bo Yang, Dongrui Wu, Yaonan Zhu and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2023- 2023 34th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2023年11月21日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年11月

    記述言語:英語   会議種別:ポスター発表  

  8. A Neurostimulator for Controlling Muscle Contraction Force through Wireless Bidirectional Communication 国際会議

    Masaru Takeuchi, Takashi Niimi, Katsuhiro Tokutake, Tadayoshi Aoyama, Shigeru Kurimoto, Hitoshi Hirata and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2023- 2023 34th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2023年11月21日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  9. Oocyte Rotation Assistance System Using AI Trained on the Micromanipulations of a Skilled Operator 国際会議

    Ryoya Mori, Tadayoshi Aoyama, Taisuke Kobayashi, Kazuya Sakamoto, Masaru Takeuchi, and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2023- 2023 34th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2023年11月21日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  10. Immersive micromanipulation interface for suction/discharge sensation to facilitate cell movement and grasping 国際会議

    Sumiwa Saito, Tadayoshi Aoyama, Yuki Funabora, Masaru Takeuchi, and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2023- 2023 34th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2023年11月20日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  11. Shoulder-Wearable Fabric Actuator for Directional Sensations 国際会議

    Kenta Yokoe, Tadayoshi Aoyama, Yuki Funabora, Masaru Takeuchi, and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2023- 2023 34th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2023年11月20日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  12. Human Preferences and Robot Constraints Aware Shared Control for Smooth Follower Motion Execution 国際会議

    Qibin Chen, Yaonan Zhu, Kay Hansel, Tadayoshi Aoyama, and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2023- 2023 34th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2023年11月20日 

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    開催年月日: 2023年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  13. LLM-Based Human-Robot Collaboration Framework for Manipulation Tasks 国際会議

    Haokun Liu, Yaonan Zhu, Kenji Kato, Izumi Kondo, Tadayoshi Aoyama, and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2023- 2023 34th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2023年11月20日 

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    開催年月日: 2023年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  14. Enhancing Gradient-Based Inverse Kinematics with Dynamic Step Sizes 国際会議

    Jacinto Colan, Ana Davila, and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2023- 2023 34th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2023年11月20日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  15. Real-time monitoring system for C2C12 bio-actuator contraction 国際会議

    Xuankai Gao, Masaru Takeuchi, Eunhye Kim, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa

    The 6th International Conference on Manipulation, Automation and Robotics at Small Scales(MARSS 2023)  2023年10月11日  IEEE-RAS and IEEE-NTC

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    開催年月日: 2023年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アラブ首長国連邦  

  16. Reconstruction of gait motion synchronized with voluntary movement using a 4-channel neurostimulator 国際会議

    Masaru Takeuchi, N. Ito, K. Tokutake, T. Aoyama, S. Kurimoto, H. Hirata, Y. Hasegawa

    The 6th International Conference on Manipulation, Automation and Robotics at Small Scales(MARSS 2023)  2023年10月11日  IEEE-RAS and IEEE-NTC

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    開催年月日: 2023年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アラブ首長国連邦  

  17. 屈曲自由度を有する巻取り型トラス構造の提案

    門脇 優悟、長谷川 泰久

    第41回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023)  2023年9月11日  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2023年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  18. 布状アクチュエータを用いた肩部への方向提示

    横江 健太(名大) 青山 忠義(名大) 舟洞 佑記(名大) 竹内 大(名大) 長谷川 泰久(名大)

    第41回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023)  2023年9月11日  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2023年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  19. 遠隔操作における広視野角映像提示による奥 行き認識精度の向上

    畑野 勝(名大) 朱 曜南(名大) 青山 忠義(名大) 長谷川 泰久(名大)

    第41回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023)  2023年9月11日  日本ロボット学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  20. Development of Novel Linear Actuator using Articulated Lead Screw Mechanism

    Jayant Unde(Nagoya University) Tadayoshi Aoyama(Nagoya University) Yasuhisa Hasegawa

    第41回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023)  2023年9月11日  日本ロボット学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  21. Single Actuator Tendon Driven Two Finger Linkage Gripper with Strong Pinch and Adaptable Cylindrical Grasp 国際会議

    Jayant Unde, Jacinto Colan, Yaonan Zhu, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa

    The 32nd IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication,(IEEE RO-MAN 2023)  2023年8月29日  IEEE

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    開催年月日: 2023年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:大韓民国  

  22. Manipulability maximization in constrained inverse kinematics of surgical robots 国際会議

    Jacinto Colan, Ana Davila, Yasuhisa Hasegawa

    2023 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA)  2023年8月7日  IEEE

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    開催年月日: 2023年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  23. Relative-Posture-Fixed Model Predictive Human-Following Control with Visibility Constraints in Obstacle Environments 国際共著 国際会議

    Yikun Zhang, Jian Huang, Jinqi Yu, Yaonan Zhu, Yasuhisa Hasegawa

    2023 International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM)  2023年7月10日  IEEE

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    開催年月日: 2023年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  24. 医師からの信頼性向上のための確率分布出力に基づいた追加学習

    杉田圭祐、Jacinto E. Colan Zaita、青山忠義、竹内大、長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2023  2023年6月29日 

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    開催年月日: 2023年6月 - 2023年7月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋  

  25. 複数カメラによる日常生活における三次元位置計測

    王天放、朱曜南、青山忠義、長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2023  2023年6月29日 

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    開催年月日: 2023年6月 - 2023年7月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋  

  26. 三次元閉リンク機構による高伸縮多自由度ロボットアームの研究

    若山侑生、竹内大、青山忠義、長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2023  2023年6月30日 

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    開催年月日: 2023年6月 - 2023年7月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋  

  27. アンサンブル学習により操作軌道推定の信頼性を可視化した細胞操作支援システム

    坂本和哉、青山忠義、小林泰介、竹内大、長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2023  2023年6月30日 

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    開催年月日: 2023年6月 - 2023年7月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋  

  28. 未来視を基盤とした人工筋駆動による卓球のスイング指導システムの開発

    松井諒、青山忠義、加藤健治、舟洞佑記、竹内大、長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2023  2023年6月29日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年6月 - 2023年7月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋  

  29. 混合ガウスモデルに基づく理想軌道へ誘導可能な微細操作支援システム

    森涼哉、青山忠義、小林泰介、竹内大、長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2023  2023年6月29日 

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    開催年月日: 2023年6月 - 2023年7月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋  

  30. 面状力触覚提示によりVR空間内での吸引感覚を想起させる微細操作インタフェース

    齋藤澄和、青山忠義、舟洞佑記、竹内大、長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2023  2023年6月30日 

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    開催年月日: 2023年6月 - 2023年7月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋  

  31. 人間拡張技術を用いたさらなる遠隔作業の可能性 招待有り

    長谷川 泰久

    「現場」の遠隔化技術と人間拡張技術の応用可能性  2023年4月21日  株式会社JIZAIE

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    開催年月日: 2023年4月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:東京都千代田区   国名:日本国  

  32. Constrained Motion Planning for a Robotic Endoscope Holder Based on Hierarchical Quadratic Programming 国際会議

    Jacinto Colan, Ana Davila, Yasuhisa Hasegawa

    2023 8th International Conference on Control and Robotics Engineering (ICCRE)  2023年4月21日 

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    開催年月日: 2023年4月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  33. Task Segmentation Based on Transition State Clustering for Surgical Robot Assistance 国際会議

    Yutaro Yamada, Jacinto Colan, Ana Davila, Yasuhisa Hasegawa

    2023 8th International Conference on Control and Robotics Engineering (ICCRE)  2023年4月21日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年4月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  34. Visual Tactile Sensor Based Force Estimation for Position-Force Teleoperation 国際会議

    Yaonan Zhu, Shukrullo Nazirjonov, Bingheng Jiang, Jacinto Colan, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa, Boris Belousov, Kay Hansel, Jan Peters

    2022 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS)  2023年3月24日 

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    開催年月日: 2023年3月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  35. Peripheral Nerve Block and Stimulation for Controlling Rat Ankle Joint Angle using Visual Feedback System 国際会議

    Masaru Takeuchi, Katsuhiro Tokutake, Taichi Miyamoto, Naoki Ito, Tadayoshi Aoyama, Shigeru Kurimoto, Hitoshi Hirata, Yasuhisa Hasegawa

    2022 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS)  2023年3月24日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年3月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  36. 没入空間における体幹誘導のための面状力触覚提示

    横江健太 、青山忠義、舟洞佑記、坂井佑輔、竹内大 、長谷川泰久

    第28回ロボティクスシンポジア  2023年3月15日 

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    開催年月日: 2023年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:和歌山県白浜   国名:日本国  

  37. 複合センシングによる環境認識と画像処理を用いた未知環境におけるエレベータ自動乗降システム

    山口 信太郎、畑野 勝、朱 曜南、青山 忠義、長谷川 泰久

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)  2022年12月16日 

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    開催年月日: 2022年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  38. 熟練者の操作軌道を模倣学習した AI による細胞の回転操作支援システム

    坂本 和哉、青山 忠義、岐阜大学 杷野 一輝、高須 正規、名古屋大学 竹内 大、長谷川 泰久

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)  2022年12月14日 

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    開催年月日: 2022年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  39. Tactile Sensor Based Visual Force Estimation for Force Feedback in Teleoperation 国際会議

    Yaonan Zhu, Shukrullo Nazirjonov, Bingheng Jiang, Jacinto Colan, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2022- 2022 33rd International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2022年11月29日 

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    開催年月日: 2022年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  40. Sensorless grip force estimation of a cable-driven robotic surgical tool based on Gaussian Process Regression 国際会議

    Jacinto Colan and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2022- 2022 33rd International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2022年11月29日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  41. Wirelessly Powered Neurostimulator with Arbitrary AC Waveforms for High-Frequency Alternating Current Block to a Peripheral Nerve 国際会議

    Naoki Ito, Masaru Takeuchi, Katsuhiro Tokutake, Tadayoshi Aoyama, Sota Saeki, Shigeru Kurimoto, Hitoshi Hirata, and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2022- 2022 33rd International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2022年11月29日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  42. Control Method of Fabric Actuator Suit for Gaze Guidance in Immersive Spaces 国際会議

    Kenta Yokoe, Tadayoshi Aoyama, Yuki Funabora, Koki Nakagawa, Yusuke Sakai, Masaru Takeuchi and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2022- 2022 33rd International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2022年11月29日 

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    開催年月日: 2022年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  43. A Hybrid Tendon Structure Using Cell Density Gradient in Cultured Muscle 国際会議

    Takuto Nomura, Masaru Takeuchi, Eunhye Kim, Toshio Fukuda, and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2022- 2022 33rd International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2022年11月29日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  44. Intension Reading based Task Outcome Prediction for Operability Improvement of Time-Delayed Teleoperation System 国際会議

    Keisuke Fusano, Yaonan Zhu, Jacinto Enrique Colan Zaita, Tadayoshi Aoyama and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2022- 2022 33rd International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2022年11月29日 

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    開催年月日: 2022年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  45. Metabolic Efficiency Improvement of Human Walking by Shoulder Stress Reduction through Load Transfer Backpack 国際共著 国際会議

    Yu Cao, Jian Huang, Xiaolong Li, Mengshi Zhang, Caihua Xiong, Samer Mohammed, Yaonan Zhu, Yasuhisa Hasegawa

    2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)  2022年10月24日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  46. Cutaneous Feedback Interface for Teleoperated In-Hand Manipulation 国際会議

    Yaonan Zhu, Jacinto Colan, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa

    2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)  2022年10月24日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

    DOI: 10.1109/IROS47612.2022.9982247

  47. Mixed-Reality-Based Immersive Micromanipulation System for Teleoperation and Collaborative Operation 国際会議

    Kenta Yokoe, Tadayoshi Aoyama, Yuki Funabora, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa

    2022 SICE Annual Conference (SICE2022)   2022年9月9日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  48. Two-Finger Tendon Driven Gripper for Safe pHRI

    Jayant Unde and Yasuhisa Hasegawa

    2022年9月5日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  49. 細胞の変形度を想起させる面状力触覚提示が可能な微細操作インタフェース

    齋藤 澄和、青山 忠義、舟洞 佑記、竹内 大、長谷川 泰久

    第40回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022)  日本ロボット学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  50. 無線双方向通信による筋収縮力制御を目的とした電気刺激装置

    新美 喬士、竹内 大、徳武 克浩、青山 忠義、栗本 秀、平田 仁、長谷川 泰久

    第40回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022)  2022年9月8日  日本ロボット学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  51. 培養筋肉における細胞密度勾配による腱組織再現手法の研究

    野村 匠永、竹内 大、Eunhye Kim、福田 敏男、長谷川 泰久

    第40回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022)  2022年9月8日  日本ロボット学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  52. オンライン会議アプリケーションZoom を用いたロボット遠隔操作システム

    畑野勝、朱曜南、青山忠義、長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2022  2022年6月2日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌  

  53. 環境認識に基づく協調制御を用いた時間遅れのある遠隔操作システムの操作性向上

    房野敬介、朱曜南、Jacinto Colan 、青山忠義、長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2022  2022年6月3日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌  

  54. 伸縮・屈曲可能な中空多自由度ロボットアームの機構と制御

    位田拓未、若山侑生、長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2022  2022年6月3日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌  

  55. 高速画像計測による動的な力覚動作教示を通したヒトの運動学習に関する調査

    松井諒、青山忠義、加藤健治、竹内大、長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2022  2022年6月3日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌  

  56. 視野拡張顕微鏡とグリップ機能付き力覚提示デバイスを用いたマイクロマニピュレーションシステム

    坂本和哉、青山忠義、竹内大、長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2022  2022年6月3日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌  

  57. Fabrication of PEDOT: PSS based Soft Sensor for Feedback Control of Modular Bio-actuator 国際会議

    Eunhye Kim, Masaru Takeuchi, Takuto Nomura, Yasuhisa Hasegawa, Qiang Huang, Toshio Fukuda

    2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)  2022年5月25日  IEEE

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:フィラデルフィア   国名:アメリカ合衆国  

  58. 布状アクチュエータスーツにより生成される身体感覚を用いた没入型環境下における視線誘導

    横江 健太、青山 忠義、舟洞 佑記、中川 滉貴、坂井 佑輔、竹内 大、 長谷川 泰久

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2021)  2021年12月17日 

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    開催年月日: 2021年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  59. 培養筋圧縮によるバイオアクチュエータの単位断面積あたりの収縮力向上

    野村 匠永、竹内 大、Kim Eunhye、福田 敏男、長谷川 泰久

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2021)  2021年12月16日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  60. LSTM を用いた視野拡張顕微鏡システムにおける呈示画像の自動拡大率調整

    原 巧也、青山 忠義、竹内 大、長谷川 泰久

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2021)  2021年12月16日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  61. Development of Cultured Muscles with High Cell Density by Centrifugal Force in Three-dimensional Cell Culture 国際会議

    Takuto Nomura, Masaru Takeuchi, Eunhye Kim, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2021- 2021 32th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2021年12月8日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  62. Bidirectional Tether Less Soft Actuator with Expeditious Position Control 国際会議

    Jayant Unde, Jacinto Colan, Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2021- 2021 32th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2021年12月7日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  63. Accuracy Evaluation of Microinjection Using Real-time 3D Image Presentation System 国際会議

    Toshiki Fujishiro, Tadayoshi Aoyama, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2021- 2021 32th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2021年12月8日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  64. Electrical Stimulation of Nerves Synchronized with Voluntary Movements towards Gait Reconstruction 国際会議

    Naoyuki Ito, Masaru Takeuchi, Katsuhiro Tokutake, Tadayoshi Aoyama, Sota Saeki, Shigeru Kurimoto, Hitoshi Hirata, Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2021- 2021 32th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2021年12月8日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  65. Towards Self-Autonomy Evaluation Using Behavior Trees 国際会議

    Khusniddin Fozilov, Kosuke Sekiyama, Yasuhisa Hasegawa

    2021 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC)   2021年10月18日  IEEE

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:online   国名:日本国  

    DOI: 10.1109/SMC52423.2021.9658838

  66. Towards Decentralized Multi-Robot Cooperation based on Integrated Task and Motion Planning in Low Entropy Environments

    Khusniddin Fozilov, Yasuhisa Hasegawa, Kosuke Sekiyama

    2021年9月10日 

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    開催年月日: 2021年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  67. 健足の随意運動に同期した患足の神経への電気刺激による歩行再建

    伊藤 直行, 竹内 大, 徳武 克浩, 青山 忠義, 佐伯 聡太, 栗本 秀, 平田 仁, 長谷川 泰久

    第39回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021)  2021年9月11日  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2021年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  68. フォロワー手先速度に着目した自己主体感を保つ操作介入手法の考察

    森田 智也, 長谷川 泰久

    第39回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021)  2021年9月10日  日本ロボット学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  69. 力覚フィードバックを伴う実時間3次元画像呈示微細操作システム

    藤城 俊希, 青山 忠義, 杷野 一輝, 高須 正規, 竹内 大, 長谷川 泰久

    第39回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021)  2021年9月10日  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2021年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  70. 立体培養における遠心力による高細胞密度培養筋の作製

    野村 匠永, 竹内 大, Eunhye Kim, 福田 敏男, 長谷川 泰久

    第39回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021)  2021年9月9日  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2021年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  71. Time Delay Improvement for High-Speed Non-Prehensile Manipulation Based on High-Speed Visual Sensing 国際会議

    Tadayoshi Aoyama, Yuto Asai, Yasuhisa Hasegawa

    The 2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO2021)  2021年7月9日  IEEE

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    開催年月日: 2021年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  72. First Report of Effect of Shared Control on Sense of Agency During Robotic Teleoperation 国際会議

    Tomoya Morita, Yasuhisa Hasegawa

    The 2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO2021)  2021年7月9日  IEEE

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    開催年月日: 2021年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  73. Teleoperation System That Transcends Inherent Athletic Ability of Human Using Vision-Based Prediction 国際会議

    Tadayoshi Aoyama, Yuto Asai, Kenji Kato, Yasuhisa Hasegawa

    The 2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO2021)  2021年7月9日  IEEE

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    開催年月日: 2021年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  74. Visual Sensing System to Investigate Self-Propelled Motion of Aqueous Droplets Using View-Expansive Microscope 国際会議

    Tadayoshi Aoyama, Shoki Yamada, Nobuhiko Suematsu, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa

    The 2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO2021)  2021年7月9日  IEEE

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    開催年月日: 2021年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  75. Development of Multiple Connectable Bio-Actuator by Tendon Structures 国際会議

    Takuto Nomura, Masaru Takeuchi, Eunhye Kim, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa

    The 2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO2021)  2021年7月9日  IEEE

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    開催年月日: 2021年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  76. A Multipolar Cuff Electrode for Alleviating Muscle Fatigue by Selective Stimulation of a Peripheral Nerve 国際会議

    Masaru Takeuchi, Kanta Ishihara, Katsuhiro Tokutake, Tadayoshi Aoyama, Sota Saeki, Shigeru Kurimoto, Hitoshi Hirata, Yasuhisa Hasegawa

    The 2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO2021)  2021年7月9日  IEEE

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    開催年月日: 2021年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  77. A 4-Channel Neurostimulator for Knee and Ankle Joints Control Using a Visual Feedback and Feedforward Control System 国際会議

    Masaru Takeuchi, Keita Watanabe, Katsuhiro Tokutake, Sota Saeki, Tadayoshi Aoyama, Shigeru Kurimoto, Hitoshi Hirata, Yasuhisa Hasegawa

    The 2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO2021)  2021年7月9日  IEEE

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    開催年月日: 2021年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  78. High-Speed and High-Accuracy Immersive Micro Manipulation System Using 3D Imaging Microscope and Glove-Type Operation Interfaces 国際会議

    Kenta Yokoe, Tadayoshi Aoyama, Toshiki Fujishiro, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa

    The 2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO2021)  2021年7月9日  IEEE

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    開催年月日: 2021年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  79. A Teleoperated Robotic System with a Movable RCM Constraint for Nasopharyngeal Specimen Collection 国際会議

    Yuma Hironaka, Masaru Takeuchi, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa

    The 2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO2021)  2021年7月9日  IEEE

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    開催年月日: 2021年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  80. Improving the Operability of a Virtual In-Vehicle User Interface through the Embodiment of a Hand Model 国際会議

    Kento Yamamoto, Tadayoshi Aoyama, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa, Hiroaki Iwashita(Tokai Rika CO.LTD,), Tomomi Shimizu(Tokai Rika CO.LTD,)

    The 2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO2021)  2021年7月9日  IEEE

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    開催年月日: 2021年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  81. 実時間3次元画像呈示顕微鏡とグローブ型操作インタフェースを用いた没入型マイクロマニピュレーションシステム

    横江 健太, 青山 忠義, 藤城 俊希, 竹内 大, 長谷川 泰久

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2021  2021年6月7日 

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    開催年月日: 2021年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  82. Design of Soft Sensor for Feedback Control of Bio-Actuator Powered by Skeletal Muscle 国際会議

    Eunhye Kim, Masaru Takeuchi, Ryosuke Ohira, Takuto Nomura, Yasuhisa Hasegawa, Qiang Huang, Toshio Fukuda

    2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)  2021年6月  IEEE

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    開催年月日: 2021年5月 - 2021年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Xi'an   国名:中華人民共和国  

    DOI: 10.1109/ICRA48506.2021.9560817

  83. View-Expansive Microscope System with Real-Time High-Resolution Imaging for Simplified Microinjection Experiments 国際会議

    Tadayoshi Aoyama, Sarau Takeno, Kazuki Hano, Masaki Takasu, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa

    2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)  2021年6月  IEEE

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    開催年月日: 2021年5月 - 2021年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Xi'an   国名:中華人民共和国  

    DOI: 10.1109/ICRA48506.2021.9562106

  84. Microinjection System to Enable Real-Time 3D Image Presentation through Focal Position Adjustment 国際会議

    Toshiki Fujishiro, Tadayoshi Aoyama, Kazuki Hano, Masaki Takasu, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa

    2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)  2021年6月  IEEE

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    開催年月日: 2021年5月 - 2021年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Xi'an   国名:中華人民共和国  

  85. スキャフォールドゲル削減による高細胞密度の培養筋の作製

    名古屋大学 野村 匠永、竹内 大、名城大学 Kim Eunhye、名古屋大学 長谷川 泰久、名城大学 福田 敏男

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2020)  2020年12月16日 

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    開催年月日: 2020年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  86. 微細操作における2次元の広域画像と3次元の局所画像を同時呈示する微細操作システム

    名古屋大学 中岡 優樹、青山 忠義、藤城 俊希、竹内 大、長谷川 泰久

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2020)  2020年12月16日 

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    開催年月日: 2020年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  87. 自己駆動液滴の自律運動解析に向けた広範囲・高解像度画像解析システム

    名古屋大学 山田 翔輝、青山 忠義、明治大学 末松 信彦、名古屋大学 竹内 大、長谷川 泰久

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2020)  2020年12月16日 

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    開催年月日: 2020年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  88. 支持基底面を拡張する立ち膝姿勢および移行動作支援機器の試作・効果検証

    名古屋大学 杉浦 宗次朗、長谷川 泰久、板寺 駿輝、青山 忠義

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2020)  2020年12月16日 

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    開催年月日: 2020年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  89. Construction of Multiple Hepatic Lobule Like 3D Vascular Networks by Manipulating Magnetic Tweezers Toward Tissue Engineering 国際共著 国際会議

    Eunhye Kim, Masaru Takeuchi, Taro Kozuka, Takuto Nomura, Akihiko Ichikawa, Yasuhisa Hasegawa, Qiang Huang, Toshio Fukuda

    International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2020)  2020年10月24日 

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    開催年月日: 2020年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  90. 遠隔マニピュレーションにおける自律衝突回避時の触覚オノマトペ提示

    SHUNKI ITADERA, MAIKA ANDO, TADAYOSHI AOYAMA, JUN NAKANISHI, YASUHISA HASEGAWA

    第38回日本ロボット学会学術講演会  2020年10月9日 

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    開催年月日: 2020年10月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  91. ワイヤレス給電FESデバイスによる足関節の底 背屈運動制御

    渡邊 敬太(名古屋大学) 竹内 大(名古屋大学) 石原 寛大(名古屋大学) 宮本 太一(名古屋大学) 青山 忠義(名古屋大学) 長谷川 泰久(名古屋大学) 徳武 克浩(名古屋大学) 佐伯 聡太(名古屋大学) 栗本 秀(名古屋大学) 平田 仁(名古屋大学)

    第38回日本ロボット学会学術講演会  2020年10月9日 

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    開催年月日: 2020年10月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  92. 実時間3次元画像呈示により奥行き方向の視 認性を向上させるマイクロマニピュレーションシ ステム

    藤城 俊希(名古屋大) 青山 忠義(名古屋大/JSTさきがけ) 杷野 一輝(岐阜大) 高須 正規(岐阜大) 竹内 大(名古屋大) 長谷川 泰久(名古屋大)

    第38回日本ロボット学会学術講演会  2020年10月9日 

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    開催年月日: 2020年10月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  93. Enhancing the Transparency by Onomatopoeia for Passivity-Based Time-Delayed Teleoperation 国際会議

    Yaonan Zhu, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa

    ICRA 2020- International Conference on Robotics and Automation  2020年5月31日 

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    開催年月日: 2020年5月 - 2020年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  94. 細胞操作における奥行き方向の視認性向上に向けた操作対象の実時間3次元画像呈示インターフェース

    藤城 俊希, 青山 忠義, 竹野 更宇, 竹内 大, 長谷川 泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月27日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  95. 鉗子軸把持を基本とした示指による直感的鉗子先端姿勢操作インターフェースの提案

    魚住大輔, 長谷川泰久, 青山忠義, 中西淳

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月27日 

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    開催年月日: 2020年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  96. 自由な視点選択を伴う広範囲・高解像度撮影が可能な倒立顕微鏡を用いた微細操作システム

    青山 忠義, 竹野 更宇, 竹内 大, 長谷川 泰久, 杷野 一輝, 高須 正規

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月27日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  97. 遠隔操作における一般物体認識及びビジュアルフィードバック制御による把持アプローチ支援

    藤中 翼, 板寺 駿輝, 青山 忠義, 中西 淳, 長谷川 泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月27日 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  98. Three-dimensional View-expansive Microscope Based on Focal Point Adjustment and Viewpoint Movement

    Shoki Yamada, Tadayoshi Aoyama, Sarau Takeno, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2019 - 2019 30th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    Scopus

  99. Usability Study on Hands-on User Interface for Neurosurgical Articulated Forceps: Joystick and Serial Link based Design

    Daisuke Uozumi, Jacinto E. Colan Zaita, Jun Nakanishi,Tadayoshi Aoyama and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2019 - 2019 30th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    Scopus

  100. View-expansive Microscope with Focus Adjustment using Galvanometer Mirror and Electrically Tunable Lens

    Sarau Takeno, Tadayoshi Aoyama, Masaru Takeuchi and Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2019 - 2019 30th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    Scopus

  101. Flower Stick Rotation Manipulation Scheme not Requiring High-speed Robotic Motion

    Yuto Asai, Tadayoshi Aoyama, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa

    MHS 2019 - 2019 30th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    Scopus

  102. 常時ライトタッチ可能とする自律同伴型杖ロボットの旋回動作時における同伴性能向上

    山本佳和, 板寺駿輝, 青山忠義, 長谷川泰久, 相本啓太, 加藤健治, 近藤和泉

    日本機械学会 年次大会 2019 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

    DOI: 10.1299/jsmemecj.2019.S15103P

  103. 身体拡張拇指の操作によって得られるロボット身体化

    長谷川泰久, 朱曜南, 青山忠義, 式田寛, 伊藤喬恕

    日本機械学会 年次大会 2019 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

    DOI: 10.1299/jsmemecj.2019.S15101

  104. Microscopic tracking system for simultaneous expansive observations of multiple micro-targets based on view-expansive microscope

    Aoyama T.

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/AIM.2019.8868726

    Scopus

  105. ガルバノミラーによる視線移動と焦点可変レンズによる焦点調整を用いた視野拡張顕微鏡システム

    竹野 更宇, 青山 忠義, 竹内 大, 長谷川 泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2019.2A1-M01

  106. テレオペレーションにおける拘東状態の身体性変化

    朱曜南, 青山忠義, 長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2019.1A1-R05

  107. 鉗子直接操作機構と鉗子先端屈曲の同時操作を可能とする手の動きを活用した操作インターフェースの開発

    魚住大輔, 大原圭祐, 青山忠義, 中西淳, 長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2019.2P2-R02

  108. 脚に付与された体積による走行への影響

    久保田直樹, 長谷川泰久,

    第24回ロボティクスシンポジア 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  109. 高速視線移動により複数の運動性微生物の追跡とそれらの周囲環境の撮影を同時実現する顕微鏡システム

    青山忠義, 竹野更宇, 竹内大, 長谷川泰久, 石井抱

    第24回ロボティクスシンポジア 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  110. HMD表示可能な視野拡張型顕微鏡システムの観察可能範囲の評価

    竹野更宇, 青山忠義, 竹内大, 長谷川泰久, 石井抱

    第24回ロボティクスシンポジア 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  111. Impedance Control Based Assistive Mobility Aid through Online Classification of User's State 国際会議

    216 Shunki Itadera, Taisuke Kobayashi, Jun Nakanishi, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa,

    2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2019) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年1月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Paris, France   国名:フランス共和国  

  112. Cooperative movement in grasping and development of grasping-Training robot

    Shotaro Okajima, Fady S Alnajjar, Yasuhisa Hasegawa, Shingo Shimoda

    MHS 2018 - 2018 29th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science 

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    開催年月日: 2018年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/MHS.2018.8887007

    Scopus

  113. Peripheral nerve stimulation device enabling adjustment of stimulation voltage

    Takahiro Miyamoto, Masaru Takeuchi, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa, Tomonori Nakano, Shigeru Kurimoto, Hitoshi Hirata,

    MHS 2018 - 2018 29th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/MHS.2018.8887041

    Scopus

  114. Microscopic image presentation apparatus for micro manipulation based on the view expansion microscope system

    Sarau Takeno, Tadayoshi Aoyama, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa, Idaku Ishii,

    MHS 2018 - 2018 29th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/MHS.2018.8887011

    Scopus

  115. Experimental evaluation of haptic visualization interface for robot teleoperation using onomatopoeia in a haptic recognition task

    Maika Ando, Jotaro Chiba, Shunki Itadera, Jun Nakanishi, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa,

    MHS 2018 - 2018 29th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/MHS.2018.8886983

    Scopus

  116. Development of a Precision-grip based Interface for 4-DoF Articulated Forceps

    Keisuke Ohara, Jacinto E. Colan Zaita, Daisuke Uozumi, Tadayoshi Aoyama, Jun Nakanishi, Yasuhisa Hasegawa,

    MHS 2018 - 2018 29th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/MHS.2018.8886921

    Scopus

  117. Evaluating Shifted Body Representation and Modified Body Schema Using Extra Robotic Thumb 国際会議

    Zhu Y.

    2018 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems, CBS 2018 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

    DOI: 10.1109/CBS.2018.8612171

    Scopus

  118. 刺激電圧を調整可能とする末梢神経刺激デバイス

    宮本恭寛, 竹内大, 青山忠義, 長谷川泰久, 中野智則, 栗本秀, 平田仁

    第36回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2018) 

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    開催年月日: 2018年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  119. 母指対立運動のモデル化と自然な把持動作支援機器の開発

    岡島正太郎, 長谷川泰久, 下田真吾

    第36回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2018) 

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    開催年月日: 2018年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  120. 人工拇指使用後の身体表現転移及び身体図式変化の評価

    朱曜南, 式田寛, 青山忠義, 長谷川泰久

    第36回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2018) 

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    開催年月日: 2018年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  121. マイクロ対象の直感的操作に向けた視野拡張型顕微鏡のHMD表示システム

    竹野更宇, 青山忠義, 竹内大, 長谷川泰久, 石井抱

    第36回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2018) 

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    開催年月日: 2018年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  122. 多自由度能動鉗子操作用ピンチ操作型インターフェースの試作

    大原圭祐, Jacinto E. Colan, 魚住大輔, 青山忠義, 中西淳, 長谷川泰久

    第36回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2018) 

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    開催年月日: 2018年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  123. Electric Stimulation based Weight Discrimination for Paraplegic Wearing Exoskeleton 国際会議

    Mengze Li, Xufeng Wang, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa,

    2018 International Conference on Intelligence and Safety for Robotics, ISR 2018 

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    開催年月日: 2018年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

    DOI: 10.1109/IISR.2018.8535936

    Scopus

  124. Mirror-based microscopic tracking system for expansive micro-observation 国際会議

    Tadayoshi Aoyama, Sarau Takeno, Masaru Takeuchi, Jun Nakanishi, Yasuhisa Hasegawa,

    International Conference on Manipulation, Automation and Robotics at Small Scales (MARSS2018) 

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    開催年月日: 2018年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  125. Cell culture on biodegradable microstructures using on-chip fabrication of photocrosslinkable hydrogel 国際会議

    Masaru Takeuchi, T Kozuka, E Kim, Akihiko Ichikawa, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa,

    International Conference on Manipulation, Automation and Robotics at Small Scales (MARSS2018) 

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    開催年月日: 2018年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  126. 視野拡張型トラッキング顕微鏡による運動性微生物と周囲の同時撮影

    竹野 更宇, 青山 忠義, 竹内 大, 中西 淳, 長谷川 泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 in Kitakyusyu (ROBOMECH 2018) 

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    開催年月日: 2018年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:北九州   国名:日本国  

  127. 手首および母指の屈曲を伴う把持トレーニング装置の開発と実験

    岡島 正太郎, 下田 真吾, 長谷川 泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 in Kitakyusyu (ROBOMECH 2018) 

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    開催年月日: 2018年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:北九州   国名:日本国  

  128. 多自由度能動鉗子操作インターフェースにおける重力補償機構の開発および評価

    魚住 大輔, 中西 淳, 青山 忠義, 長谷川 泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 in Kitakyusyu (ROBOMECH 2018) 

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    開催年月日: 2018年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:北九州   国名:日本国  

  129. ロボット指の内部モデル獲得に向けた後耳介筋による操作学習

    式田 寛, 青山 忠義, 長谷川 泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 in Kitakyusyu (ROBOMECH 2018) 

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    開催年月日: 2018年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:北九州   国名:日本国  

  130. ロボットの遠隔操作におけるオノマトペを利用した力覚視覚化インターフェース

    千葉 丈太郎, 板寺 駿輝, 中西 淳, 青山 忠義, 長谷川 泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 in Kitakyusyu (ROBOMECH 2018) 

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    開催年月日: 2018年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:北九州   国名:日本国  

  131. ライトタッチ効果に基づいた同伴型杖ロボットによる重心動揺抑制:トレッドミル歩行におけるライトタッチ効果の検証

    板寺 駿輝, 近藤 和泉, 北川 陽三, 青山 忠義, 中西 淳, 長谷川 泰久, 福田 敏男, 相本 啓太, 加藤 健治, 谷本 正智

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 in Kitakyusyu (ROBOMECH 2018) 

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    開催年月日: 2018年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:北九州   国名:日本国  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2018.2a2-d04

  132. Development of Wearable Robotic System for Finger Movement Assistance 国際会議

    Kun Liu, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa, Kosaku Saotome, Yoshiyuki Sankai

    World Automation Congress Proceedings (WAC2018) 

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    開催年月日: 2018年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

    DOI: 10.23919/WAC.2018.8430300

    Scopus

  133. High-Speed Well-Focused Image-Capturing System for Moving Micro-Objects Based on Histograms of the Luminance 国際会議

    Tadayoshi Aoyama, Motoaki Hanabishi, Takeshi Takaki, Idaku Ishii, Yasuhisa Hasegawa,

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2018) 

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    開催年月日: 2018年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:オーストラリア連邦  

    DOI: 10.1109/ICRA.2018.8461238

    Scopus

  134. Grasp-training robot to activate neural control loop for reflex and experimental verification 国際会議

    Shotaro Okajima, Fady Alnajjar, Hiroshi Yamasaki, Matti Itkonen, Alvaro Costa, Yasuhisa Hasegawa, Shingo Shimoda,

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2018) 

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    開催年月日: 2018年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:オーストラリア連邦  

    DOI: 10.1109/ICRA.2018.8461114

    Scopus

  135. 末梢神経刺激により筋収縮を実現する無線給電デバイス

    宮本 恭寛, 竹内 大, 青山 忠義, 長谷川 泰久, 中野 智則, 栗本 秀, 平田 仁

    日本機械学会東海支部第67期総会講演会(TEC18) 

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    開催年月日: 2018年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋   国名:日本国  

    DOI: 10.1299/jsmetokai.2018.67.619

  136. 生活支援ロボットによる移動動作補助を目的とした状態遷移推定

    板寺駿輝, 小林泰介, 中西淳, 青山忠義, 長谷川泰久

    第18回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2017年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  137. Electrical stimulation feedback for gait control of walking simulator

    Li M.

    IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 

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    開催年月日: 2017年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2017.8246963

    Scopus

  138. On-chip fabrication of movable toroidal cell structures using photo-crosslinkable biodegradable hydrogel

    Takeuchi M.

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 

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    開催年月日: 2017年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/IROS.2017.8206134

    Scopus

  139. Adaptive walking load control for training physical strength using cane-type robot

    Itadera S.

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 

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    開催年月日: 2017年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/IROS.2017.8202202

    Scopus

  140. In Vivo Test of Inductively Powered Neurostimulator 国際会議

    Takahiro Miyamoto, Masaru Takeuchi, Tomonori Nakano, Tadayoshi Aoyama, Shigeru Kurimoto, Hitoshi Hirata, Yasuhisa Hasegawa,

    2017 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2017), 

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    開催年月日: 2017年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  141. Magnetic self-assembly of Toroidal Microstructures by Shaking 国際会議

    Masaru Takeuchi, Mamoru Hattori, Akihiko Ichikawa, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa,

    2017 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2017), 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  142. In Vitro Mimic of Hepatic Lobule Tissue using Ca-alginate Cell-containing Hydrogel Modules 国際会議

    Zeyang Liu, Minmin Lu, Masaru Takeuchi, Tao Yue, Yasuhisa Hasegawa, Qiang Huang, Toshio Fukuda,

    2017 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2017), 

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    開催年月日: 2017年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  143. Somatosensory Feedback from Fingers Accelerates Body Representation Update 国際会議

    Takayuki Ito, Yasuhisa Hasegawa,

    2017 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2017), 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  144. Auricularis Muscles based Control Interface for Robotic Extra Thumb 国際会議

    Noel Segura Meraz, Yasuhisa Hasegawa, Hiroshi Shikida

    2017 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2017), 

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    開催年月日: 2017年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  145. Real-time Microscopic Video Shooting using View Expanded Microscope System 国際会議

    Tadayoshi Aoyama, Mamoru Kaneishi, Takeshi Takaki, Idaku Ishii, Sarau Takeno, Masaru Takeuchi, Jun Nakanishi, Yasuhisa Hasegawa,

    2017 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2017), 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  146. Electrical Stimulation for Compensation of Impaired Lower Limb Sensation 国際会議

    Mengze Li, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa,

    2017 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2017), 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  147. Development of a Novel Wearble MRI-Compatible Finger Assistive Robot 国際会議

    Kun Liu, Yasuhisa Hasegawa,

    2017 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2017), 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  148. Somatosensory Feedback Improves Operability of Extra Robotic Thumb Controlled by Vestigial Muscles 国際会議

    Hiroshi Shikida, Noel Segura Meraz, Yasuhisa Hasegawa,

    2017 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2017), 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  149. A Concept of a User Interface Capable of Intuitive Operation of 4-DoF Articulated Forceps 国際会議

    Jacinto Enrique Colan Zaita, Jun Nakanishi, Keisuke Ohara, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa,

    2017 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2017), 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  150. Electrical Stimulation Feedback for Gait Control of Walking Simulator 国際会議

    Li Mengze, Yuan Zhaofan, Aoyama Tadayoshi, Hasegawa Yasuhisa

    2017 IEEE-RAS 17TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTICS (HUMANOIDS) 

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    開催年月日: 2017年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:グレートブリテン・北アイルランド連合王国(英国)  

  151. Bio-Fabrication of Ca-Alginate Cell Sheets with the Electrodeposition Method for Hepatic Lobule Tissue Reconstracts 国際会議

    Zeyang Liu, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda, Qiang Huang,

    The 21st International Conference on Miniaturized Systems for Chemistry and Life Sciences (MicroTAS 2017) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Georgia, USA   国名:アメリカ合衆国  

  152. Electrode selection metric for signal demixing in overdetermined sEMG detection 国際会議

    Noel Segura Meraz, Yasuhisa Hasegawa,

    The International Conference on Control, Automation, and Systems (ICCAS 2017) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:大韓民国  

    DOI: Jeju, Korea

  153. Acquisition of New Body Representation about Extra Robotic Thumb by Use of Vestigial Muscles 国際会議

    Shikida Hiroshi, Noel Segra-Meraz, Hasegawa Yasuhisa

    2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CYBORG AND BIONIC SYSTEMS (CBS2017) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  154. Adaptive Walking Load Control for Training Physical Strength Using Cane-type Robot 国際会議

    Itadera Shunki, Hasegawa Yasuhisa, Fukuda Toshio, Tanimoto Masanori, Kondo Izumi

    2017 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:カナダ  

  155. On-chip Fabrication of Movable Toroidal Cell Structures using Photo-crosslinkable Biodegradable Hydrogel 国際会議

    Takeuchi Masaru, Nakamura Yuki, Ichikawa Akihiko, Hasegawa Akiyuki, Hasegawa Yasuhisa, Fukuda Toshio

    2017 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:カナダ  

  156. IMUセンサによる歩行状態推定に基づく歩行者同伴制御

    板寺駿輝, 北川陽三,長谷川泰久,福田敏男,谷本正智,近藤和泉

    第33回ライフサポート学会大会(LIFE 2017) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  157. Design of an Wearable MRI-Compatible Hand Exoskeleton Robot 国際会議

    Kun Liu, Yasuhisa Hasegawa, Kousaku Saotome, Yosiyuki Sainkai,

    The 10th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA2017) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Wuhan, China   国名:中華人民共和国  

  158. Fabrication of Multilayered Hepatic Lobule Tissues Using Ca-Alginate Hydrogel Platforms 国際会議

    Liu Zeyang, Lu Minmin, Nakajima Masahiro, Takeuchi Masaru, Hasegawa Yasuhisa, Fukuda Toshio, Huang Qiang

    2017 IEEE 17TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON NANOTECHNOLOGY (IEEE-NANO) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  159. Higher Precision Rotational Manipulation of C. elegans by Microchannel 国際会議

    Nakajima Masahiro, Igarashi Yu, Takeuchi Masaru, Hisamoto Nagoki, Hasegawa Yasuhisa, Fukuda Toshio

    2017 IEEE 17TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON NANOTECHNOLOGY (IEEE-NANO) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  160. Reversible Actuation of Folded Multilayered Graphene by Electrostatic Forces for Nano-gripper Application 国際会議

    Fujiwara Takafumi, Nakajima Masahiro, Ichikawa Akihiko, Hasegawa Yasuhisa, Fukuda Toshio

    2017 IEEE 17TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON NANOTECHNOLOGY (IEEE-NANO) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  161. High-precision microinjection of microbeads into C. elegans trapped in a suction microchannel

    Nakajima M.

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/ICRA.2017.7989422

    Scopus

  162. Acquisition of new body representation about extra robotic thumb by use of vestigial muscles

    Shikida H.

    2017 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems, CBS 2017 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/CBS.2017.8266101

    Scopus

  163. High-Precision Microinjection of Microbeads into C. Elegans Trapped in a Suction Microchannel 国際会議

    Masahiro Nakajima, Yuki Ayamura, Masaru Takeuchi, Naoki Hisamoto, Strahil Pastuhov, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda, Qiang, Huang,

    International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2017) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月 - 2017年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Singapore   国名:シンガポール共和国  

  164. Multi-Layered Channel Patterning by Local Heating of Hydrogels 国際会議

    Masaru Takeuchi, Tomoyuki Oya, Akihiko Ichikawa, Akiyuki Hasegawa, Masahiro Nakajima, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda,

    International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2017) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月 - 2017年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Singapore   国名:シンガポール共和国  

  165. A Preliminary Study on Cooperative Force Control based Guidance for Accurate Pre-insertion Positioning of Surgical Instruments

    E. COLAN ZAITA Jacinto, SATO Yuichiro, NAKANISHI Jun, HASEGAWA Yasuhisa

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  166. ハイドロゲルの局所加熱を用いた多層細胞構造体の作製

    大矢 智之, 竹内 大, 長谷川 明之, 市川 明彦, 中島 正博, 長谷川 泰久, 福田 敏男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 in Fukushima (ROBOMECH 2017) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  167. Development of MRI Compatible Tapping Assistive Robot

    LIU Kun, HASEGAWA Yasuhisa, SEGURA MERAZ Noel, LI Mengzi

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.1p1-k11

  168. 位置覚フィードバックの違いによる身体拡張義肢の位置認識精度の評価

    伊藤喬恕, 長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 in Fukushima (ROBOMECH 2017) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  169. 接触感覚を有する能動鉗子直接操作インタフェースの操作性評価

    佐藤雄一朗, 中西淳, 長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 in Fukushima (ROBOMECH 2017) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  170. 末梢神経刺激用の皮下埋め込み無線給電デバイス

    宮本恭寛, 佐野正人, 長谷川泰久, 中島正博, 竹内大, 平田仁, 中野智則

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 in Fukushima (ROBOMECH 2017) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  171. リハビリテーションにおけるロボットの人への適応および支援手法

    岡島正太郎, 下田真吾, 長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 in Fukushima (ROBOMECH 2017) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  172. 杖ロボットによる歩行負荷の適応的制御アルゴリズム

    板寺駿輝, 長谷川泰久, 福田敏男, 谷本正智, 近藤和泉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 in Fukushima (ROBOMECH 2017) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  173. 環境制御型電顕内 CT 装置による骨芽細胞を培養したコラーゲン足場の観察

    中島正博, 永尾圭, 竹内大, 八幡早紀, 古澤和也, 長谷川泰久, 福田 敏男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 in Fukushima (ROBOMECH 2017) 

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    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  174. マイクロチャネル内でのゲルビーズを利用した線虫の 高精度回転マニピュレーション

    五十嵐悠, 中島正博, 竹内大, 久本直毅, 長谷川泰久, 福田敏男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 in Fukushima (ROBOMECH 2017) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  175. ラット末梢神経刺激用マイクロ電極の抜け止め構造

    佐野 正人, 中島 正博, 竹内 大, 長谷川 泰久, 中野 智則, 栗本 秀, 平田 仁

    第29回バイオエンジニアリング講演会 

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    開催年月日: 2017年1月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

    DOI: 10.1299/jsmebio.2017.29.2g32

  176. Assembly of hepatic lobule-like microtissue with repetitive single-step contact manipulation

    Liu Z.

    2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2016 

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    開催年月日: 2017年1月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/MHS.2016.7824162

    Scopus

  177. Hand space change after use of extra robotic thumb

    Shikida H.

    2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2016 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年1月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/MHS.2016.7824195

    Scopus

  178. Electric stimulation feedback system for lower limb exoskeleton - Evaluation of reaction time to abnormal situation of lower-limb

    Wang X.

    2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2016 

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    開催年月日: 2017年1月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/MHS.2016.7824182

    Scopus

  179. Coordinated movement algorithm for accompanying cane robot

    Itadera S.

    2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2016 

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    開催年月日: 2017年1月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/MHS.2016.7824241

    Scopus

  180. Conceptual design of a versatile robot for minimally invasive transnasal microsurgery

    Marinho M.

    2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2016 

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    開催年月日: 2017年1月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/MHS.2016.7824180

    Scopus

  181. Cell sheets fabrication with mimicking morphology of liver lobule tissue by electrodeposition

    Lu M.

    2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2016 

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    開催年月日: 2017年1月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/MHS.2016.7824181

    Scopus

  182. Bio-fabrication of Ca-alginate cell sheets with the electrodeposition method for hepatic lobule tissue reconstructs

    Liu Z.

    21st International Conference on Miniaturized Systems for Chemistry and Life Sciences, MicroTAS 2017 

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    開催年月日: 2017年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    Scopus

  183. Design of an wearable MRI-compatible hand exoskeleton robot

    Liu K.

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics) 

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    開催年月日: 2017年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1007/978-3-319-65289-4_23

    Scopus

  184. 多自由度鉗子の直感的操作可能なユーザインタフェースの設計・試作

    佐藤 雄一朗,Jacinto E. Colan Zaita,中西 淳,長谷川 泰久

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016) 

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    開催年月日: 2016年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  185. 装置と脚のずれを防止する走行支援装置の研究開発

    久保田 直樹,長谷川 泰久

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016) 

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    開催年月日: 2016年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  186. Coordinated Movement Algorithm for Accompanying Cane Robot 国際会議

    Shunki Itadera, Takahiro Watanabe, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda, Masanori Tanimoto, Izumi Kondo

    2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2016) 

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    開催年月日: 2016年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Nagoya, Japan   国名:日本国  

  187. Hand Space Change After Use of Extra Robotic Thumb 国際会議

    Hiroshi Shikida, Yasuhisa Hasegawa

    2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2016) 

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    開催年月日: 2016年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Nagoya, Japan   国名:日本国  

  188. Electric Stimulation Feedback System for Lower Limb Exoskeleton - Evaluation of Reaction Time toAbnormal Situation of Lower-limb- 国際会議

    Xufeng Wang, Mengze Li, Yasuhisa Hasegawa

    2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2016) 

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    開催年月日: 2016年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Nagoya, Japan   国名:日本国  

  189. Cell Sheets Fabrication with Mimicking Morphology of Liver Lobule Tissue by Electrodeposition 国際会議

    Minmin Lu, Zeyang Liu, Masahiro Nakajima, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda, Qiang Huang

    2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2016) 

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    開催年月日: 2016年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Nagoya, Japan   国名:日本国  

  190. Assembly of Hepatic Lobule-like Microtissue with Repetitive Single-Step Contact Manipulation 国際会議

    Zeyang Liu, Masaru Takeuchi, Masahiro Nakajima, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa, Qiang Huang

    2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2016) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Nagoya, Japan   国名:日本国  

  191. Modeling of the High-speed Running Humanoid Robot 国際会議

    Tomoro Ota, Kenichi Ohara, Akihiko Ichikawa, Taisuke Kobayashi, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2016) 

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    開催年月日: 2016年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Nagoya, Japan   国名:日本国  

  192. Self-Assembly of Toroidal Magnetic Microstructures towards in Vitro Cell Structures 国際会議

    M. Takeuchi, M. Hattori, A. Ichikawa, K. Ohara, M. Nakajima, T. Fukuda, Y. Hasegawa, Q. Huang

    The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016) 

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    開催年月日: 2016年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Daejeon, Korea   国名:大韓民国  

  193. Quasi-Passive Dynamic Autonomous Control to Enhance Horizontal and Turning Gait Speed Control 国際会議

    T. Kobayashi, K. Sekiyama, Y. Hasegawa, T. Aoyama, T. Fukuda

    The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016) 

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    開催年月日: 2016年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Daejeon, Korea   国名:大韓民国  

  194. Microencapsulation of culture of hepatic lobule model using shape-controlled alginate-poly-l-lysine (PLL) microcapsules with the electrodeposition method 国際会議

    Zeyang Liu, Masaru Takeuchi, Masahiro Nakajima, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa, Qiang Huang,

    The 20 International Conference on Miniaturized Systems for Chemistry and Life Sciences (MicroTAS 2016) 

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    開催年月日: 2016年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Dublin, Ireland,   国名:アイルランド  

  195. Acquisition of adaptive behavior of robot through bow-tie structure 国際会議

    Okajima Shotaro, Hasegawa Yasuhisa

    2016 Joint IEEE International Conference on Development and Learning and Epigenetic Robotics, ICDL-EpiRob 2016 

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    開催年月日: 2016年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    DOI: 10.1109/DEVLRN.2016.7846810

    Scopus

  196. Electric Stimulation and Gait Control for Assisting Paraplegic Walk

    Zhaofan Yuan(Nagoya Univ.), Mengze Li(Nagoya Univ.), Yasuhisa Hasegawa(Nagoya Univ.)

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    開催年月日: 2016年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  197. 仮想牽引点との相互作用による安定した加減速を利用したリミットサイクル歩容の自律的3次元的移動

    小林 泰介(名大),関山 浩介(名大),長谷川 泰久(名大),青山 忠義(広島大),福田 敏男(名城大)

    第34回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2016) 

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    開催年月日: 2016年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:山形   国名:日本国  

  198. 人の同期現象を含めた外骨格ロボットの動作シミュレーション

    岡島 正太郎(名大/理研),下田 真吾(理研),長谷川 泰久(名大)

    第34回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2016) 

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    開催年月日: 2016年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:山形   国名:日本国  

  199. 吸引型マイクロチャネルによる線虫への高精度マイクロインジェクション

    中島 正博(名大),綾村 友貴(名大),竹内 大(名大),久本 直毅(名大),長谷川 泰久(名大),福田 敏男(名城大学)

    第34回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2016) 

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    開催年月日: 2016年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:山形   国名:日本国  

  200. 重心動揺抑制により安全・安心な歩行訓練を支援する同伴型杖ロボット

    板寺 駿輝(名大),渡邊 貴弘(名大),長谷川 泰久(名大),福田 敏男(名城大),谷本 正智(国立長寿研),近藤 和泉(国立長寿研)

    第34回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2016) 

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    開催年月日: 2016年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:山形   国名:日本国  

  201. 身体拡張義肢による身体図式変化の評価

    式田 寛,長谷川 泰久(名大)

    第32回ライフサポート学会大会,第16回日本生活支援工学会大会,日本機械学会 福祉工学シンポジウム2016 (LIFE 2016) 

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    開催年月日: 2016年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:仙台   国名:日本国  

  202. Self-assembly of magnetized microstructures for in vitro cell systems 国際会議

    M. Hattori, A Ichikawa, K .Ohara, T. Fukuda, M. Takeuchi, M. Nakajima, Y. Hasgawa, Q. Huang

    2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA2016) 

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    開催年月日: 2016年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Harbin, China   国名:中華人民共和国  

  203. Wearable assistive device for physical load reduction of caregiver-adaptive to caregiver's motion during transferring support 国際会議

    Y. Hasegawa, T. Hoshino, A. Tsukahara

    World Automation Congress (WAC 2016) 

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    開催年月日: 2016年7月 - 2016年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Puerto Rico   国名:プエルトリコ  

  204. PDAC 規範リミットサイクル歩容における移動速度制御を用いた目標地点への自律的3次元移動

    小林泰介,関山浩介,長谷川泰久(名大),青山忠義(広島大),福田敏男(名城大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 in Yokohama (ROBOMECH 2016) 

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    開催年月日: 2016年6月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:横浜   国名:日本国  

  205. ツールフィーデイングシステムによるナノマニピュレーションの効率化

    永尾圭,中島正博,竹内大,長谷川泰久(名大),福田敏男(名城大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 in Yokohama (ROBOMECH 2016) 

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    開催年月日: 2016年6月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  206. 生物規範型情報処理構造のロボット歩行制御に与える機能の実験的検証

    岡島正太郎(名大/ 理研),下田真吾(理研),長谷川泰久(名大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 in Yokohama (ROBOMECH 2016) 

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    開催年月日: 2016年6月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:横浜   国名:日本国  

  207. 同伴型杖ロボットの協調移動アルゴリズム

    板寺駿輝,長谷川泰久(名大),福田敏男(名城大),谷本正智,近藤和泉(国立長寿医療研究センター)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 in Yokohama (ROBOMECH 2016) 

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    開催年月日: 2016年6月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:横浜   国名:日本国  

  208. 磁気トロイダルカプセルによる自己組織的3 次元構造体の組み立て

    服部守(名城大),竹内大(名大),市川明彦,大原賢一(名城大),中島正博,長谷川泰久(名大),福田敏男(名城大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 in Yokohama (ROBOMECH 2016) 

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    開催年月日: 2016年6月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:横浜   国名:日本国  

  209. 並列バネによる走行時の立脚期における脚部負荷軽減

    久保田直樹,長谷川泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 in Yokohama (ROBOMECH 2016) 

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    開催年月日: 2016年6月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:横浜   国名:日本国  

  210. 局所的熱融解による生体親和性ゲルの選択的チャネルパターニング

    大矢智之(名城大),竹内大(名大),大原賢一,市川明彦(名城大),中島正博,長谷川泰久(名大),福田敏男(名城大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 in Yokohama (ROBOMECH 2016) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年6月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:横浜   国名:日本国  

  211. Unified bipedal gait for walking and running by dynamics-based virtual holonomic constraint in PDAC 国際会議

    T. Kobayashi, Y. Hasegawa, K. Sekiyama, T. Aoyama, T. Fukuda

    2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2016) 

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    開催年月日: 2016年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Stockholm, Sweden   国名:スウェーデン王国  

  212. Novel In situ nanomanipulation integrated with SEM-CT imaging system 国際会議

    M. Nakajima, M. Takeuchi, N. Hisamoto, T. Fukuda, Y. Hasegawa, Q. Huang

    2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2016) 

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    開催年月日: 2016年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Stockholm, Sweden   国名:スウェーデン王国  

  213. 折り目を利用したマルチグラフェンの折り曲げナノ加工

    藤原 崇文(名城大学)中島 正博(名古屋大学)市川 明彦(名城大学)大原 賢一(名城大学)長谷川 泰久(名古屋大学)福田 敏男(名城大学)

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2015年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  214. 移乗支援装置の後方転倒防止機能及び体重免荷効果の確認

    長谷川 泰久(名古屋大学)星野 崇(筑波大学)

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2015年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  215. PDACの仮想拘束最適化による2足歩容の性能向上

    小林 泰介(名古屋大学)関山 浩介(名古屋大学)長谷川 泰久(名古屋大学)青山 忠義(広島大学)福田 敏男(名城大学)

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2015年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  216. 杖型歩行補助ロボットを用いた歩行臨床訓練における体力増進評価

    板寺 駿輝(名古屋大学)長谷川 泰久(名古屋大学)福田 敏男(名城大学)谷本 正智(国立長寿医療研究センター)近藤 和泉(国立長寿医療研究センター)

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2015年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  217. 触覚フィードバックを用いた身体拡張義指操作

    佐藤 雄一朗(名古屋大学)傍嶋 將文(名古屋大学)王 旭峰(名古屋大学)長谷川 泰久(名古屋大学)

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2015年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  218. フォトリソグラフィを用いたポリイミドベースのマウス末梢神経刺激用マイクロ電極の作製

    佐野 正人(名古屋大学)中島 正博(名古屋大学)竹内 大(名古屋大学)長谷川 泰久(名古屋大学)栗本 秀(名古屋大学)中野 智則(名古屋大学)新開 宏明(名古屋大学)平田 仁(名古屋大学)

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2015年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  219. ゲルファイバーモールドによる血管様チャネルの作製

    竹内 大(名古屋大学)中島 正博(名古屋大学)福田 敏男(名古屋大学/名城大学)長谷川 泰久(名古屋大学)

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2015年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  220. 磁気ビーズ内包スフェロイドによる自己組織的細胞構造体の組み立て

    服部 守(名城大学)竹内 大(名古屋大学)市川 明彦(名城大学)大原 賢一(名城大学)中島 正博(名古屋大学)長谷川 泰久(名古屋大学)福田 敏男(名城大学)

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2015年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  221. Local Guiding of C. Elegans Inside Micro-Channel for Injection Operation (I) 国際会議

    Yuki Ayamura, Masahiro Nakajima, Masaru Takeuchi, Naoki Hisamoto, Strahil Pastuhov, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2015) 

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    開催年月日: 2015年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  222. Improvement of Operability of Extra Robotic Thumb Using Tactile Feedback by Electrical Stimulation 国際会議

    Masafumi Sobajima, Yuichiro Sato, Wang Xufeng, and Yasuhisa Hasegawa

    2015 International Symposium on Micro Nano Mechatronics and Human Science (MHS 2015) 

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    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  223. Microchannels fabrication by alginate fiber molding method 国際会議

    M. Takeuchi, M. Nakajima, T. Fukuda, Y. Hasegawa

    2015 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2015) 

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    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  224. Local melting of hydrogel for microchannels fabrication in cell structures 国際会議

    T. Oya, M. Takeuchi, A. Ichikawa, K. Ohara, M. Nakajima, Y. Hasegawa, T. Fukuda

    2015 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2015) 

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    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  225. Dynamics-based virtual holonomic constraint for PDAC running 国際会議

    Taisuke Kobayashi, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa, Kosuke Sekiyama and Toshio Fukuda

    2015 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2015) 

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    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  226. Fabrication of hepatic lobule model based on electrodeposition 国際会議

    Z. Liu, M. Takeuchi, M. Nakajima, T. Fukuda, Y. Hasegawa, Q. Huang

    2015 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2015) 

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    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  227. Japanese syllabary identification using myoelectric potential of neck muscles 国際会議

    K. Suzuki, Y. Hasegawa

    2015 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2015) 

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    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  228. Wearable input device by fingertip motion 国際会議

    O. Asai, Y. Hasegawa

    2015 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2015) 

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    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  229. On-chip fabrication of bio-degradable microstructures 国際会議

    Ryota Sakakibara, Masaru Takeuchi, Akihiko Ichikawa, Kenichi Ohara, Masahiro Nakajima, Yasuhisa Hasegawa and Toshio Fukuda

    2015 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2015) 

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    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  230. In situ nanomanipulation with 3D SEM-CT observation inside environmental SEM 国際会議

    Masahiro Nakajima, Masaru Takeuchi, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa, Qiang Huang

    2015 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2015) 

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    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  231. Fabrication of micro flexible electrode to stimulate peripheral nerve for rodent model 国際会議

    Masato Sano, Masahiro Nakajima, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa, Shigeru Kurimoto, Tomonori Nakano, Hiroaki Shinkai, and Hitoshi Hirata

    2015 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS2015) 

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    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  232. Bending of multi-graphene by nanomanipulation assisted with electron beam irradiation for box structure 国際会議

    T. Fujiwara, M. Nakajima, A. Ichikawa, K. Ohara, Y. Hasegawa, T. Fukuda

    41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2015) 

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    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  233. Shape-controlled production of alginate hydrogel-poly-L-lysine microcapsules based on electrodeposition method: Shape-controlled microcapsules 国際会議

    Z. Liu, M. Takeuchi, M. Nakajima, Y. Hasegawa, T. Fukuda, Q. Huang

    41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2015) 

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    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  234. SHAPE-CONTROLLED PRODUCTION OF ALGINATE-POLY-L-LYSINE(PLL) MICROCAPSULES FOR 3D CELL STRUCTURES FABRICATION BASED ON ELECTRODEPOSITION METHOD 国際会議

    Zeyang Liu, Masaru Takeuchi, Masahiro Nakajima, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda, and Qiang Huang

    The 19th International Conference on Miniaturized Systems for Chemistry and Life Sciences (microTAS 2015) 

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    開催年月日: 2015年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:大韓民国  

  235. Electric Stimulation Feedback for Gait Control of Walking Robot 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa, Keisuke Nakayama, Kohei Ozawa and Mengze Li

    2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (IROS2015) 

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    開催年月日: 2015年9月 - 2015年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ドイツ連邦共和国  

  236. Electrodeposition of Cell-Laden Alginate-PLL Hydrogel Structures for Spatially Selective Entrapment 国際会議

    Zeyang Liu, Masaru Takeuchi, Masahiro Nakajima, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa, Qiang Huang

    2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (IROS2015) 

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    開催年月日: 2015年9月 - 2015年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ドイツ連邦共和国  

  237. Survival Micro injection into C. elegans with In vivo Observation based on Micromanipulation 国際会議

    Masahiro Nakajima, Yuki Ayamura, Masaru Takeuchi, Naoki Hisamoto, Strahil Pastuhov, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda, Qiang Huang

    2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (IROS2015) 

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    開催年月日: 2015年9月 - 2015年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ドイツ連邦共和国  

  238. 共振モードを利用した倒立振子の外乱に対する安定領域の拡大

    岡島 正太郎(名大/理研) 下田 真吾(理研) 長谷川 泰久(名古屋大学)

    第33回ロボット学会学術講演会 (RSJ 2015) 

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    開催年月日: 2015年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  239. 電気刺激を用いた位置覚提示における随意運動の貢献

    大原 崇義(名大) 長谷川 泰久(名大)

    第33回ロボット学会学術講演会 (RSJ 2015) 

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    開催年月日: 2015年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  240. ダイナミクス規範型仮想拘束を用いたPDACによる2足走行

    小林 泰介(名大) 青山 忠義(広島大) 長谷川 泰久(名大) 関山 浩介(名大) 福田 敏男(名城大)

    第33回ロボット学会学術講演会 (RSJ 2015) 

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    開催年月日: 2015年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  241. 生体親和性ゲルの局所的熱融解によるマイクロチャネル作製

    大矢 智之(名城大) 竹内 大(名大) 市川 明彦(名城大) 大原 賢一(名城大) 中島 正博(名大) 長谷川 泰久(名大) 福田 敏男(名城大)

    第33回ロボット学会学術講演会 (RSJ 2015) 

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    開催年月日: 2015年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  242. ハイドロゲルファイバーモールドを用いた細胞構造体作製

    竹内 大(名大) 中島 正博(名大) 福田 敏男(名城大) 長谷川 泰久(名大)

    竹内 大(名大) 中島 正博(名大) 福田 敏男(名城大) 長谷川 泰久(名大) 

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    開催年月日: 2015年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  243. 生体電位と加速度に基づいた走行状態の推定手法

    久保田 直樹(名大) 長谷川 泰久(名大)

    第33回ロボット学会学術講演会 (RSJ 2015) 

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    開催年月日: 2015年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  244. 含水状態での環境制御型電顕内SEM-CT撮影

    中島 正博(名大) 永尾 圭(名大) 竹内 大(名大) 久本 直毅(名大) 長谷川 泰久(名大) 福田 敏男(名城大・名大)

    第33回ロボット学会学術講演会 (RSJ 2015) 

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    開催年月日: 2015年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  245. インジェクションのための走電性を利用したマイクロチャネル内での線虫への位置決め

    綾村 友貴(名大) 中島 正博(名大) 竹内 大(名大) 久本 直毅(名大) パストゥホフ ストラヒル(名大) 長谷川 泰久(名大) 福田 敏男(名城大・名大)

    第33回ロボット学会学術講演会 (RSJ 2015) 

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    開催年月日: 2015年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  246. Virtual Friction Model for Control of Cane Robot 国際会議

    Shotaro Nakagawa, Shunki Itadera, Yasuhisa Hasegawa, Kosuke Sekiyama, Toshio Fukuda, Pei Di, Jian Huang, and Qiang Huang

    24th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication 

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    開催年月日: 2015年8月 - 2015年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  247. 3D microchannel networks by melting alginate hydrogel fibers for cell structures 国際会議

    Masaru Takeuchi, Masahiro Nakajima, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    2015 IEEE 15th International Conference on Nanotechnology (IEEE-NANO 2015) 

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    開催年月日: 2015年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:イタリア共和国  

  248. Aqueous imaging by SEM-CT system inside environmental-SEM 国際会議

    M. Nakajima, M. Takeuchi, K. Shimazaki, N. Hisamoto, Y. Hasegawa, T. Fukuda, Qiang Huang

    2015 IEEE 15th International Conference on Nanotechnology (IEEE-NANO 2015) 

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    開催年月日: 2015年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:イタリア共和国  

  249. Multi-graphene cubic structure fabricated by nanomanipulation 国際会議

    T. Fujiwara, M. Nakajima, A. Ichikawa, K. Ohara, Y. Hasegawa, T. Fukuda

    2015 IEEE 15th International Conference on Nanotechnology (IEEE-NANO 2015) 

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    開催年月日: 2015年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:イタリア共和国  

  250. MRI Compatibility of Lower-extremity Motion Simulator: LoMS 国際会議

    Takahiro Ikeda, Akira Matsushita, Kousaku Saotome, Yasuhisa Hasegawa, Akira Matsumura, Yoshiyuki Sankai, Toshio Fukuda

    2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  251. Tandem Stance Avoidance Using Adaptive and Asymmetric Admittance Control for Fall Prevention 国際会議

    Shotaro Nakagawa, Pei Di, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda, Izumi Kondo, Masanori Tanimoto, Jian Huang

    2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  252. Optimal Use of Arm-Swing for Bipedal Walking Control 国際会議

    Taisuke Kobayashi, Kosuke Sekiyama, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  253. Thin and Active Fixture to Hold Finger for Easy Attachment and Comfort of Grasping Support Exoskeleton 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa and Takeshi Suzuki

    2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  254. Lab in a Droplet (LiD): Self-assembly of Micro-nano Structures inside a Droplet using Surface Tension 国際会議

    Masaru Takeuchi, Akihiko Ichikawa, Masahiro Nakajima, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa, Qiang Huang

    2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  255. 指先動作による装着型入力装置

    長谷川泰久(名大)、浅井修(筑波大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto (ROBOMECH 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  256. 小型化アレイ電極を用いた電気刺激による股関節角度提示インタフェース

    長谷川泰久(名大)、小澤剛平(筑波大)、大原崇義(名大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto (ROBOMECH 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  257. 生体電位による支援装置の制御方法の設計および走行支援装置への適応

    長谷川泰久、久保田直樹(名大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto (ROBOMECH 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  258. ナノマニピュレーションによるグラフェン立方体の作製

    藤原崇文(名城大)、中島正博(名大)、市川明彦、大原賢一(名城大)、長谷川泰久(名大)、福田敏男(名城大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto (ROBOMECH 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  259. 芝刈りロボットの自動化のためのテクスチャ認識に基づく芝の刈取境界認識

    福川智哉、関山浩介、長谷川泰久(名大)、福田敏男(名城大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto (ROBOMECH 2015) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  260. 頸部電位を用いた五十音の識別手法の提案

    長谷川泰久(名大)、鈴木健太郎(筑波大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto (ROBOMECH 2015) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  261. 振動モード空間への Tacit learning の適用によるロボットの運動

    岡島正太郎(名大/ 理研)、Maxime Tournier、下田真吾(理研)、長谷川泰久(名大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto (ROBOMECH 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  262. ヒューマノイドロボットによる高速走行制御に関する研究

    太田智郎、大原賢一、市川明彦(名城大)、小林泰介、長谷川泰久(名大)、福田敏男(名城大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto (ROBOMECH 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  263. 環境制御型電顕内でのSEM-CT による含水観察

    中島正博、嶋崎功也、竹内大、久本直毅、長谷川泰久(名大)、福田敏男(名城大/ 名大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto (ROBOMECH 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  264. 線虫への局所マイクロインジェクションにおける生存率の評価

    綾村友貴、中島正博、竹内大、久本直毅、ストラヒル パストゥホフ、長谷川泰久(名大)、福田敏男(名城大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto (ROBOMECH 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  265. アルギン酸ハイドロゲルファイバーモールドによるマイクロチャネル作製

    竹内大、中島正博(名大)、福田敏男(名城大)、長谷川泰久(名大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto (ROBOMECH 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  266. 生分解性材料を用いたマイクロ構造体のオンチップ作製

    榊原涼太(名城大)、竹内大(名大)、市川明彦、大原賢一(名城大)、中島正博、長谷川泰久(名大)、福田敏男(名城大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto (ROBOMECH 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  267. 局所的熱制御による生体親和性ゲル内での細胞パターニング

    大矢智之(名城大)、竹内大(名大)、市川明彦、大原賢一(名城大)、中島正博、長谷川泰久(名大)、福田敏男(名城大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto (ROBOMECH 2015) 

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    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  268. 2足歩行のための腕振りを用いた最適な重心追従補助制御

    小林泰介,関山浩介(名古屋大学),青山忠義(広島大学),長谷川泰久(名古屋大学),福田敏男(名城大学)

    第20回ロボティクスシンポジア 

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    開催年月日: 2015年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  269. ナノマニピュレーションによるグラフェンの折り曲げ加工

    藤原 崇文(名城大学)中島 正博(名古屋大学)市川 明彦(名城大学)大原 賢一(名城大学)長谷川 泰久(名古屋大学)福田 敏男(名城大学)

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2014年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  270. 芝刈りロボットのためのカメラ画像に基づく刈取境界認識

    福川 智哉(名古屋大学)関山 浩介(名古屋大学)長谷川 泰久(名古屋大学)福田 敏男(名城大学)

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2014年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  271. マイクロ流体チップ内での生分解性材料を用いた微小構造体組み立て

    榊原 涼太(名城大学)竹内 大(名古屋大学)市川 明彦(名城大学)大原 賢一(名城大学)中島 正博(名古屋大学)長谷川 泰久(名古屋大学)福田 敏男(名城大学)

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2014年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  272. 表面張力を利用したマイクロ構造体の自己組織的組み立て

    竹内 大(名古屋大学)市川 明彦(名城大学)中島 正博(名古屋大学)福田 敏男(名城大学)長谷川 泰久(名古屋大学)

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2014年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  273. Local Microinjection near Nerve Axon of C. elegans with Hydro-gel Beads Based on Micromanipulation 国際会議

    Masahiro Nakajima, Yuki Ayamura, Masaru Takeuchi, Naoki Hisamoto, Pastuhov Strahil, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2014) 

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    開催年月日: 2014年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  274. Pseudo-somatosensory Feedback about Joint's Angle 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa, Kohei Ozawa

    2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2014) 

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    開催年月日: 2014年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  275. Support of COG Trajectory Tracking by Arm-Swing with Bipedal Walking 国際会議

    Taisuke Kobayashi, Kosuke Sekiyama, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa, and Toshio Fukuda

    2014 International Symposium on Micromechatronics and Human Science (MHS 2014) 

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    開催年月日: 2014年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  276. Development of Wrist Support Mechanism for Muscle Weakness Person to Work on Desk Work 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa, Satoshi Shimada, Kiyoshi Eguchi

    2014 International Symposium on Micromechatronics and Human Science (MHS 2014) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2014年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  277. Force Range Extension and High Force Accuracy with Pintching Support Device by Presenting Haptic Sense Based on Fingerthip Sensitivity 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa, Junichi Muto

    2014 International Symposium on Micromechatronics and Human Science (MHS 2014) 

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    開催年月日: 2014年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  278. Wearable Assistive Device for Lower Limbs of Caregiver on Transferring Support 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa, Takashi Hoshino

    2014 International Symposium on Micromechatronics and Human Science (MHS 2014) 

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    開催年月日: 2014年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  279. Gait Control of Powered Exoskeleton with Finger-mounted Walk Controller for Paraplegic Patient 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa, Keisuke Nakayama

    2014 International Symposium on Micromechatronics and Human Science (MHS 2014) 

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    開催年月日: 2014年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  280. Electrodeposition of Alginate Hydrogel for Spatially Selective Entrapment of Biological Cells 国際会議

    Zeyang Liu, Masaru Takeuchi, Masahiro Nakajima, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa, Qiang Huang

    2014 International Symposium on Micromechatronics and Human Science (MHS 2014) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2014年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  281. On-chip Fabrication of Bio-degradable Microstructures for 3D Cell Assembly 国際会議

    Ryota Sakakibara, Masaru Takeuchi, Akihiko Ichikawa, Kenichi Ohara, Masahiro Nakajima, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    2014 International Symposium on Micromechatronics and Human Science (MHS 2014) 

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    開催年月日: 2014年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  282. SEM-CT Observation of Bone from Mice using Environmental-SEM 国際会議

    Masahiro Nakajima, Masaru Takeuchi, Taisuke Masuda, Takshisa Anada, Osamu Suzuki, Toshio Fukuda, Qiang Huang, Yasuhisa Hasegawa

    2014 International Symposium on Micromechatronics and Human Science (MHS 2014) 

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    開催年月日: 2014年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  283. Microassembly of Spheroids by Thermoresponsive Gel Probe 国際会議

    Masaru Takeuchi, Masahiro Nakajima, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa

    2014 International Symposium on Micromechatronics and Human Science (MHS 2014) 

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    開催年月日: 2014年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  284. Three Dimensional Multi-Cell Spheroids Assembly Using Thermoresponsive Gel Probe 国際会議

    Takeuchi, Masaru, Nakajima, Masahiro, Fukuda, Toshio, Hasegawa, Yasuhisa

    2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2014)  

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    開催年月日: 2014年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  285. Pneumatic Tubular Body Fixture for Wearable Assistive Device - Analysis and Design of Active Cuff to Hold Upper Limb 国際会議

    Hasegawa, Yasuhisa, Hasegawa, Takaaki, Eguchi, Kiyoshi

    2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2014)  

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    開催年月日: 2014年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  286. ヒューマノイドロボットの腕振りと股関節回旋を用いた歩行効率向上及び安定化

    小林 泰介(名大) 関山 浩介(名大) 青山 忠義(広島大) 長谷川 泰久(名大) 福田 敏男(名城大)

    第32回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2014) 

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    開催年月日: 2014年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  287. 外骨格型走行支援装置のための走行状態推定に基づく支持脚支援機構の開発

    長谷川 泰久(名古屋大学) 久保田 直樹(名古屋大学) 小倉 慶一(筑波大学)

    第32回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2014) 

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    開催年月日: 2014年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  288. SEM-CTによる線虫の3次元観察とナノマニピュレーション応用

    中島 正博(名大) 竹内 大(名大) 久本 直毅(名大) 福田 敏男(名城大・名大) 長谷川 泰久(名大)

    第32回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2014) 

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    開催年月日: 2014年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  289. 線虫への局所マイクロインジェクションと体内でのゲルビーズ観察

    綾村 友貴(名大) 中島 正博(名大) 竹内 大(名大) 久本 直毅(名大) 長谷川 泰久(名大) 福田 敏男(名城大・名大)

    第32回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2014) 

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    開催年月日: 2014年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  290. 感熱応答性ゲルによる細胞スフェロイドの組み立て

    竹内 大(名大) 中島 正博(名大) 福田 敏男(名城大) 長谷川 泰久(名大)

    第32回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2014) 

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    開催年月日: 2014年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  291. Cross-sectional imaging of C. elegans by SEM-CT using Environmental SEM for nanomanipulation 国際会議

    Nakajima, M.; Takeuchi, M.; Hisamoto, N.; Fukuda, T.; Hasegawa, Y.; Qiang Huang

    2014IEEE 14th International Conference on Nanotechnology (IEEE-NANO) 

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    開催年月日: 2014年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:カナダ  

  292. Lab in a Droplet (LiD): Self-assembly method of microstructures inside a Droplet 国際会議

    Takeuchi, M.; Ichikawa, A.; Nakajima, M.; Fukuda, T.; Hasegawa, Y.; Qiang Huang

    2014IEEE 14th International Conference on Nanotechnology (IEEE-NANO) 

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    開催年月日: 2014年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:カナダ  

  293. Local cell stiffness measurement using probes deformation 国際会議

    Takeuchi, M.; Bin Ahmad, M.R.; Nakajima, M.; Fukuda, T.; Umeshima, H.; Kengaku, M.; Hasegawa, Y.; Qiang Huang

    2014IEEE 14th International Conference on Nanotechnology (IEEE-NANO) 

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    開催年月日: 2014年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:カナダ  

  294. Finger-mounted walk controller of powered exoskeleton for paraplegic patient's walk 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa and Keisuke Nakayama

    World Automation Congress 2014 (WAC2014) 

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    開催年月日: 2014年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  295. Exoskeletal Meal Assistance System (EMAS III) for Progressive Muscle Dystrophy Patient 国際会議

    Yasuhisa HASEGAWA, Tomoaki KIKAI, Kiyoshi EGUCHI, and Satoshi SHIMADA

    2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 

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    開催年月日: 2014年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:フランス共和国  

  296. Advantage of variable stiffness of human fingers for key insertion task 国際会議

    Yasuhisa HASEGAWA and Ojiro KITAMURA

    2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 

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    開催年月日: 2014年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:フランス共和国  

  297. 指操作型インタフェースによる歩行支援ロボットの歩行操作

    長谷川泰久(筑波大) ○ 中山恵介(筑波大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 

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    開催年月日: 2014年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  298. 上肢支援機器の装着性向上を目的としたアクティブカフの基本性能評価

    長谷川泰久(筑波大) 長谷川誉晃(筑波大)島田智(筑波大) 江口清(筑波大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 

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    開催年月日: 2014年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  299. 筋力低下者の上肢および手首支援機構の研究開発

    長谷川泰久(筑波大)  ○ 島田智(筑波大) 江口清(筑波大学病院)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 

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    開催年月日: 2014年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  300. 把持支援機器の容易な着脱を目的とした薄型能動装着機構の提案

    長谷川 泰久(筑波大学)鈴木 豪志(筑波大学)長谷川 誉晃(筑波大学)

    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2013年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  301. First Report on Passive Exoskeleton for Easy Running: PEXER IV 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa and Keiichi Ogura

    IEEE International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science 

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    開催年月日: 2013年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  302. Preliminary report of brain activities during active and passive gait-like motion 国際会議

    Takahiro Ikeda, Akira Matsushita, Kousaku Saotome, Yasuhisa Hasegawa, Yoshiyuki Sankai

    6th Annual International IEEE EMBS Conference on Neural Engineering 

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    開催年月日: 2013年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  303. Use of Simulated Inertia to Improve the Performance of a BEP Human-Computer Interface 国際会議

    Noel Segura-Meraz, Yasuhisa Hasegawa

    2013 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC2013) 

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    開催年月日: 2013年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:グレートブリテン・北アイルランド連合王国(英国)  

  304. 歩行模擬動作提示時のfMRI計測予備実験

    池田貴公,松下明,五月女康作,長谷川泰久,山海嘉之(筑波大)

    第31回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2013) 

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    開催年月日: 2013年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  305. 上肢支援機器の装着性を向上させるアクティブカフの設計

    長谷川泰久(筑波大) 長谷川誉晃(筑波大)

    第31回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2013) 

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    開催年月日: 2013年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  306. Wearable Lower-Limb Assistive Device for Physical Load Reduction of Caregiver on Transferring Support 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa and Masataka Muramatsu

    2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2013) 

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    開催年月日: 2013年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:オーストラリア連邦  

  307. 伸張反射が与える随意運動強度への影響評価

    長谷川泰久(筑波大) ○ 藤澤俊宏(筑波大) 上林清孝(筑波大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 

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    開催年月日: 2013年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  308. 物体把持作業における指先可変剛性の有用性評価

    長谷川泰久(筑波大) ○ 北村央士朗(筑波大) 岩城匡広(筑波大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 

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    開催年月日: 2013年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  309. 外骨格型把持力支援システム使用時における指先力精度の優位性

    長谷川泰久(筑波大) ○ 武藤淳一(筑波大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 

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    開催年月日: 2013年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  310. Superiority of Pinching Force Accuracy Augmented by Exoskeletal Support System 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa, Junichiro Muto

    Proceedings of the 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 

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    開催年月日: 2013年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  311. MRI適合性を有する下肢動作提示システムの基本性能評価

    池田貴公,松下明,五月女康作,長谷川泰久,山海嘉之(筑波大)

    第30回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2012) 

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    開催年月日: 2012年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  312. From Brachiation robot to assistive robot 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa

    2012 International Symposium on Multi-scale Intelligent Systems 

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    開催年月日: 2012年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    国名:日本国  

  313. 装着型ピアノ演奏教示装置の研究・開発~手首・手指駆動機構の設計・製作~

    長谷川泰久(筑波大) ○ 副島英明(筑波大) 正山海嘉之(筑波大) 上林清孝(筑波大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  

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    開催年月日: 2012年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  314. 転倒リスク評価に基づくマルチロコモーションロボットの行動選択

    小林泰介(名大) 青山忠義(名大) 関山浩介(名大)長谷川泰久(筑波大) 福田敏男(名大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  

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    開催年月日: 2012年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  315. PDACに基づく遊脚伸縮運動及び両脚支持期を用いた2 足歩行制御

    青山忠義(名大)   関山浩介(名大)長谷川泰久(筑波大) 福田敏男(名大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  

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    開催年月日: 2012年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  316. アクティブエアマットによる支援機器前腕部の装着性の改善

    長谷川泰久(筑波大)  田山宗徳(筑波大) 長谷川誉晃(筑波大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  

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    開催年月日: 2012年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  317.  把持支援システムの親和性向上に関する研究|アクティブエアマットを使用した着脱の簡易化|

    長谷川泰久(筑波大) 長谷川誉晃(筑波大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  

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    開催年月日: 2012年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  318. SVMを用いた前頸部表面筋電位に基づく舌運動の検出

    長谷川泰久(筑波大) 末澤賢(筑波大) 副島英明(筑波大) 高橋淳二(筑波大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  

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    開催年月日: 2012年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  319. Accuracy Improvement of Pinching Force Augmentation by Exoskeleton 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa, Junichiro Tokita, Kiyotaka Kamibayashi and Tetsuri Ariyama

    The Fourth IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics 

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    開催年月日: 2012年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  320. Alternative Interface System by Using Surface Electromyogram from Unusual Muscles Contraction 国際会議

    Junji TAKAHASHI, Satoru SUEZAWA, Yasuhisa HASEGAWA and Yoshiyuki SANKAI

    2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation 

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    開催年月日: 2012年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  321. Compatibility on Lower-extremity Motion and Sensory Simulator to fMRI 国際会議

    Takahiro IKEDA, Akira MATSUSHITA, Kosaku SAOTOME, Yasuhisa HASEGAWA and Yoshiyuki SANKAI

    Proceedings of the IASTED International Conference Biomedical Engineering  

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    開催年月日: 2012年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  322. Generic Bioelectrical Potential Signal Human-computer Interface with Electrostimulation Feedback 国際会議

    Noel Segura-Meraz, Yasuhisa Hasegawa and Junji Takahashi

    2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (IEEE-ROBIO2012) 

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    開催年月日: 2012年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  323. Pseudo-proprioceptive Motion Feedback by Electric Stimulation 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa, Motoki Sasaki, and Atsushi Tsukahara

    2012 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS2012) 

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    開催年月日: 2012年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  324. Pinching Force Accuracy Affected by Thumb Sensation in Human Force Augmentation 国際会議

    Yasuhisa Hasegawa, Tetsuri Ariyama and Kiyotaka Kamibayashi

    The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012) 

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    開催年月日: 2012年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  325. Locomotion Selection of Multi-Locomotion Robot based on Falling Risk and Moving Efficiency 国際会議

    Taisuke Kobayashi, Tadayoshi Aoyama, Kosuke Sekiyama, Zhiguo Lu, Yasuhisa Hasegawa and Toshio Fukuda

    The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012) 

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    開催年月日: 2012年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  326. Optimal Control of Energetically Efficient Ladder Decent Motion with Internal Stress Adjustment Using Key Joint Method 国際会議

    Zhiguo Lu, Kosuke Sekiyama, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa, Taisuke Kobayashi, and Toshio Fukuda

    The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012) 

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    開催年月日: 2012年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  327. Pilot study of floor-reactive-force generator mounted on MRI, -compatible lower-extremity motion simulator- 国際会議

    IKEDA Takahiro, MATSUSHITA Akira, SAOTOME Kosaku, HASEGAWA Yasuhisa and SANKAI Yoshiyuki

    The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012) 

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    開催年月日: 2012年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  328. 3-D biped walking using double support phase based on the assumption of point-contact.

    Tadayoshi Aoyama, Kosuke Sekiyama, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2011, Nagoya, Japan, November 6-9, 2011  2011年  IEEE

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    開催年月日: 2011年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  329. Alternative interface system by using surface EMG of residual muscles for physically challenged person.

    Junji Takahashi, Noel Segura Meraz, Satoru Suezawa, Yasuhisa Hasegawa, Yoshiyuki Sankai

    2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2011, Karon Beach, Thailand, December 7-11, 2011  2011年  IEEE

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    開催年月日: 2011年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  330. Active air mat for comfortable and easy to wear a forearm support system

    Yasuhisa Hasegawa, Munenori Tayama, Takefumi Saito, Yoshiyuki Sankai

    2011 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS  2011年  IEEE

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    開催年月日: 2011年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    This paper proposes an active air mat that improves comfortableness and easiness to wear an exoskeleton on a forearm. They are ones of important factors for the system performance evaluation in addition to physical support functions of the system. The active air mat which is installed in interface parts of the exoskeleton enables a wearer to attach and release the exoskeleton in an easy way and a short time by quickly inflating the air chambers to hold a human arm or deflating them to release. The air mat adaptively fills a gap between a human arm of various sizes and an exoskeleton. In addition, the air mat minimizes constriction of blood flow by changing contacting areas with a human arm from the periphery to the trunk. The exhaust air from the deflating air chamber is used to ventilate around skin surface so that humidity of the skin could keep low by the ventilation. The active air mat is evaluated through some experiments from the viewpoint of pressure distribution, blood flow, wearing time, releasing time, body-holding rigidity, and temperature and humidity of a human skin in resting and working states.

  331. Dynamic transition motion from ladder climbing to brachiation for a multi-locomotion robot

    Zhiguo Lu, Tadayoshi Aoyama, Kousuke Sekiyama, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    2010 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science: From Micro and Nano Scale Systems to Robotics and Mechatronics Systems, MHS 2010, Micro-Nano GCOE 2010, Bio-Manipulation 2010  2010年12月1日 

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    開催年月日: 2010年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    This paper describes a dynamic transition motion from ladder climbing to brachiation for a multi-locomotion robot (MLR). In our previous works, the static transition motion from ladder climbing to barchiation has been developed. However, the motion is based on stable static model. It is difficult to realize the flexible and fast movement. To solve these problems, a new dynamic transition motion is proposed to simplify the action steps and increase the motion speed. The gravity is used to adjust the speed of turning body motion when the left hand and left foot are considered, and a pendulum model is used in the motion planning for the MLR to catch the second horizontal bar. The motion step is simplified and the motion speed is increased significantly by using the proposed method. The simulation result is realized by using the open dynamic engine (ODE) software. ©2010 IEEE.

  332. Cooperative control of exoskeletal assistive system for paraplegic walk - Transferring between sitting posture and standing posture, and going up and down on stairs

    Yasuhisa Hasegawa, Junho Jang, Yoshiyuki Sankai

    2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2010  2010年 

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    開催年月日: 2010年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    This paper presents a cooperative control algorithm for a paraplegic patient to walk stably as requested. The algorithm generates stable motions of a lower limb for a paraplegic walk, receiving patient's preference related to his/her movement such as stand-to-sit and sit-to-stand transfers, walking and going up and down stairs. An exoskeletal walking support system assists motions of patient's lower limb in accordance with a patient wishes when a patient indicates his/her wishes by using residual functions such as motions of an upper limb. In our project, a pair of gloves with several DOFs was developed to convey wearer's wishes to the walking support system. The gloves measure his/her index fingers' swing that simulates foot motions of his/her walking and measure flexion or deviation of his/her wrist joint. The cooperative control algorithm based on a cart-table model designs trajectories of each joint for stable motions that satisfy the wishes expressed by the wearer's hand and wrist motions and then the designed motions are executed in realtime by the walking support system. As the first trial, a small humanoid robot is used for safety as a control target that corresponds to a combination of the patient body and the walking support system in an actual situation. Through some experiments it is confirmed that our algorithm enables the humanoid robot to start and stop stable walk with variable step length in the desired walking direction from a seated position and that it enables the robot to step aside and to go up and down stairs. © 2010 IEEE.

  333. Cooperative walk control of paraplegia patient and assistive system

    Yasuhisa Hasegawa, Junho Jang, Yoshiyuki Sankai

    2009 IEEE-RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS  2009年  IEEE

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    開催年月日: 2009年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    This paper introduces a cooperative control algorithm that designs a stable biped walk satisfying a wearer's intention relating to his/her walk such as a timings to start and stop walking, walking speed and waking direction. Using this algorithm an exoskeletal walking support system could help a paraplegia patient walking comfortablly. At first, a pair of gloves with several DOFs is developed to convey a wearer's intention to the walking support system. He/she swings both his/her index fingers as to simulate foot motions of his/her walking. The amplitude and period of the swing corresponds to a step length and period of the walk, respectively. Pronation/supination of the wrist joint of his/her right arm corresponds to a walk direction. The cooperative control algorithm based on a cart-table model designs trajectories of each joint for stable walking pattern that satisfies the intention expressed by the wearer's hand motion and then the designed walking pattern is executed in realtime by the walking support system. As the first trial, a small humanoid robot "HRP-2m" is used for safety as a control target that will be a combination of a wearer and the walking support system in the final situation. Through some experiments we confirm that our proposed algorithm enables the humanoid robot to start and stop stable walk with variable step length in the desired walking direction according to operator's intentions.

  334. Analysis of Relationship between Limb Length and Joint Load in Quadruped Walking on the slope

    Tadayoshi Aoyama, Kosuke Sekiyama, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS  2008年  IEEE

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    開催年月日: 2008年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    An animal has a characteristic ratio of forefoot and rear legs so that its morphology can adapt to the living environment. Likewise, the structure of robot should be better fitted the locomotion in the working environment. This paper derives an optimal structure of the quadruped robot, which minimizes the sum of joint torques of the robot. Minimization of the joint torque allows to reduce the joint acceleration in walking motion, and hence to reduce energy consumption. Numerical simulation analyzed joint torques in each limb length and slope angle under walking on a slope. The optimal rate of rear leg length (RRL) is derived by the simulation as the physical structure. Our analysis suggests that the joint torque will increase as the slope angle becomes steeper in the case that the rear legs are shorter than forelegs. On the other hand, the joint torque will decrease as the slope angle is declined in the case that the forelegs am shorter than the rear legs. Experimental results validated the simulation analysis.

  335. Design method of brachitation controller based on virtual holonomic constraint

    Toshio Fukuda, Shigetaka Kojima, Kosuke Sekiyama, Yasuhisa Hasegawa

    2007 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS, VOLS 1-3  2007年  IEEE

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    開催年月日: 2007年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    This paper describes an energy-efficient swing-back control for the brachiation robot. In our previous work, the brachiation controller is composed of two actions: swing-back and locomotion. The purpose of swing-back is to excite a robot so as to achieve the locomotion successfully, while locomotion action is to move forward by releasing the ladder with the backward arm in the direction of locomotion and gripping the target ladder with another arm. However, the conventional swing-back control does not consider energy efficiency. Thus, a novel method to achieve an energy-efficient brachiation by exacting a swing-back during locomotion is proposed. Experimental results show that the proposed method can improve the locomotion action as much as over 30% in energy consumption.

  336. Biorhythm-based awakening timing modulation

    Yuki Wakuda, Akiko Noda, Kosuke Sekiyama, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda

    PROCEEDINGS OF THE 2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-10  2007年  IEEE

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    開催年月日: 2007年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    The purpose of the present study is to control human biological rhythm and life cycle by optimization of awakening timing. We developed a wearable interface for controlling awakening time named "BRAC (Biological Rhythm based Awakening timing Controller)". BRAC could estimate bio-rhythm by pulse wave from finger tip and send awake signal to user.
    An ordinary alarm clock operates according to set times that have to be set in advance. However, humans have a rhythm in their sleep, which affects one's sleep depth and wake-up timing. We consider the simplest way to control or reset human's biorhythm or life style is to optimize the awakening timing and the sleeping hours.
    We examined the relationship between controlling awakening timing based on autonomous nerve rhythm and equilibrium function. Our findings suggest indicate that the prototype "BRAC" could evaluate user's biological rhythm and awakes user at the time optimized for physical function of equilibrium.

  337. Design method of brachiation controller based on virtual holonomic constraint

    Toshio Fukuda, Shigetaka Kojima, Kosuke Sekiyama, Yasuhisa Hasegawa

    2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9  2007年  IEEE

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    開催年月日: 2007年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    This paper describes a control for the brachiation robot with holonomic constraint. In our previous work, the brachiation controller is composed of two actions: swing-back and locomotion. The purpose of swing-back is to excite a robot so as to achieve the locomotion successfully, while locomotion action is to move forward by releasing the ladder with the backward arm in the direction of locomotion and gripping the target ladder with another arm. However, the conventional control can not apply brachiation in irregular ladder. And the convetional control was not consider energy efficiency. Thus, a novel method to achieve brachiation in irregular ladder and an energy-efficient brachiation by exacting a swing-back during locomotion is proposed. Experimental results show that the proposed method can improve the locomotion action as much as over 30% in energy consumption.

  338. Automatic land-mine detection system using adaptive sensing with vector CPR

    Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa, Yasuhiro Kawai, Shinsuke Sato, Zyada Zakariya, Takayuki Matsuno

    IECON 2006 - 32ND ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS, VOLS 1-11  2006年  IEEE

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    開催年月日: 2006年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    Ground Penetrating Radar (GPR) is a promising sensor for landmine detection, but there are two major problems to overcome. One is the non-planer(e.g. rough and/or undulating) ground surface. It remains irremovable clutters on a sub-surface image output from GPR. Geography adaptive scanning is useful to image objects beneath non-planer ground surface. The other problem is the distance between the antennas of GPR. When imaging the small objects such as an anti-personnel landmine close to antennas, it increases the nonlinearity of the relationship between the time for propagation and the depth of a buried object. In this paper, we modify Kirchhoff migration so as to account for not only the variation of height and pose of the sensor head, but also the antennas alignment of the vector radar. The validity of this method is discussed through application to the signals acquired in experiments.

  339. 3D dynamic walking based on the inverted pendulum model with two degree of underactuation

    M Doi, Y Hasegawa, T Fukuda

    2005 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4  2005年  IEEE

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    開催年月日: 2005年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    In this paper, the new control method to realize 3D natural dynamic walking based on the 3D robot inherent dynamics is proposed. The proposed method describes robot dynamics by use of a 3D inverted pendulum model and applies Passive Dynamic Autonomous Control(PDAC) to it. By utilizing the polar coordinate system to express the robot state around the contact-point between robot and the ground and applying PDAC, it is possible to express the 3-dimensional dynamics as 1-dimensional autonomous system. Due to autonomy, this ID dynamics has the conservative quantity named PDAC Constant. We build the stabilizing controller by means of PDAC Constant and analyze the walking based on the ID dynamics. Finally the proposed method is tested by experiment.

  340. Development of character robots for human-robot mutual communication

    F Arai, D Tachibana, MJ Jung, T Fukuda, Y Hasegawa

    RO-MAN 2003: 12TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION, PROCEEDINGS  2003年  IEEE

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    開催年月日: 2003年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    This paper describes a robot-head system as a communication device,for human robot interaction. Most robotic systems with natural modalities have facial expression functions, since facial expressiveness is regarded as a key component, to develop personal attachment along with prosodic expressiveness. Most of the conventional facial robots has adopted Ekman's FACS. However, due to some mechanical constraints, there are some limitations to adopt FACS model completely in facial robots. In the first part of this paper, we introduce a character robot - CRF2 that have richer facial expressions than the first prototype character robot -CRF1 since the facial design of CRF2 implements eyelids' mechanism and it is based on the 3D deformation model. However due to the fact that the recognition rate of some expressions such as disgust and fear was not improved very much, we concluded that Character Robot needs other communication channels such as voice to convey robot's emotional states properly to the user in addition to renovating mechanical facial part. As a result we developed a renovated character robot -CRF3. In addition to facial expressiveness, CRF3 is implemented speech synthesis and neck motions. Further CRF3 has visual, auditory and tactile. sensors and expanded configuration that can connect additional sensor or actuator modules to the system. To evaluate the applications of CRF, we applied CRF3 to home environments as a home network manager which selects a task based on robot mood.

  341. Continuous locomotion of brachiation robot by behavior phase shift

    Y Hasegawa, H Tanahashi, T Fukuda

    JOINT 9TH IFSA WORLD CONGRESS AND 20TH NAFIPS INTERNATIONAL CONFERENCE, PROCEEDINGS, VOLS. 1-5  2001年  IEEE

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    開催年月日: 2001年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    In this paper, we propose an extension of a hierarchical behavior controller which achieve dynamically dexterous behavior by shifting behavior phase. A controller for a dynamically dexterous behavior is hard to be designed by using any unsupervised leaning methods, because of enormous searching space. In order to reduce the searching space and its complexity, a hierarchical behavior structure is effective. We have previously proposed a hierarchical behavior controller, which consists of two kinds of modules: behavior coordinator and behavior controller and adaptation algorithm for scaling of behavior outputs. It is applied to the control problem of a seven-link brachiation robot, which moves dynamically from branch to branch like gibbon swinging its body. The robot however does not locomote from branch to branch stably, by adjusting amplitude of two behavior controllers. A hybrid adjusting algorithm with amplitude scaling and phase shifting of behavior outputs is proposed in this paper. Numerical simulations demonstrate that the obtained controller can successfully generate the stably continuous locomotion.

  342. Behavior coordination of brachiation robot based on Behavior phase shift

    Y Hasegawa, H Tanahashi, T Fukuda

    IROS 2001: PROCEEDINGS OF THE 2001 IEEE/RJS INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4  2001年  IEEE

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    開催年月日: 2001年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    In this paper, we propose a new method to acquire hierarchical behavior controller which is achieved by shifting phase between local behaviors. Complex behavior is hardly obtained using any unsupervised leaning methods, because of enormous searching space. In order to reduce the searching space, a hierarchical behavior structure is effective. We have previously proposed a hierarchical behavior controller, which consists of two kinds of modules: behavior coordinator and behavior controller. It is applied to the control problem of a seven-link brachiation robot, which moves dynamically from branch to branch like gibbon swinging its body. Numerical simulations demonstrate that the obtained controller can successfully achieve continuous locomotion.

  343. Behavior modification for continuous locomotion of Brachiation-type mobile robot

    Y Hasegawa, T Fukuda, Y Ito

    SMC 2000 CONFERENCE PROCEEDINGS: 2000 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN & CYBERNETICS, VOL 1-5  2000年  IEEE

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    開催年月日: 2000年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    In this paper, we propose an adaptation and learning algorithm to adjust behavior coordinator against small changes of the objective task or new one. This method measures the relation between the each local behavior and the global behavior, and then determines the direction of change of the activation values from the behavior coordinator based on the measurements. Monkey-typed locomotion robot, Brachiator III, has 13 links and 12 joints and be able to take a motions like a real ape in a three-dimensional space. The controller is designed for a primitive case. The proposed algorithm is used when the branch interval is changed and when the continuous locomotion is desired. We show the effectiveness of the proposed algorithm through the experiments using the Brachiator III.

  344. Acquisition method of regrasping motion with tolerance for object size

    Y Hasegawa, J Matsuno, T Fukuda

    IECON 2000: 26TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, VOLS 1-4  2000年  IEEE

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    開催年月日: 2000年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    Me have studied generation method of regrasping motion for four-fingered robot using Evolutionary Programming. EP has advantage of finding the alley of optimal numerical values but it requires much iteration to find it. This obtained regrasping strategy can not be applied to the other shaped-object except an object used in finding process. Therefore the generated regrasping strategy by EP should be reused for other sized-object. In this paper, we proposed the adaptation algorithm for different size of grasping object, We show the effectiveness of the method with the experimental results.

  345. Behaviour adaption on behavior-based controller for brachiation robot

    Y Hasegawa, Y Ito, T Fukuda

    ADVANCES IN ARTIFICIAL LIFE, PROCEEDINGS  1999年  SPRINGER-VERLAG BERLIN

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    開催年月日: 1999年

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    This paper proposes novel adaptation method for a behavior-based locomotion robot. Utilization of hierarchical behavior controller makes the controller designing process easier and shorter, because the designer can deal with behavior controllers for simple behaviors independently, and coordinate those behavior controllers in order for a robot to perform the objective behavior after finishing the design of the fundamental behavior controllers. Some problems are still remaining. One is how to adjust the behavior coordinator when the objective behavior or robot parameters are slightly changed. We propose the novel method to adjust the behavior coordinator against some changes. This method measures the effects of the fundamental behavior controllers to the total behavior, and changes the activation values for them in less trials. This proposed method is applied to the real brachiation robot control. This brachiation robot has redundant mechanism to locomote from branch to branch with 14 actuators like a long-armed ape.

  346. Advantage of variable stiffness of human fingers for key insertion task

    Yasuhisa HASEGAWA, Ojiro KITAMURA

    2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)  2014年7月8日 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  347. Bio-Fabrication of Ca-Alginate Cell Sheets with the Electrodeposition Method for Hepatic Lobule Tissue Reconstracts

    Zeyang Liu, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa, Toshio Fukuda, Qiang Huang

    The 21st International Conference on Miniaturized Systems for Chemistry and Life Sciences (MicroTAS 2017)  2017年10月24日 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Georgia, USA  

  348. Auricularis Muscles based Control Interface for Robotic Extra Thumb

    Noel Segura Meraz, Yasuhisa Hasegawa, Hiroshi Shikida

    2017 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2017),  2017年12月4日 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  349. Assembly of Hepatic Lobule-like Microtissue with Repetitive Single-Step Contact Manipulation

    Zeyang Liu, Masaru Takeuchi, Masahiro Nakajima, Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa, Qiang Huang

    2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2016)  2016年11月28日 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Nagoya, Japan  

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科研費 10

  1. 異所性神経節誘導による感覚運動統合制御システム

    研究課題/研究課題番号:22H03451  2022年4月 - 2025年3月

    科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    栗本 秀, 下田 真吾, 竹内 大, 佐伯 総太, 建部 将広, 長谷川 泰久, 平田 仁, 山本 美知郎, 岩月 克之, 徳武 克浩, 浅見 雄太

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    担当区分:研究分担者 

    末梢神経内神経幹細胞移植により麻痺筋近傍で脊髄様構造を有する神経節を誘導し、再生した複数の横紋筋を多チャンネル埋め込み型電気刺激装置により制御することで、自立した生活が可能なレベルの機能回復を実現するサイバネティクス技術を開発している。より正確な運動制御を行うため、末梢神経内感覚ニューロン移植により、失われた感覚情報も同時に再建し、体性感覚フィードバックを有した高度な運動制御を可能とする新規麻痺治療技術の開発を目指す。

  2. 身体化されたロボットアームへのAIによる運動介入時の操作者適応支援技術

    研究課題/研究課題番号:20H05468  2020年4月 - 2022年3月

    科学研究費助成事業  新学術領域研究(研究領域提案型)

    長谷川 泰久

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    担当区分:研究代表者 

    配分額:6110000円 ( 直接経費:4700000円 、 間接経費:1410000円 )

    本提案課題では、人と機械(知能機械)が身体表現の更新により神経生理的に融合させ、更にフィードバック情報を加工・操作し人の適応・認知を誘導することで、その作業能力の限界を拡張する。この人と知能機械の完全な融合を促進する操作インタフェース技術は、人支援機器の実用性を大きく左右する基幹技術であり、医療・福祉・介護のみならず、建設現場や工場における重作業支援、トレーニング、スポーツ、アミューズメントなどその活用範囲は広い。
    本年度は,異なる聴覚フィードバック状況下でアーム速度を維持・変更する操作介入を導入し,自己主体感に及ぼす影響を実験により調査した.健常な20代男性7名を被験者とし,HSRのアーム先端位置を奥行き方向のみ遠隔操作可能な状態で実施した.アーム初期位置から25cm離れた位置に設置したポールを把持可能な位置まで3秒間でアームを移動させるタスクを設定し,補正なし条件で練習後,補正あり/なし条件をランダムに変更して実験した.各条件5回,計10回を1セットとし,1条件あたり2セット実施した.比較のため,各聴覚フィードバック条件で速度変化率を7段階変更して繰り返し実験した.
    アーム操作に対する自己主体感,補正への気づきの有無を評価指標とし,補正あり/なしでの比較をした.自己主体感に関しては,各試行後に「自身の操作がロボットアームの動きに反映されていたか」という問いに対して5段階のリッカート尺度で評価を求めた.
    聴覚フィードバック無しの条件において,弱い操作介入による自己主体感への影響が小さかったのに対し,BeepまたはSurround条件は,操作介入の影響を受けやすく,強い介入条件で自己主体感が大きく低下した.これは,視覚のみでは変化に気が付きにくく,ロボットや自身の動きに対応した音によって視覚とのずれが強調されたためと考えられる.
    BeepおよびSurroundがある条件では,弱い介入では他条件よりも自己主体感の低下が大きいが,強い介入条件で最も自己主体感の低下を抑制した.この結果は,視覚刺激-聴覚刺激の同期と運動-聴覚刺激の同期が自己主体感を低下させる基準を曖昧にする可能性を示唆した.
    実験結果から,ロボットアームの動作音やコントローラ操作音の提示は,強い介入による自己主体感の低下を抑制せず,両者を同時提示する場合に強い介入による影響を低減する可能性が示された.
    令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
    令和3年度が最終年度であるため、記入しない。

  3. 機能的な運動を再建する埋込型筋再支配神経ネットワーク制御デバイスを創製

    研究課題/研究課題番号:19K21944  2019年6月 - 2021年3月

    科学研究費助成事業  挑戦的研究(萌芽)

    長谷川 泰久, 竹内 大, 青山 忠義

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    担当区分:研究代表者 

    配分額:6370000円 ( 直接経費:4900000円 、 間接経費:1470000円 )

    事故などにより末梢神経を損傷した際、損傷の部位や程度によって治療が困難となり、運動機能や感覚能力が低下または喪失する。運動神経系前駆細胞の末梢神経内移植による麻痺筋の神経ネットワーク再支配技術は、不随となった筋の機能低下を抑制でき、新たな運動麻痺の治療法として注目されている。本研究では、神経ネットワーク再支配を行ったラットによる動物実験にて、後肢脛骨及び腓骨神経に接続したマイクロデバイスが無線給電により6ヶ月以上稼働し、神経への電気刺激による筋収縮力の制御を実現することを目指す。
    本研究では、神経が切断された筋組織に対して、運動ニューロンを注入し電気刺激を行うことで不随となった筋収縮を誘発し、他の健常部位の運動と連動して機能的な運動を再建することを目的とした、埋込型筋再支配神経ネットワーク制御デバイスについて研究を行った。作製した神経刺激デバイスを用いてラット後脚の底背屈運動制御を実施し、ビジュアルフィードバック制御を用いた底背屈運動のリアルタイム制御を実現した。さらに、生体適合性材料を用いたフレキシブルカフ電極を作製し、末梢神経と神経刺激装置との安定した接続による神経への機能的電気刺激を実現した。
    事故などにより末梢神経を損傷した際、損傷の部位や程度によって治療が困難となり、運動機能や感覚能力が低下または喪失する。本研究では、研究協力者の平田らが有する麻痺した骨格筋への神経ネットワーク再支配技術を用いて、末梢神経を人工的に電気刺激することによる機能的な運動の再建を行っている。本手法では、神経刺激による筋運動の生成を行うことで、低い刺激強度によって複数の筋活動を選択的かつ精密に制御することが可能である点に学術的意義がある。また、本研究は従来有効な治療法がなかった下位運動ニューロン障害に対する新たな治療法を提案するものであり、その実現には社会的にも大きな意義を有する。

  4. 分散型制御による麻痺治療を実現するサイバネティクス技術開発

    研究課題/研究課題番号:18H04063  2018年4月 - 2021年3月

    科学研究費助成事業  基盤研究(A)

    平田 仁, 高須 正規, 下田 真吾, 岡田 洋平, 林部 充宏, 建部 将広, 長谷川 泰久, 栗本 秀, 大山 慎太郎, 山本 美知郎, 岩月 克之

      詳細を見る

    担当区分:研究分担者 

    脊髄損傷や筋萎縮性側索硬化症などの外傷・疾患では脳機能が正常に維持される中で広範な神経原性筋萎縮が進行し、生命維持が困難な高度な障害へと発展していく。本研究は、このような難治性麻痺状況に対して、(1)末梢神経幹内神経幹細胞移植による麻痺筋近傍での脊髄様構造の神経節誘導、(2)新たに開発をする複数制御可能な埋め込み型電気刺激装置、(3)脳の制御信号を予測し、暗黙知による制御を可能とする人工知能、という独自に開発した3つの基盤技術を適用して、自立した生活が可能なレベルの機能回復を実現するサイバネティクス技術を開発している。
    神経障害や加齢により低下した身体能力を、人工的センサーやアクチュエーターによる代償ではなく、再生医療技術により患者自らの神経・筋機能を復活・増強して機能回復させる。そのため、情報処理と制御系のみを工学技術に依存するためエネルギーの大半が摂取する食物から得られる。さらにこの技術は、歩行や把持動作などの運動機能を回復させるだけでなく、嚥下や呼吸、腸の蠕動運動といった自律神経系の支配が強く、生命維持の根幹に関わる機能を回復させることもできる。

  5. 筋再支配神経ネットワークを駆動するフレキシブルマイクロデバイスの創製

    研究課題/研究課題番号:17K20101  2017年6月 - 2019年3月

    挑戦的研究(萌芽)

    長谷川 泰久

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    担当区分:研究代表者 

    配分額:6500000円 ( 直接経費:5000000円 、 間接経費:1500000円 )

    本研究では、末梢神経に対し電気刺激を行うことで筋収縮を誘発し、機能的な運動を制御可能とする生体内完全埋込フレキシブルマイクロデバイスの創製を目的として研究を行った。その結果、脛骨・腓骨神経の選択的刺激によるラット足関節の底背屈運動を実現し、刺激強度の調整による足関節角度制御を実現した。
    さらに、神経組織の瘢痕化を防ぎ長期間安定した神経電気刺激の実現のため、電極細径化を行った。ポリイミドフィルムを用いた幅500ミクロンの2極電極、及びフォトレジストSU-8を用いた厚さ20ミクロン、幅50ミクロンの2極電極、の2つのフレキシブル電極を作製し、どちらも脛骨・腓骨神経への挿入に成功した。
    事故などにより末梢神経を損傷した際、運動機能や感覚能力の重篤な低下や完全な喪失が生じる。本研究では、研究協力者の平田らが有する麻痺筋の神経ネットワーク再支配技術を用いて、末梢神経を人工的に刺激することによる機能的な運動の再建を行っている。この手法では、筋を直接刺激するのではなく神経を介することで、低い刺激強度によって複数の筋活動を選択的に制御できた点に学術的意義がある。
    また、本研究で実現した完全埋込型無線給電デバイスによる複数神経の電気刺激は、神経再接続手術による運動機能回復が困難である患者に対し機能的な運動の回復を実現できる新たな治療法としての可能性を示しており、大きな社会的な意義を有する。

  6. 恒常的身体拡張を目的とした親和性向上技術と、遠隔操作および運動支援への応用

    研究課題/研究課題番号:17H03205  2017年4月 - 2020年3月

    長谷川 泰久

      詳細を見る

    担当区分:研究代表者 

    配分額:17290000円 ( 直接経費:13300000円 、 間接経費:3990000円 )

    本研究では、道具が身体の一部として認知される道具身体化の原理を、装着型運動支援機器やマスタースレーブシステムへ適応可能なレベルへ拡張し、運動機器の身体化を促進する脳・神経生理的親和性向上技術の研究開発を行い、物理的に限界にある機器の軽量化・小型化・応答性・配置を、認知・知覚の観点から進め、健常者および障がい者の恒常的身体拡張を実現する技術開発を行った。具体的には、感覚の代替技術、運動補正技術などについて、1)外骨格型歩行支援ロボットの操作インタフェース、2)移動ロボットの遠隔操作インタフェース、3)外骨格型走行支援デバイスの開発を通じて研究を推進した。
    人と機械の完全な融合を促進する脳・神経生理的親和性は装着型支援機器の実用性を大きく左右する基幹技術であり、医療・福祉・介護のみならず、建設現場や工場における重作業支援、トレーニング、スポーツ、アミューズメントなどその活用範囲は広く、今後の装着型支援機器の標準化技術となりえるものである。

  7. 駆動関節を有する人工肢の身体化過程における身体表現変容因子の同定

    研究課題/研究課題番号:17H05906  2017年4月 - 2019年3月

    新学術領域研究(研究領域提案型)

    長谷川 泰久

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    担当区分:研究代表者 

    配分額:9880000円 ( 直接経費:7600000円 、 間接経費:2280000円 )

    本研究では,ロボット身体化において重要となる身体表現の更新を促進する要因を解明すると共に,より良いロボット操作インタフェースを開発することを目標としている.今年度は,身体表現を持たない後耳介筋を用いてロボット指を操作するための操作学習実験を行なった.まず,耳を動かすことができない被験者3名に対し,後耳介筋の随意収縮能力を獲得することを目的としたトレーニングを実施した.その結果,被検者 Aはトレーニング開始直後に左耳を動かすことが可能となったが,右耳を動かすことはできなかった.被検者Bはトレーニングを通じて向上はなかった.被検者Cはトレーニングの3セット目から右耳側の筋電位に向上が確認された.その後,左右の後耳介筋を独立して十分に動かすことができる被験者 1名に対し,後耳介筋を用いたロボット指の操作実験を行った.振動刺激を呈示した場合において,より少ない到達作業失敗回数となった(p<0.1).また,実験終了後に被検者から,振動刺激によってロボット指の位置を知覚できたとの報告が得られた.
    平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
    平成30年度が最終年度であるため、記入しない。

  8. 駆動関節を有する人工肢の運動学習過程における身体表現変容因子の同定

    2015年4月 - 2017年3月

    科学研究費補助金 

      詳細を見る

    担当区分:研究代表者 

  9. 運動支援および感覚刺激による高次運動早期獲得技術の実現

    2014年4月 - 2017年3月

    科学研究費補助金  挑戦的萌芽研究

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    担当区分:研究代表者 

  10. 神経生理的親和性向上技術による恒常的身体拡張技術に関する研究開発

    2013年4月 - 2017年3月

    科学研究費補助金  基盤研究(B)

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    担当区分:研究代表者 

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産業財産権 3

  1. Force-sense visualization apparatus, robot, and force-sense visualization program

    Yasuhisa Hasegawa, Jun Nakanishi, Shunki Itadera, Jotaro Chiba, Fuminori Saito

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    出願人:Yasuhisa Hasegawa, Jun Nakanishi, Shunki Itadera, Jotaro Chiba, Fuminori Saito

    出願番号:US20190366548A1  出願日:2019年5月

    公開番号:US11279037B2  公開日:2022年3月

    特許番号/登録番号:US11279037B2  登録日:2022年3月 

    出願国:外国  

  2. Work vehicle

    Toshio Fukuda, Kosuke Sekiyama, Yasuhisa Hasegawa, Tomoya Fukukawa, Toshifumi Hiramatsu

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    出願人:Toshio Fukuda, Kosuke Sekiyama, Yasuhisa Hasegawa, Tomoya Fukukawa, Toshifumi Hiramatsu

    特許番号/登録番号:US10274963B2  登録日:2019年4月 

    出願国:国内  

  3. 関節角の受動変化を利用して歩行するロボットとその制御方法

    土井 将弘 , 梶谷 義美,福田 敏男, 菅 敬介, 長谷川 泰久

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    出願人:土井 将弘 , 梶谷 義美,福田 敏男, 菅 敬介, 長谷川 泰久

    特許番号/登録番号:JP2006082146A  登録日:2006年3月 

    出願国:国内  

 

社会貢献活動 1

  1. 新・ひとの大学 現代編

    役割:講師

    NHK文化センター名古屋教室  2021年5月

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    対象: 社会人・一般

    種別:講演会

    「人の運動を支援するロボット」の講演

学術貢献活動 1

  1. 奥三河メディカルバレープロジェクト

    2020年 - 現在