2026/03/30 更新

写真a

ホンダ　コウヘイ
本田　康平
HONDA Kohei
所属
大学院工学研究科 機械システム工学専攻 機械知能学 助教
大学院担当
大学院工学研究科
学部担当
工学部 機械・航空宇宙工学科
職名
助教
外部リンク

学位 3

  1. 博士（工学） （ 2024年3月   名古屋大学 ） 

  2. 修士 (工学) （ 2021年3月   名古屋大学 ） 

  3. 学士 (工学) （ 2019年3月   名古屋工業大学 ） 

学位の先頭へ▲

研究キーワード 5

  1. モデル予測制御

  2. 強化学習

  3. 知能ロボット

  4. 自律移動ロボット

  5. 運動計画

研究キーワードの先頭へ▲

研究分野 1

  1. 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

研究分野の先頭へ▲

現在の研究課題とSDGs 1

  1. ロボットの知能化に関する研究

現在の研究課題とSDGsの先頭へ▲

経歴 4

  1. 名古屋大学   大学院工学研究科   助教

    2024年12月

    　 詳細を見る

    国名：日本国

    researchmap

  2. CyberAgent AI Lab   Activity Understanding Team   Research Scientist

    2024年12月

    　 詳細を見る

    国名：日本国

    備考：クロス・アポイントメント

    researchmap

  3. 名古屋大学   大学院工学研究科   日本学術振興会特別研究員

    2024年4月 - 2024年11月

    　 詳細を見る

  4. University of California, Berkeley   Department of Mechanical Engineering   Visiting Scholar

    2024年3月 - 2024年7月

    　 詳細を見る

    国名：アメリカ合衆国

    備考：Research fellowship for the Overseas Challenge Program for Young Researchers (JSPS)

    researchmap

経歴の先頭へ▲

学歴 3

  1. 名古屋大学   大学院工学研究科   機械システム工学専攻 博士後期課程

    2021年4月 - 2024年3月

    　 詳細を見る

    備考： 博士後期課程

    researchmap

  2. 名古屋大学   大学院工学研究科   機械システム工学専攻 博士前期課程

    2019年4月 - 2021年3月

    　 詳細を見る

    備考： 博士前期課程

    researchmap

  3. 名古屋工業大学   工学部   電気電子工学科

    2014年4月 - 2019年3月

    　 詳細を見る

学歴の先頭へ▲

委員歴 6

  1. SICE中部支部   庶務幹事  

    2026年1月 - 2027年12月   

    　 詳細を見る

    団体区分：学協会

    researchmap

  2. 第68回 自動制御連合講演会   実行委員  

    2025年11月   

    　 詳細を見る

    団体区分：学協会

    researchmap

  3. IEEE Intelligent Transportation Systems Nagoya Chapter   Secretary  

    2025年4月 - 現在   

    　 詳細を見る

    団体区分：学協会

    researchmap

  4. 第31回 ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2025年4月 - 2026年3月   

    　 詳細を見る

    団体区分：学協会

    researchmap

  5. Advanced Robotics   Associate Editor  

    2025年3月 - 現在   

  6. Advanced Robotics   Associate Editor  

    2025年2月 - 現在   

    　 詳細を見る

    団体区分：その他

    researchmap

▼全件表示

委員歴の先頭へ▲

受賞 8

  1. システムインテグレーション部門若手奨励賞

    2024年12月   計測自動制御学会  

    　詳細を見る

  2. ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 分野融合研究優秀表彰

    2024年5月   日本機械学会  

    　詳細を見る

  3. 第10回計測自動制御学会 マルチシンポジウム 制御部門奨励賞 (技術分野)

    2024年3月   計測自動制御学会  

    　詳細を見る

  4. 2023年度 学術奨励賞 研究奨励賞

    2024年3月   計測自動制御学会  

    　詳細を見る

  5. Control Systems Society Japan Young Researcher Award

    2024年3月   IEEE  

    　詳細を見る

  6. 第10回計測自動制御学会 マルチシンポジウム 制御部門マルチシンポジウム賞 (基礎分野)

    2024年3月   計測自動制御学会  

    　詳細を見る

  7. IEEE名古屋支部国際会議研究発表賞

    2021年3月   IEEE  

    　詳細を見る

  8. 名古屋工業会賞

    2019年3月   名古屋工業大学  

    　詳細を見る

▼全件表示

受賞の先頭へ▲
 

論文 40

  1. A LiDAR SLAM system for dense forest mapping with iterated motion distortion correction 査読有り Open Access

    Takumi Nakao, Kohei Honda, Naoki Akai

    Advanced Robotics   40 巻 ( 1 ) 頁： 1 - 9   2025年12月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2025.2587838

    Open Access

    Web of Science

    researchmap

  2. GSplatVNM: Point-of-View Synthesis for Visual Navigation Models Using Gaussian Splatting 査読有り

    Kohei Honda, Takeshi Ishita, Yasuhiro Yoshimura, Ryo Yonetani

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)     2025年10月

    　詳細を見る

    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    researchmap

  3. タスク優先順位による多目的制御問題の分割を利用した全方向移動車両の任意形状障害物回避 査読有り Open Access

    青木瑞穂, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

    計測自動制御学会論文集   61 巻 ( 9 )   2025年9月

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.9746/sicetr.61.409

    Open Access

    J-GLOBAL

    researchmap

  4. LVLM-MPC Collaboration for Autonomous Driving: A Safety-Aware and Task-Scalable Control Architecture 査読有り

    Kazuki Atsuta, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     2025年9月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    researchmap

  5. 強化学習による粘性変化に適応可能なヘビ型ロボットのうねり運動制御

    木元剛士, 山野彰夫, 本田康平, 岩佐貴史

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   43rd 巻   2025年9月

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    J-GLOBAL

    researchmap

  6. Real-Time Model Predictive Control of Vehicles with Convex-Polygon-Aware Collision Avoidance in Tight Spaces 査読有り

    Haruki Kojima, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     2025年9月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    researchmap

  7. DRPA-MPPI: Dynamic Repulsive Potential Augmented MPPI for Reactive Navigation in Unstructured Environments 査読有り

    Takahiro Fuke, Masafumi Endo, Kohei Honda, Genya Ishigami

    2025 IEEE 21st International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)     頁： 961 - 968   2025年8月

    　詳細を見る

    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/case58245.2025.11163902

    researchmap

  8. 確率推論に基づくモデル予測制御入門 Open Access

    本田康平, 本田康平

    日本ロボット学会誌   43 巻 ( 8 )   2025年8月

    　詳細を見る

    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.7210/jrsj.43.735

    Open Access

    J-GLOBAL

    researchmap

  9. ロボット混在環境における人のエレベータ乗降行動の観測と解析

    林凌生, 奥田裕之, 本田康平, 鈴木達也

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2025 巻   2025年6月

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    J-GLOBAL

    researchmap

  10. 非ホロノミック車両の行動計画における凸形状間衝突回避制約の比較

    小島晴貴, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2025 巻   2025年6月

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    J-GLOBAL

    researchmap

  11. 遮蔽領域の潜在的リスクを考慮したパーソナルモビリティの速度制御

    紀藤修平, 奥田裕之, 本田康平, 鈴木達也

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2025 巻   2025年6月

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    J-GLOBAL

    researchmap

  12. 大規模言語モデルによる運転タスク計画に基づいたモデル予測制御器の自動生成と実行

    熱田和輝, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2025 巻   2025年6月

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    J-GLOBAL

    researchmap

  13. モデル予測経路積分制御による車輪付きドローンの省エネルギーな地上走行と障害物回避飛行の切替

    小島豪介, 本田康平, 仲野聡史, 山田学

    計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)   12th 巻   2025年3月

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    J-GLOBAL

    researchmap

  14. Towards Local Minima-free Robotic Navigation: Model Predictive Path Integral Control via Repulsive Potential Augmentation 査読有り

    Takahiro Fuke, Masafumi Endo, Kohei Honda, Genya Ishigami

    2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)     頁： 1112 - 1117   2025年1月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/sii59315.2025.10871026

    researchmap

  15. Switching Sampling Space of Model Predictive Path-Integral Controller to Balance Efficiency and Safety in 4WIDS Vehicle Navigation 査読有り

    Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)     頁： 3196 - 3203   2024年10月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/iros58592.2024.10802359

    Web of Science

    researchmap

  16. When to Replan? An Adaptive Replanning Strategy for Autonomous Navigation using Deep Reinforcement Learning

    Kohei Honda, Ryo Yonetani, Mai Nishimura, Tadashi Kozuno

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)   16 巻   頁： 6650 - 6656   2024年5月

    　詳細を見る

    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icra57147.2024.10611474

    Web of Science

    researchmap

  17. Spline-Interpolated Model Predictive Path Integral Control with Stein Variational Inference for Reactive Navigation 査読有り

    Takato Miura, Naoki Akai, Kohei Honda, Susumu Hara

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)   155 巻   頁： 13171 - 13177   2024年5月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icra57147.2024.10610501

    Web of Science

    researchmap

  18. Stein Variational Guided Model Predictive Path Integral Control: Proposal and Experiments with Fast Maneuvering Vehicles 査読有り

    Kohei Honda, Naoki Akai, Kosuke Suzuki, Mizuho Aoki, Hirotaka Hosogaya, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)   29 巻   頁： 7020 - 7026   2024年5月

    　詳細を見る

    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icra57147.2024.10611021

    Web of Science

    researchmap

  19. 大規模言語モデルによる乗客のニーズを反映した自動運転レーンチェンジタスク計画 Open Access

    熱田 和輝, 本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

    自動制御連合講演会講演論文集   67 巻   頁： 847 - 852   2024年

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   出版者・発行元：自動制御連合講演会  

    DOI： 10.11511/jacc.67.0_847

    Open Access

    J-GLOBAL

    researchmap

  20. マルチホライズン・マルチレートのモデル予測を用いた縦横統合車両制御の性能検証

    KUAN Ching Lin, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

    計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)   11th 巻   2024年

    　詳細を見る

  21. Stein変分勾配降下法を用いた多峰性行動分布に対するモデル予測経路積分制御 査読有り

    本田康平, 赤井直樹, 鈴木康介, 青木瑞穂, 細萱広高, 奥田裕之, 鈴木達也

    ロボティクスシンポジア予稿集   29th (CD-ROM) 巻   2024年

    　詳細を見る

    担当区分：筆頭著者,　責任著者  

    J-GLOBAL

    researchmap

  22. 他者とのインタラクションを考慮したハイブリッド型モデル予測制御による運転知能の創出

    本田康平, 鈴木達也

    立石科学技術振興財団助成研究成果集(Web)   ( 33 )   2024年

    　詳細を見る

  23. 密林調査のためのLiDAR SLAMシステム

    中尾拓道, 赤井直紀, 本田康平, 伊達央

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   25th 巻   2024年

    　詳細を見る

  24. Bayesian Network-Based Probabilistic Constraints for Safe Autonomous Driving in Occlusion Environments 査読有り

    Naoya Yamada, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Yorie Nakahira

    2023 IEEE 26th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     頁： 3770 - 3777   2023年9月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/itsc57777.2023.10422408

    Web of Science

    researchmap

  25. Actual-Vehicle Verification of Automatic Parking in Narrow Spaces Considering Precise Collision Avoidance Constraints for Rectangular Objects 査読有り

    Koki Hoshino, Kohei Honda, Mizuho Aoki, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2023 62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers (SICE)     頁： 646 - 651   2023年9月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.23919/sice59929.2023.10354159

    Web of Science

    researchmap

  26. MPC Builder for Autonomous Drive: Automatic Generation of MPCs for Motion Planning and Control 査読有り

    Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito

    2023 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)     2023年6月

    　詳細を見る

    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/iv55152.2023.10186711

    Web of Science

    researchmap

  27. Multi-Horizon and Multi-Rate Model Predictive Control for Integrated Longitudinal and Lateral Vehicle Control 査読有り

    Ching Lin Kuan, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2023 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)     2023年6月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/iv55152.2023.10186692

    Web of Science

    researchmap

  28. Connection of nonlinear model predictive controllers for smooth task switching in autonomous driving 査読有り Open Access

    Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito

    Asian Journal of Control   25 巻 ( 3 ) 頁： 1805 - 1822   2023年5月

    　詳細を見る

    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1002/asjc.2892

    Web of Science

    researchmap

  29. An occlusion- and interaction-aware safe control strategy for autonomous vehicles Open Access

    Siddharth Gangadhar, Zhuoyuan Wang, Kofi Poku, Naoya Yamada, Kohei Honda, Yorie Nakahira, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    IFAC-PapersOnLine   56 巻 ( 2 ) 頁： 7926 - 7933   2023年

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.ifacol.2023.10.315

    Open Access

    Web of Science

    researchmap

  30. モデル予測制御器のオンライン自動生成による多様な運転タスクの実現

    本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也, 伊藤章

    計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)   10th 巻   2023年

    　詳細を見る

  31. 形状ベース衝突回避制約を用いた自動駐車のためのモデル予測制御型自動駐車手法の実車検証

    星野航輝, 本田康平, 青木瑞穂, 奥田裕之, 鈴木達也

    自動制御連合講演会(CD-ROM)   66th 巻   2023年

    　詳細を見る

  32. Obstacle Avoidance Control Based on Nonlinear MPC for All Wheel Driven In-Wheel EV in Steering Failure

    Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito, Daisuke Nagasaka

    2022 IEEE 25th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     頁： 2863 - 2868   2022年10月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/itsc55140.2022.9922126

    Web of Science

    researchmap

  33. 局所幾何特徴量の学習による高精度LiDARオドメトリ推定 査読有り

    本田康平, 小出健司, 横塚将志, 大石修士, 阪野貴彦

    ロボティクスシンポジア予稿集   28th 巻 ( 4 ) 頁： 12459 - 12466   2022年10月

    　詳細を見る

    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/LRA.2022.3219022

    Web of Science

    J-GLOBAL

    researchmap

  34. 合流車両に配慮した本線車両のモデル予測型車速制御

    寺野玲央, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(Web)   2022 巻   2022年

    　詳細を見る

  35. Comparative Study of Prediction Models for Model Predictive Path- Tracking Control in Wide Driving Speed Range 査読有り

    Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2021 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)     頁： 1261 - 1267   2021年7月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/iv48863.2021.9575868

    Web of Science

    researchmap

  36. モデル予測型経路追従制御における車両運動予測モデルの比較検証 Open Access

    青木瑞穂, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(Web)   2021 巻   2021年

    　詳細を見る

  37. 柔軟なタスク実行を実現するモデル予測制御の切り替え手法

    奥田裕之, 本田康平, 鈴木達也

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   22nd 巻   2021年

    　詳細を見る

  38. Multi-task Model Predictive Control based on Continuation with Intermediate Mode 査読有り

    Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2020 IEEE 23rd International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     2020年9月

    　詳細を見る

    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/itsc45102.2020.9294663

    Web of Science

    researchmap

  39. 滑らかなタスク切り替えのためのモデル予測制御(MPC)の切り替え手法の提案

    本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020 巻   頁： 1A1-G08   2020年

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.1a1-g08

    CiNii Research

    J-GLOBAL

    researchmap

  40. 非線形モデル予測制御を用いたレーンチェンジにおける行動決定・経路計画・制御の同時実行 Open Access

    本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM)   2020 巻   2020年

    　詳細を見る

▼全件表示

論文の先頭へ▲

MISC 1

  1. BenchNav: Simulation Platform for Benchmarking Off-road Navigation Algorithms with Probabilistic Traversability

    Masafumi Endo, Kohei Honda, Genya Ishigami  

        2024年5月

    　詳細を見る

    As robotic navigation techniques in perception and planning advance, mobile
    robots increasingly venture into off-road environments involving complex
    traversability. However, selecting suitable planning methods remains a
    challenge due to their algorithmic diversity, as each offers unique benefits.
    To aid in algorithm design, we introduce BenchNav, an open-source PyTorch-based
    simulation platform for benchmarking off-road navigation with uncertain
    traversability. Built upon Gymnasium, BenchNav provides three key features: 1)
    a data generation pipeline for preparing synthetic natural environments, 2)
    built-in machine learning models for traversability prediction, and 3)
    consistent execution of path and motion planning across different algorithms.
    We show BenchNav's versatility through simulation examples in off-road
    environments, employing three representative planning algorithms from different
    domains. https://github.com/masafumiendo/benchnav

    arXiv

    researchmap

    その他リンク： http://arxiv.org/pdf/2405.13318v1

MISCの先頭へ▲

講演・口頭発表等 2

  1. モデル予測制御から組み上げる自律移動ロボット 招待有り

    本田康平

    第163回ロボット工学セミナー 「ロボット自律移動の理論と実践」  2025年12月2日 

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

    researchmap

  2. 確率推論に基づくモデル予測制御の基礎と発展 招待有り

    本田康平

    CPHS合宿 (人の理解/誘導で強化される制御システム調査研究会)  2025年10月30日 

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

    researchmap

講演・口頭発表等の先頭へ▲

共同研究・競争的資金等の研究課題 1

  1. 不確実性を乗りこなす高速自律移動体の安全強化学習

    研究課題番号：JPMJAX24CN  2024年12月 - 2027年3月

    ACT-X 

    　 詳細を見る

    担当区分：研究代表者  資金種別：競争的資金

    配分額：4500000円

共同研究・競争的資金等の研究課題の先頭へ▲

科研費 6

  1. 大規模視覚言語モデルとモデル予測制御の階層連携による安全で柔軟な自動運転制御

    研究課題/研究課題番号：25K23450  2025年7月 - 2027年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  研究活動スタート支援

    本田 康平

    　 詳細を見る

  2. 次世代ロボットのための環境適応可能な視覚型自律移動知能の開発

    2025年4月 - 2030年3月

    科学技術振興機構 / 東海国立大学機構  世界的課題を解決する知の「開拓者」育成事業 

    　 詳細を見る

    担当区分：研究代表者 

    researchmap

  3. 不確実性を乗りこなす高速自律移動体の安全強化学習

    研究課題/研究課題番号：JPMJAX24CN  2024年12月 - 2027年3月

    科学技術振興機構  ACT-X 

    　 詳細を見る

    担当区分：研究代表者 

    researchmap

  4. 自律移動制御のための基盤モデルを用いたモデル予測制御器のオンライン自動生成

    2024年3月 - 2024年7月

    日本学術振興会  若手研究者海外挑戦プログラム 

    　 詳細を見る

    担当区分：研究代表者 

    researchmap

  5. モデル予測制御の要素分解と組み合わせによるマルチタスク自動運転の実現

    研究課題/研究課題番号：23KJ1067  2023年4月 - 2024年12月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  特別研究員奨励費

    本田 康平

    　 詳細を見る

    本研究は自動運転における多様な運転タスクを達成するために，モデル予測制御 （MPC）の最適制御問題を状況に応じて生成・求解するフレームワークの創出を目指している．本年度は主に (1) 最適制御問題の実時間合成と滑らかな切り替え技術の開発，及び，(2) 多峰性最適分布に対するサンプルベースMPCソルバーの改良，の2つの内容に取り組んだ．
    (1) 最適制御問題を要素分解し，状況に応じて適切な要素を選択・合成することによって，多様な最適制御問題を半自動的に生成し，滑らかに切り替えながら行動するフレームワークを開発した．提案したフレームワークはいくつかの典型的な運転シナリオでシミュレーションによって検証され，従来法よりも少ない設計要素で多様な運転行動を実行可能であることが示された．
    (2) 上述のフレームワークによって多様な最適制御問題を実時間生成可能となったが，同時に一つの課題が露見した．生成される最適制御問題はしばしば非線形かつ多目的な最適制御問題となり，勾配情報を用いた数理最適化手法では局所最適解や数値不安定性に悩まされる．この課題に対処するために，モデル予測経路積分制御というサンプルベース最適化手法を改良し，多峰性な最適行動分布の単一モードを効率的に近似可能な最適化ソルバーを提案した．提案手法は2023年のIEEE ICRAで開かれたF1TENTHと呼ばれる小型自律移動車両レース世界大会において実機実装され，23チーム中4位の成績を収めた．

    researchmap

  6. 交通弱者とのインタラクティブな運転を可能とする自動運転制御技術の創出

    2021年4月 - 2024年3月

    立石科学技術振興財団 

    　 詳細を見る

    担当区分：研究代表者 

    researchmap

▼全件表示

科研費の先頭へ▲

産業財産権 1

  1. 移動体の制御装置

    伊藤 章, 鈴木 達也, 奥田 裕之, 本田 康平

    　詳細を見る

    出願人：株式会社J-QuAD DYNAMICS

    出願番号：特願2021-158118  出願日：2021年9月

    公開番号：特開2023-048674  公開日：2023年4月

    J-GLOBAL

    researchmap

産業財産権の先頭へ▲
 

担当経験のある科目 (本学) 2

  1. 機械・航空宇宙工学実験第1

    2025

  2. 機械・航空宇宙工学実験第2

    2025

担当経験のある科目 (本学)の先頭へ▲

担当経験のある科目 (本学以外) 4

  1. 数学１及び演習

    2025年10月 - 現在 （名古屋大学）

    　詳細を見る

  2. 電気回路工学及び演習

    2025年10月 - 現在 （名古屋大学）

    　詳細を見る

  3. 機械・航空宇宙工学実験第2

    2025年10月 - 現在 （名古屋大学）

    　詳細を見る

  4. 機械・航空宇宙工学実験第1

    2025年4月 - 現在 （名古屋大学）

    　詳細を見る

担当経験のある科目 (本学以外)の先頭へ▲
 

社会貢献活動 2

  1. AI × モビリティ: 自動運転の今とこれから

    役割：講師

    名城大学 都市情報学部  公開講座  2025年11月

  2. MAGP: Minicar Autonomous Grand Prix

    役割：運営参加・支援

    2024年12月 - 現在

    　詳細を見る

    対象： 大学生,　大学院生,　研究者,　企業

    種別：その他

    researchmap

社会貢献活動の先頭へ▲