2024/12/04 更新

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ホンダ　コウヘイ
本田　康平
HONDA Kohei
所属
大学院工学研究科 機械システム工学専攻 機械知能学 助教
職名
助教
外部リンク

学位 1

  1. 博士（工学） （ 2024年3月   名古屋大学 ） 

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研究キーワード 5

  1. 運動計画

  2. モデル予測制御

  3. 強化学習

  4. 知能ロボット

  5. 自律移動ロボット

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研究分野 1

  1. 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

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経歴 4

  1. 名古屋大学   大学院工学研究科   助教

    2024年12月

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    国名：日本国

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  2. CyberAgent AI Lab   Activity Understanding Team   Research Scientist

    2024年12月

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    国名：日本国

    備考：クロス・アポイントメント

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  3. 名古屋大学   大学院工学研究科   日本学術振興会特別研究員

    2024年4月 - 2024年11月

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  4. University of California, Berkeley   Department of Mechanical Engineering   Visiting Scholar

    2024年3月 - 2024年7月

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    国名：アメリカ合衆国

    備考：Research fellowship for the Overseas Challenge Program for Young Researchers (JSPS)

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学歴 3

  1. 名古屋大学   大学院工学研究科   機械システム工学専攻 博士後期課程

    2021年4月 - 2024年3月

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    備考： 博士後期課程

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  2. 名古屋大学   大学院工学研究科   機械システム工学専攻 博士前期課程

    2019年4月 - 2021年3月

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    備考： 博士前期課程

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  3. 名古屋工業大学   工学部   電気電子工学科

    2014年4月 - 2019年3月

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受賞 7

  1. ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 分野融合研究優秀表彰

    2024年5月   日本機械学会  

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  2. 2023年度 学術奨励賞 研究奨励賞

    2024年3月   計測自動制御学会  

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  3. Control Systems Society Japan Young Researcher Award

    2024年3月   IEEE  

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  4. 第10回計測自動制御学会 マルチシンポジウム 制御部門マルチシンポジウム賞 (基礎分野)

    2024年3月   計測自動制御学会  

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  5. 第10回計測自動制御学会 マルチシンポジウム 制御部門奨励賞 (技術分野)

    2024年3月   計測自動制御学会  

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  6. IEEE名古屋支部国際会議研究発表賞

    2021年3月   IEEE  

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  7. 名古屋工業会賞

    2019年3月   名古屋工業大学  

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論文 13

  1. When to Replan? An Adaptive Replanning Strategy for Autonomous Navigation using Deep Reinforcement Learning

    Kohei Honda, Ryo Yonetani, Mai Nishimura, Tadashi Kozuno

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)   16 巻   頁： 6650 - 6656   2024年5月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icra57147.2024.10611474

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  2. Spline-Interpolated Model Predictive Path Integral Control with Stein Variational Inference for Reactive Navigation

    Takato Miura, Naoki Akai, Kohei Honda, Susumu Hara

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)   155 巻   頁： 13171 - 13177   2024年5月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icra57147.2024.10610501

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  3. Stein Variational Guided Model Predictive Path Integral Control: Proposal and Experiments with Fast Maneuvering Vehicles

    Kohei Honda, Naoki Akai, Kosuke Suzuki, Mizuho Aoki, Hirotaka Hosogaya, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)   29 巻   頁： 7020 - 7026   2024年5月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icra57147.2024.10611021

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  4. Bayesian Network-Based Probabilistic Constraints for Safe Autonomous Driving in Occlusion Environments

    Naoya Yamada, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Yorie Nakahira

    2023 IEEE 26th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     2023年9月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/itsc57777.2023.10422408

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  5. Actual-Vehicle Verification of Automatic Parking in Narrow Spaces Considering Precise Collision Avoidance Constraints for Rectangular Objects

    Koki Hoshino, Kohei Honda, Mizuho Aoki, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2023 62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers (SICE)     2023年9月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.23919/sice59929.2023.10354159

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  6. Multi-Horizon and Multi-Rate Model Predictive Control for Integrated Longitudinal and Lateral Vehicle Control

    Ching Lin Kuan, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2023 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)     2023年6月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/iv55152.2023.10186692

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  7. MPC Builder for Autonomous Drive: Automatic Generation of MPCs for Motion Planning and Control

    Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito

    2023 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)     2023年6月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/iv55152.2023.10186711

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  8. Connection of nonlinear model predictive controllers for smooth task switching in autonomous driving

    Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito

    Asian Journal of Control     2023年5月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1002/asjc.2892

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  9. An occlusion- and interaction-aware safe control strategy for autonomous vehicles

    Siddharth Gangadhar, Zhuoyuan Wang, Kofi Poku, Naoya Yamada, Kohei Honda, Yorie Nakahira, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    IFAC-PapersOnLine   56 巻 ( 2 ) 頁： 7926 - 7933   2023年

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.ifacol.2023.10.315

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  10. Obstacle Avoidance Control Based on Nonlinear MPC for All Wheel Driven In-Wheel EV in Steering Failure

    Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito, Daisuke Nagasaka

    2022 IEEE 25th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     2022年10月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/itsc55140.2022.9922126

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  11. Generalized LOAM: LiDAR Odometry Estimation With Trainable Local Geometric Features

    Kohei Honda, Kenji Koide, Masashi Yokozuka, Shuji Oishi, Atsuhiko Banno

    IEEE Robotics and Automation Letters     2022年10月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/LRA.2022.3219022

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  12. Comparative Study of Prediction Models for Model Predictive Path- Tracking Control in Wide Driving Speed Range

    Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2021 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)     2021年7月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/iv48863.2021.9575868

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  13. Multi-task Model Predictive Control based on Continuation with Intermediate Mode

    Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2020 IEEE 23rd International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     2020年9月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/itsc45102.2020.9294663

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MISC 1

  1. BenchNav: Simulation Platform for Benchmarking Off-road Navigation Algorithms with Probabilistic Traversability

    Masafumi Endo, Kohei Honda, Genya Ishigami  

        2024年5月

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    As robotic navigation techniques in perception and planning advance, mobile
    robots increasingly venture into off-road environments involving complex
    traversability. However, selecting suitable planning methods remains a
    challenge due to their algorithmic diversity, as each offers unique benefits.
    To aid in algorithm design, we introduce BenchNav, an open-source PyTorch-based
    simulation platform for benchmarking off-road navigation with uncertain
    traversability. Built upon Gymnasium, BenchNav provides three key features: 1)
    a data generation pipeline for preparing synthetic natural environments, 2)
    built-in machine learning models for traversability prediction, and 3)
    consistent execution of path and motion planning across different algorithms.
    We show BenchNav's versatility through simulation examples in off-road
    environments, employing three representative planning algorithms from different
    domains. https://github.com/masafumiendo/benchnav

    arXiv

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    その他リンク： http://arxiv.org/pdf/2405.13318v1

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科研費 3

  1. 自律移動制御のための基盤モデルを用いたモデル予測制御器のオンライン自動生成

    2024年3月 - 2024年7月

    日本学術振興会  若手研究者海外挑戦プログラム 

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    担当区分：研究代表者 

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  2. モデル予測制御の要素分解と組み合わせによるマルチタスク自動運転の実現

    研究課題/研究課題番号：23KJ1067  2023年4月 - 2025年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  特別研究員奨励費

    本田 康平

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  3. 交通弱者とのインタラクティブな運転を可能とする自動運転制御技術の創出

    2021年4月 - 2024年3月

    立石科学技術振興財団 

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    担当区分：研究代表者 

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産業財産権 1

  1. 移動体の制御装置

    伊藤 章, 鈴木 達也, 奥田 裕之, 本田 康平

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    出願人：株式会社J-QuAD DYNAMICS

    出願番号：特願2021-158118  出願日：2021年9月

    公開番号：特開2023-048674  公開日：2023年4月

    J-GLOBAL

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