2025/03/24 更新

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ホンダ　コウヘイ
本田　康平
HONDA Kohei
所属
大学院工学研究科 機械システム工学専攻 機械知能学 助教
大学院担当
大学院工学研究科
学部担当
工学部 機械・航空宇宙工学科
職名
助教
外部リンク

学位 1

  1. 博士（工学） （ 2024年3月   名古屋大学 ） 

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研究キーワード 5

  1. モデル予測制御

  2. 強化学習

  3. 知能ロボット

  4. 自律移動ロボット

  5. 運動計画

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研究分野 1

  1. 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

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経歴 4

  1. 名古屋大学   大学院工学研究科   助教

    2024年12月

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    国名：日本国

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  2. CyberAgent AI Lab   Activity Understanding Team   Research Scientist

    2024年12月

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    国名：日本国

    備考：クロス・アポイントメント

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  3. 名古屋大学   大学院工学研究科   日本学術振興会特別研究員

    2024年4月 - 2024年11月

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  4. University of California, Berkeley   Department of Mechanical Engineering   Visiting Scholar

    2024年3月 - 2024年7月

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    国名：アメリカ合衆国

    備考：Research fellowship for the Overseas Challenge Program for Young Researchers (JSPS)

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学歴 3

  1. 名古屋大学   大学院工学研究科   機械システム工学専攻 博士後期課程

    2021年4月 - 2024年3月

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    備考： 博士後期課程

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  2. 名古屋大学   大学院工学研究科   機械システム工学専攻 博士前期課程

    2019年4月 - 2021年3月

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    備考： 博士前期課程

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  3. 名古屋工業大学   工学部   電気電子工学科

    2014年4月 - 2019年3月

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委員歴 1

  1. Advanced Robotics   Associate Editor  

    2025年3月 - 現在   

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受賞 8

  1. システムインテグレーション部門若手奨励賞

    2024年12月   計測自動制御学会  

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  2. ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 分野融合研究優秀表彰

    2024年5月   日本機械学会  

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  3. 2023年度 学術奨励賞 研究奨励賞

    2024年3月   計測自動制御学会  

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  4. Control Systems Society Japan Young Researcher Award

    2024年3月   IEEE  

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  5. 第10回計測自動制御学会 マルチシンポジウム 制御部門マルチシンポジウム賞 (基礎分野)

    2024年3月   計測自動制御学会  

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  6. 第10回計測自動制御学会 マルチシンポジウム 制御部門奨励賞 (技術分野)

    2024年3月   計測自動制御学会  

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  7. IEEE名古屋支部国際会議研究発表賞

    2021年3月   IEEE  

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  8. 名古屋工業会賞

    2019年3月   名古屋工業大学  

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論文 25

  1. Towards Local Minima-free Robotic Navigation: Model Predictive Path Integral Control via Repulsive Potential Augmentation 査読有り

    Takahiro Fuke, Masafumi Endo, Kohei Honda, Genya Ishigami

    2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)     頁： 1112 - 1117   2025年1月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/sii59315.2025.10871026

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  2. Switching Sampling Space of Model Predictive Path-Integral Controller to Balance Efficiency and Safety in 4WIDS Vehicle Navigation 査読有り

    Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)     頁： 3196 - 3203   2024年10月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/iros58592.2024.10802359

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  3. When to Replan? An Adaptive Replanning Strategy for Autonomous Navigation using Deep Reinforcement Learning

    Kohei Honda, Ryo Yonetani, Mai Nishimura, Tadashi Kozuno

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)   16 巻   頁： 6650 - 6656   2024年5月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icra57147.2024.10611474

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  4. Spline-Interpolated Model Predictive Path Integral Control with Stein Variational Inference for Reactive Navigation

    Takato Miura, Naoki Akai, Kohei Honda, Susumu Hara

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)   155 巻   頁： 13171 - 13177   2024年5月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icra57147.2024.10610501

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  5. Stein Variational Guided Model Predictive Path Integral Control: Proposal and Experiments with Fast Maneuvering Vehicles

    Kohei Honda, Naoki Akai, Kosuke Suzuki, Mizuho Aoki, Hirotaka Hosogaya, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)   29 巻   頁： 7020 - 7026   2024年5月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icra57147.2024.10611021

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  6. Stein変分勾配降下法を用いた多峰性行動分布に対するモデル予測経路積分制御

    本田康平, 赤井直樹, 鈴木康介, 青木瑞穂, 細萱広高, 奥田裕之, 鈴木達也

    ロボティクスシンポジア予稿集   29th (CD-ROM) 巻   2024年

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  7. 大規模言語モデルによる乗客のニーズを反映した自動運転レーンチェンジタスク計画

    熱田 和輝, 本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

    自動制御連合講演会講演論文集   67 巻   頁： 847 - 852   2024年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：自動制御連合講演会  

    DOI： 10.11511/jacc.67.0_847

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  8. マルチホライズン・マルチレートのモデル予測を用いた縦横統合車両制御の性能検証

    KUAN Ching Lin, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

    計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)   11th 巻   2024年

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  9. Bayesian Network-Based Probabilistic Constraints for Safe Autonomous Driving in Occlusion Environments

    Naoya Yamada, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Yorie Nakahira

    2023 IEEE 26th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     2023年9月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/itsc57777.2023.10422408

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  10. Actual-Vehicle Verification of Automatic Parking in Narrow Spaces Considering Precise Collision Avoidance Constraints for Rectangular Objects

    Koki Hoshino, Kohei Honda, Mizuho Aoki, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2023 62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers (SICE)     2023年9月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.23919/sice59929.2023.10354159

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  11. Multi-Horizon and Multi-Rate Model Predictive Control for Integrated Longitudinal and Lateral Vehicle Control

    Ching Lin Kuan, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2023 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)     2023年6月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/iv55152.2023.10186692

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  12. MPC Builder for Autonomous Drive: Automatic Generation of MPCs for Motion Planning and Control

    Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito

    2023 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)     2023年6月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/iv55152.2023.10186711

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  13. Connection of nonlinear model predictive controllers for smooth task switching in autonomous driving

    Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito

    Asian Journal of Control     2023年5月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1002/asjc.2892

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  14. An occlusion- and interaction-aware safe control strategy for autonomous vehicles

    Siddharth Gangadhar, Zhuoyuan Wang, Kofi Poku, Naoya Yamada, Kohei Honda, Yorie Nakahira, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    IFAC-PapersOnLine   56 巻 ( 2 ) 頁： 7926 - 7933   2023年

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.ifacol.2023.10.315

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  15. モデル予測制御器のオンライン自動生成による多様な運転タスクの実現

    本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也, 伊藤章

    計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)   10th 巻   2023年

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  16. 形状ベース衝突回避制約を用いた自動駐車のためのモデル予測制御型自動駐車手法の実車検証

    星野航輝, 本田康平, 青木瑞穂, 奥田裕之, 鈴木達也

    自動制御連合講演会(CD-ROM)   66th 巻   2023年

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  17. Obstacle Avoidance Control Based on Nonlinear MPC for All Wheel Driven In-Wheel EV in Steering Failure

    Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Akira Ito, Daisuke Nagasaka

    2022 IEEE 25th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     2022年10月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/itsc55140.2022.9922126

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  18. 局所幾何特徴量の学習による高精度LiDARオドメトリ推定

    本田康平, 小出健司, 横塚将志, 大石修士, 阪野貴彦

    ロボティクスシンポジア予稿集   28th 巻   2022年10月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/LRA.2022.3219022

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  19. 合流車両に配慮した本線車両のモデル予測型車速制御

    寺野玲央, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(Web)   2022 巻   2022年

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  20. Comparative Study of Prediction Models for Model Predictive Path- Tracking Control in Wide Driving Speed Range

    Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2021 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)     2021年7月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/iv48863.2021.9575868

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  21. モデル予測型経路追従制御における車両運動予測モデルの比較検証

    青木瑞穂, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(Web)   2021 巻   2021年

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  22. 柔軟なタスク実行を実現するモデル予測制御の切り替え手法

    奥田裕之, 本田康平, 鈴木達也

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   22nd 巻   2021年

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  23. Multi-task Model Predictive Control based on Continuation with Intermediate Mode

    Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

    2020 IEEE 23rd International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)     2020年9月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/itsc45102.2020.9294663

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  24. 滑らかなタスク切り替えのためのモデル予測制御(MPC)の切り替え手法の提案

    本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020 巻   頁： 1A1-G08   2020年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.1a1-g08

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  25. 非線形モデル予測制御を用いたレーンチェンジにおける行動決定・経路計画・制御の同時実行

    本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM)   2020 巻   2020年

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MISC 1

  1. BenchNav: Simulation Platform for Benchmarking Off-road Navigation Algorithms with Probabilistic Traversability

    Masafumi Endo, Kohei Honda, Genya Ishigami  

        2024年5月

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    As robotic navigation techniques in perception and planning advance, mobile
    robots increasingly venture into off-road environments involving complex
    traversability. However, selecting suitable planning methods remains a
    challenge due to their algorithmic diversity, as each offers unique benefits.
    To aid in algorithm design, we introduce BenchNav, an open-source PyTorch-based
    simulation platform for benchmarking off-road navigation with uncertain
    traversability. Built upon Gymnasium, BenchNav provides three key features: 1)
    a data generation pipeline for preparing synthetic natural environments, 2)
    built-in machine learning models for traversability prediction, and 3)
    consistent execution of path and motion planning across different algorithms.
    We show BenchNav's versatility through simulation examples in off-road
    environments, employing three representative planning algorithms from different
    domains. https://github.com/masafumiendo/benchnav

    arXiv

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    その他リンク： http://arxiv.org/pdf/2405.13318v1

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共同研究・競争的資金等の研究課題 1

  1. 不確実性を乗りこなす高速自律移動体の安全強化学習

    研究課題番号：JPMJAX24CN  2024年12月 - 2027年3月

    ACT-X 

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    担当区分：研究代表者  資金種別：競争的資金

    配分額：4500000円

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科研費 4

  1. 不確実性を乗りこなす高速自律移動体の安全強化学習

    研究課題/研究課題番号：JPMJAX24CN  2024年12月 - 2027年3月

    科学技術振興機構  ACT-X 

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    担当区分：研究代表者 

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  2. 自律移動制御のための基盤モデルを用いたモデル予測制御器のオンライン自動生成

    2024年3月 - 2024年7月

    日本学術振興会  若手研究者海外挑戦プログラム 

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    担当区分：研究代表者 

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  3. モデル予測制御の要素分解と組み合わせによるマルチタスク自動運転の実現

    研究課題/研究課題番号：23KJ1067  2023年4月 - 2025年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  特別研究員奨励費

    本田 康平

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    本研究は自動運転における多様な運転タスクを達成するために，モデル予測制御 （MPC）の最適制御問題を状況に応じて生成・求解するフレームワークの創出を目指している．本年度は主に (1) 最適制御問題の実時間合成と滑らかな切り替え技術の開発，及び，(2) 多峰性最適分布に対するサンプルベースMPCソルバーの改良，の2つの内容に取り組んだ．
    (1) 最適制御問題を要素分解し，状況に応じて適切な要素を選択・合成することによって，多様な最適制御問題を半自動的に生成し，滑らかに切り替えながら行動するフレームワークを開発した．提案したフレームワークはいくつかの典型的な運転シナリオでシミュレーションによって検証され，従来法よりも少ない設計要素で多様な運転行動を実行可能であることが示された．
    (2) 上述のフレームワークによって多様な最適制御問題を実時間生成可能となったが，同時に一つの課題が露見した．生成される最適制御問題はしばしば非線形かつ多目的な最適制御問題となり，勾配情報を用いた数理最適化手法では局所最適解や数値不安定性に悩まされる．この課題に対処するために，モデル予測経路積分制御というサンプルベース最適化手法を改良し，多峰性な最適行動分布の単一モードを効率的に近似可能な最適化ソルバーを提案した．提案手法は2023年のIEEE ICRAで開かれたF1TENTHと呼ばれる小型自律移動車両レース世界大会において実機実装され，23チーム中4位の成績を収めた．

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  4. 交通弱者とのインタラクティブな運転を可能とする自動運転制御技術の創出

    2021年4月 - 2024年3月

    立石科学技術振興財団 

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    担当区分：研究代表者 

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産業財産権 1

  1. 移動体の制御装置

    伊藤 章, 鈴木 達也, 奥田 裕之, 本田 康平

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    出願人：株式会社J-QuAD DYNAMICS

    出願番号：特願2021-158118  出願日：2021年9月

    公開番号：特開2023-048674  公開日：2023年4月

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