2021/11/01 更新

写真a

アリイズミ  リョウ
有泉 亮
ARIIZUMI Ryo
所属
大学院工学研究科 機械システム工学専攻 機械知能学 助教
大学院担当
大学院工学研究科
学部担当
工学部 機械・航空宇宙工学科
職名
助教

学位 1

  1. 博士(工学) ( 2015年3月   京都大学 ) 

経歴 1

  1. 日本学術振興会特別研究員PD(DC2より資格変更)

    2015年3月 - 2015年9月

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    国名:日本国

学歴 2

  1. 京都大学   工学研究科   機械理工学専攻

    - 2015年3月

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    国名: 日本国

  2. 京都大学   工学部   物理工学科

    - 2010年3月

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    国名: 日本国

所属学協会 4

  1. IEEE

  2. 計測自動制御学会

  3. 日本機械学会

  4. 日本ロボット学会

受賞 4

  1. 日本ロボット学会 学会誌論文賞

    2018年9月   日本ロボット学会   実験に基づく多目的最適化における失敗試行を考慮した最適化アルゴリズムの開発

    加藤健太,有泉亮,松野文俊

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    受賞区分:学会誌・学術雑誌による顕彰  受賞国:日本国

  2. 2015年度計測自動制御学会制御部門研究奨励賞

    2015年   計測自動制御学会制御部門  

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    受賞国:日本国

  3. IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award (IROS2014)

    2014年9月   IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter  

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    受賞国:アメリカ合衆国

  4. 第11回IEEE関西支部学生研究奨励賞

    2014年   IEEE関西支部  

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    受賞国:日本国

 

論文 36

  1. Path Integral Policy Improvement with Population Adaptation 査読有り

    Kosuke Yamamoto, Ryo Ariizumi, Tomohiro Hayakawa, Fumitoshi Matsuno

    IEEE Transactions on Cybernetics     2020年4月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/TCYB.2020.2983923

  2. Multiobjective Optimization Based on Expensive Robotic Experiments under Heteroscedastic Noise 査読有り

    Ryo Ariizumi, Matthew Tesch Kenta Kato, Howie Choset, Fumitoshi Matsuno

    IEEE Transactions on Robotics   33 巻 ( 2 ) 頁: 468-483   2017年4月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/TRO.2016.2632739.

  3. 実験に基づく多目的最適化における失敗試行を考慮した最適化アルゴリズムの開発 査読有り

    加藤健太,有泉亮,松野文俊

    日本ロボット学会誌   35 巻 ( 2 ) 頁: 143-152   2017年3月

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    担当区分:責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  4. Redundant Control of a Planar Snake Robot with Prismatic Joints

    Tanaka Motoyasu, Sawabe Hidemasa, Nakajima Mizuki, Ariizumi Ryo

    INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL AUTOMATION AND SYSTEMS   19 巻 ( 10 ) 頁: 3475 - 3486   2021年10月

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    記述言語:日本語  

    DOI: 10.1007/s12555-020-0607-2

    Web of Science

  5. Data-driven Estimation of Finite-time Controllability Gramians 査読有り

    Proc. 60th SICE Annual Conference     2021年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  6. Consensus Control of Multi-Hopping-Rover Systems 査読有り

    S. Takekuma, S. Azuma, R. Ariizumi, and T. Asai

    Proc. 4th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics     2021年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  7. Head trajectory tracking control of a snake-like robot with prismatic joints 査読有り

    K. Harada, R. Ariizumi, M. Tanaka, T. Asai and S. Azuma

    Proc. 4th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics     2021年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  8. Port-Controlled Hamiltonian Approach for Robust Control of Snake Robots 査読有り

    Y. Imagawa, R. Ariizumi, T. Asai, and S. Azuma

    Proc. 4th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics     2021年6月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  9. Data-Driven Sparse Event-Triggered Control of Unknown Systems, 査読有り

    I. Banno, S. Azuma, R. Ariizumi, and T. Asai

    Proc. 2021 American Control Conference     2021年5月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  10. Manipulability analysis of a snake robot without lateral constraint for head position control 査読有り

    Ariizumi Ryo, Tanaka Motoyasu

    ASIAN JOURNAL OF CONTROL   22 巻 ( 6 ) 頁: 2282 - 2300   2020年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1002/asjc.2118

    Web of Science

  11. Tamper-resistant controller using neural network and time-varying quantization 招待有り 査読有り

    Xu Fangyuan, Ariizumi Ryo, Azuma Shun-ichi, Asai Toru

    ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS   25 巻 ( 4 ) 頁: 596 - 602   2020年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1007/s10015-020-00647-x

    Web of Science

  12. Passive joint control of a snake robot by rolling motion 招待有り 査読有り

    Ariizumi Ryo, Koshio Kentaro, Tanaka Motoyasu, Matsuno Fumitoshi

    ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS   25 巻 ( 4 ) 頁: 503 - 512   2020年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1007/s10015-020-00643-1

    Web of Science

  13. Detection of Defaulting Participants With Time-Varying Failure Rates in Demand Responses 査読有り

    F. Xu, S. Azuma, K. Kobayashi, N. Yamaguchi, R. Ariizumi, T. Asai

    21st IFAC World Congress     2020年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  14. Three-dimensional steering for an articulated mobile robot with prismatic joints with consideration of hardware limitations 査読有り

    Tanaka Motoyasu, Nakajima Mizuki, Ariizumi Ryo, Tanaka Kazuo

    ADVANCED ROBOTICS   34 巻 ( 11 ) 頁: 767 - 779   2020年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1080/01691864.2020.1753568

    Web of Science

  15. A Method to Estimate Initial States, Inputs and Parameters for Diagnosis of Equipment

    Asai Toru, Yamakawa Masafumi, Okuda Mayu, Tsuda Kazuro, Kaneko Osamu, Kishi Masatomo, Azuma Shun-ichi, Ariizumi Ryo

    TETSU TO HAGANE-JOURNAL OF THE IRON AND STEEL INSTITUTE OF JAPAN   106 巻 ( 2 ) 頁: 80 - 90   2020年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.2355/tetsutohagane.TETSU-2019-061

    Web of Science

  16. 車両の交差に必要なリニア信号機の最小構成 査読有り

    犬塚康介, 東俊一, 丸田一郎, 有泉亮, 浅井徹

    システム制御情報学会誌   33 巻 ( 2 ) 頁: 49-55   2020年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  17. モデル化誤差に対してロバストな学習のためのコスト関数更新手法の提案 査読有り

    藤原,山本,有泉,早川,松野

    システム制御情報学会誌   33 巻 ( 6 ) 頁: 191 - 200   2020年

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    担当区分:責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  18. Detection of Defaulting Participants With Time-Varying Failure Rates in Demand Response

    Xu Fangyuan, Azuma Shun-ichi, Kobayashi Koichi, Yamaguchi Nobuyuki, Ariizumi Ryo, Asai Toru

    IFAC PAPERSONLINE   53 巻 ( 2 ) 頁: 13328 - 13332   2020年

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    記述言語:日本語  

    DOI: 10.1016/j.ifacol.2020.12.166

    Web of Science

  19. Head-Trajectory-Tracking Control of a Snake Robot and Its Robustness Under Actuator Failure 査読有り

    Ariizumi Ryo, Takahashi Ryota, Tanaka Motoyasu, Asai Toru

    IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY   27 巻 ( 6 ) 頁: 2589 - 2597   2019年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/TCST.2018.2866964

    Web of Science

  20. Model Matching for MIMO Reference Models with Time Varying Parameter

    Sun Hongyuan, Asai Toru, Ariizumi Ryo, Azuma Shunichi

    2019 12TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC)     頁: 185-190   2019年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    Web of Science

  21. Multiple Extrema Seeking by Robots Using Response Surface Method 査読有り

    Saneyuki Nishigame, Ryo Ariizumi, Shun-ichi Azuma, Toru Asai

    Proceedings of SICE Annual Conference     頁: 1763-1766   2018年9月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語  

  22. Resolving Undesired Bias in Optimization of Environmentally Adaptive Control Policies 査読有り

    Shuhei Sugiura, Ryo Ariizumi, Toru Asai

    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration   11 巻 ( 3 ) 頁: 174-181   2018年5月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  23. 多変数関数の近似的逆関数に基づく冗長自由度電気自動車のアクチュエータ配分最適化 -行列に基づくLagrange inversionの演算 査読有り

    浅井徹,山口雅弘,有泉亮

    計測自動制御学会誌   54 巻 ( 2 ) 頁: 209-218   2018年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  24. Dynamic Analysis of Three Snake Robot Gaits 査読有り

    Ariizumi Ryo, Matsuno Fumitoshi

    IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS   33 巻 ( 5 ) 頁: 1075 - 1087   2017年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/TRO.2017.2704581

    Web of Science

  25. Diagnosing Fault Status in Snake-robot Using Current Data 査読有り

    Ryo Ariizumi, Takahiro Watanabe, Motoyasu Tanaka, Toru Asai

    Proc. of The 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics     頁: 184-189   2017年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語  

  26. Bias in Optimization of Environmentally Adaptive Control Policies and a Solution Thereof 査読有り

    Ryo Ariizumi, Shuhei Sugiura, Toru Asai

    Proc. of SICE Annual Conference     頁: 1533-1538   2017年

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語  

  27. Analysis and heading control of continuum planar snake robot based on kinematics and a general solution thereof 査読有り

    Ryo Ariizumi, Motoyasu Tanaka, Fumitoshi Matsuno

    Advanced Robotics     2016年1月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1080/01691864.2015.1118409

  28. Learning and Changing of Motor Primitives for Goal-directed Locomotion of a Snakelike Robot with Screw-drive Units 査読有り 国際共著

    Sromona Chatterjee, Timo Nachstedt, Minija Tamosiunaite, Florentin Wörgötter, Yoshihide Enomoto, Ryo Ariizumi, Fumitoshi Matsuno, Poramate Manoonpong

    International Journal of Advanced Robotic Systems   12 巻 ( 176 )   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.5772/61621

  29. 入力依存ノイズを考慮した応答曲面法に基づく多目的最適化 査読有り 国際共著

    有泉亮,テッシュ・マシュー,チョセット・ハウィー,松野文俊

    計測自動制御学会誌   50 巻 ( 11 ) 頁: 792-800   2014年11月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  30. Expensive Multiobjective Optimization for Robotics with Consideration of Heteroscedastic Noise 査読有り 国際共著

    Ryo Ariizumi, Matthew Tesch, Howie Choset, Fumitoshi Matsuno

        頁: 2230-2235   2014年9月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  31. Reinforcement Learning Approach to Generate Goal-directed Locomotion of a Snake-Like Robot with Screw-Drive Units 査読有り

    Sromona Chatterjee, Timo Nachstedt, Florentin Wörgötter, Minija Tamosiunaite, Poramate Manoonpong, Yoshihide Enomoto, Ryo Ariizumi, and Fumitoshi Matsuno

    International Conference on Robotics in Alpe-Adria-Daunube Region     2014年9月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/RAAD.2014.7002234

  32. Development of a maneuverable flexible manipulator for minimally invasive surgery with varied stiffness 査読有り

    Aman Arora, Yuichi Ambe, Tae Hyon Kim, Ryo Ariizumi, Fumitoshi Matsuno

    Artificial Life and Robotics   19 巻 ( 4 ) 頁: 340-346   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  33. Dynamical Analysis of Sidewinding Locomotion by a Snake-Like Robot 査読有り

    Ryo Ariizumi, Fumitoshi Matsuno

        頁: 3389-3395   2013年5月

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    記述言語:英語  

  34. Adaptive neural oscillators with synaptic plasticity for locomotion control of a snake-like robot with screw-drive mechanism

    Timo Nachstedt, Florentin Wörgötter, Poramate Manoonpong, Ryo Ariizumi, Yuichi Ambe, and Fumitoshi Matsuno

        頁: 3398-3395   2013年5月

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    記述言語:英語  

  35. 速度履歴に基づくねじ推進ヘビ型ロボットの先頭追従制御 査読有り

    有泉亮,福島宏明,松野文俊

    日本ロボット学会誌   30 巻 ( 5 ) 頁: 552-559   2012年6月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  36. Front-Unit-Following Control of a Snake-like Robot Using Screw Drive Mechanism Based on Past Velocity Commands 査読有り

    Ryo Ariizumi, Hiroaki Fukushima, Fumitoshi Matsuno

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Sytems     頁: 5129-5134   2011年9月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語  

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書籍等出版物 1

  1. ロボット制御学ハンドブック

    松野文俊他( 担当: 共著)

    近代科学社  2017年12月 

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    記述言語:日本語 著書種別:学術書

MISC 3

  1. Control of a Passive Joint in a Snake Robot Using Rolling Motion 査読有り

    Ryo Ariizumi, Kentaro Koshio, Motoyasu Tanaka, Fumitoshi Matsuno  

        頁: 161-166   2019年12月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語  

  2. Tamper-Resistant Controller Using Neural Network for Time-varying Quantized Control 査読有り

    Fangyuan Xu, Ryo Ariizumi, Shun-ichi Azuma, Toru Asai  

        頁: 31-35   2019年12月

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    記述言語:英語  

  3. MIMO Model Matching for Reference Models with Time-Varying Parameter 査読有り

    Sun Hongyuan, Toru Asai, Ryo Ariizumi, Shun-Ichi Azuma  

    12th Asian Control Conference   頁: 185-190   2019年

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    記述言語:英語  

講演・口頭発表等 41

  1. 出力可制御性グラミアンのデータ駆動型最大化

    坂野,東,有泉,浅井,井村

    SICE中部支部シンポジウム&若手研究発表会2021  SICE中部支部

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    開催年月日: 2021年10月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  2. 固定された速度を有するビークル群の合意制御

    杉山, 東, 有泉, 浅井

    第65回システム制御情報学会研究発表講演会 

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    開催年月日: 2021年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  3. 受動関節を有するヘビ型ロボットの経路追従制御および受動関節の制御

    榊原,有泉,東,浅井

    第65回システム制御情報学会研究発表講演会 

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    開催年月日: 2021年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  4. 経路積分に基づく直接方策改善法による強化学習における温度パラメータの自動調整

    中野,有泉,浅井,東

    第65回システム制御情報学会研究発表講演会 

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    開催年月日: 2021年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  5. 油圧シリンダ系のモデリングと解析 ~等速運動の安定性~

    高村健太郎, 浅井徹, 西田吉晴, 玉瀬善久, 森田啓, 有泉亮, 東俊一

    第7回制御部門マルチシンポジウム 

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    開催年月日: 2020年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  6. デマンドレスポンスの実施診断:ブロックスパース性を利用した時変未達率を有する異常参加者の検出

    許芳源, 東俊一, 小林孝一, 山口順之, 有泉亮, 浅井徹

    第7回制御部門マルチシンポジウム 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  7. 周期的線形時変システムに対する周期時変状態フィードバック安定化制御器のLMIに基づく設計法

    堺光徳, 浅井徹, 有泉亮, 東俊一

    第7回制御部門マルチシンポジウム 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  8. 未知システムに対するデータ駆動型イベントトリガード制御

    坂野幾海, 東俊一, 有泉亮, 浅井徹

    第7回制御部門マルチシンポジウム 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  9. 直動関節をもつヘビ型ロボットの頭部軌道追従制御

    原田航季, 有泉亮, 田中基康, 浅井徹, 東俊一

    第7回制御部門マルチシンポジウム 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  10. Filtered-DXHSアルゴリズムによる制振制御系の安定性解析

    古澤和輝, 浅井徹, 有泉亮, 東俊一

    第7回制御部門マルチシンポジウム 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  11. 蛇腹式空気圧アクチュエータとその位置決め制御

    中村優, 浅井徹, 有泉亮, 東俊一

    第7回制御部門マルチシンポジウム 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  12. Echo State Networkを用いたドライバの眠気推定

    有泉亮, 川口雅典, 荒川俊也, 大上直哉, 村上勝

    自動車技術会2019年春季大会 

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    開催年月日: 2019年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  13. ニューラルネットワークを用いた耐タンパー性を有する制御器の作成

    髙山裕介, 有泉亮, 東俊一, 浅井徹, 種村昌也

    第63回システム制御情報学会研究発表講演会 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  14. 探索軌道群生成の自動調整を含めた方策改善法PI2-PAの提案

    山本耕輔, 有泉亮, 松野文俊

    第63回システム制御情報学会研究発表講演会 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  15. 隠れマルコフモデルを用いたドライバの眠気推定

    川口雅典, 有泉亮, 荒川俊也, 大上直哉, 村上勝, 東俊一, 浅井徹

    第63回システム制御情報学会研究発表講演会 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  16. 解の一部が非有界となるLMIと等価なLMI

    松尾雄太, 浅井徹, 東俊一, 有泉亮

    第6回制御部門マルチシンポジウム 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  17. 複数の風力発電カットアウトによる電力動揺を抑制するための電力補償法

    Lee Vincent Cherng Hsi, 浅井徹,東俊一,有泉亮,花田研太,和田孝之,増淵泉,藤崎泰正

    第61回自動制御連合講演会 

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    開催年月日: 2018年11月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  18. パケット型エネルギー供給のためのオンデマンド制御

    坂野幾海,東俊一,汪昊,種村昌也,有泉亮,浅井徹

    第61回自動制御連合講演会 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年11月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  19. 垂直配管を昇降するヘビ型ロボットの滑落検知

    下郷 慎之介,有泉 亮,竹森 達也,田中 基康,浅井 徹,東 俊一

    第62回システム制御情報学会研究発表講演会 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  20. 間欠入力型システムのイベント駆動制御

    汪 昊,東 俊一,有泉 亮,浅井 徹

    第62回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI18) 

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    開催年月日: 2018年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:京都   国名:日本国  

  21. ImPACT TRC 太索状ロボットの研究開発の現状と展望

    松野 文俊,亀川 哲志,竹森 達也,田中 基康,多田隈 建二郎,藤田 政宏,鈴木 陽介,坂東 宜昭,糸山 克寿,奥乃 博,藤原 始史,伊達 央,有泉 亮

    第62回システム制御情報学会研究発表講演会 

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    開催年月日: 2018年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  22. 車両の交差に必要なリニア信号機の最小数

    犬塚康介,東俊一,丸田一郎,有泉亮,浅井徹

    第5回制御部門マルチシンポジウム 

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    開催年月日: 2018年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  23. パラメータ依存規範モデルに対するモデルマッチング制御

    高部晃好,浅井徹,東俊一,有泉亮

    第5回制御部門マルチシンポジウム 

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    開催年月日: 2018年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  24. 行列演算に基づく Lagrange inversion を利用した冗長自由度電気自動車のアクチュエータ配分最適化

    山口雅弘,浅井徹,東俊一,有泉亮

    第5回制御部門マルチシンポジウム 

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    開催年月日: 2018年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  25. 多関節ロボットによる柔軟動作の応答曲面法を用いた学習

    奥村誠也,有泉亮,浅井徹,東俊一

    第5回制御部門マルチシンポジウム 

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    開催年月日: 2018年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  26. 新DXHSアルゴリズムの目標周波数以外の正弦波外乱に対する挙動解析

    松尾雄太,浅井徹,中島明,安田恭宣,有泉亮

    第5回制御部門マルチシンポジウム 

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    開催年月日: 2018年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  27. 行列演算に基づく多変数関数のLagrange inversion

    山口雅弘,浅井徹,東俊一,有泉亮

    第5回制御部門マルチシンポジウム 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  28. 有向グラフのカクタス可拡大のための必要条件:閉路次数による特徴付け

    永井利季,東俊一,有泉亮,浅井徹

    第5回制御部門マルチシンポジウム 

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    開催年月日: 2018年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  29. 応答曲面法を用いたマルチロボットシステムによる極値探索

    西亀真之,有泉亮,東俊一,浅井徹

    第5回制御部門マルチシンポジウム 

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    開催年月日: 2018年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  30. ImPACT TRC 太索状ロボットのシステム統合化と評価実験

    松野文俊,伊藤一之,亀川哲志,田中基康,有泉亮,奥乃博,大道武生,芦澤怜史,鈴木陽介,多田隈建二郎,伊達央,藤原始史,竹森達也,坂東宜昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 

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    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  31. 電流データによる索状ロボットの故障状態診断

    有泉亮,渡邉孝裕,田中基康,浅井徹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会 

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    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:福島県郡山市   国名:日本国  

  32. ポテンシャル法を用いた隊列走行制御:隊列内に発生した故障車両の回避

    田面木 啓介,早川 義一,浅井 徹,有泉 亮

    日本機械学会 第59回自動制御連合講演会 

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    開催年月日: 2016年11月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  33. 摩擦円制約を考慮したモデル予測型車両運動制御

    高須賀 一輝,浅井 徹,有泉 亮,早川 義一

    日本機械学会 第59回自動制御連合講演会 

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    開催年月日: 2016年11月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  34. 速度に依存する規範ヨーレートモデルに対する電気自動車の剛体運動制御

    高部 晃好,浅井 徹,有泉 亮,早川 義一

    日本機械学会 第59回自動制御連合講演会 

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    開催年月日: 2016年11月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  35. スピンをしながら飛翔する卓球ボールの空力モデルについて

    磯村 優樹,早川 義一,浅井 徹,有泉 亮

    日本機械学会 第59回自動制御連合講演会 

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    開催年月日: 2016年11月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  36. 実時間解法による卓球ロボットのサーブ動作計画

    大和田 水紀,早川 義一,浅井 徹,有泉 亮,中島 明

    日本機械学会 第59回自動制御連合講演会 

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    開催年月日: 2016年11月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  37. 実験に基づく多目的最適化における失敗試行を考慮した最適化アルゴリズムの開発

    加藤健太,有泉亮,松野文俊

    日本ロボット学会学術講演会 

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    開催年月日: 2015年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  38. 流体力を考慮した水中ねじ推進ユニットのモデリング

    髙野徹,有泉亮,渡邉優介,松野文俊,田中基康,平田宏一,市川泰久,関口秀紀

    日本ロボット学会学術講演会 

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    開催年月日: 2015年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  39. ノイズを考慮した多目的最適化法によるクローラ型ロボットの半自律不整地走行

    加藤健太,有泉亮,松野文俊

    システム制御情報学会研究発表講演会 

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    開催年月日: 2014年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  40. 入力依存ノイズを考慮した応答曲面法に基づく移動ロボットの多目的最適化

    有泉亮,テッシュ・マシュー,チョセット・ハウィー,松野文俊

    計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム 

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    開催年月日: 2014年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  41. 速度履歴に基づくねじ推進ヘビ型ロボットの先頭追従制御

    有泉亮,福島宏明,松野文俊

    日本ロボット学会学術講演会 

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    開催年月日: 2010年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

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Works(作品等) 1

  1. ガウス過程回帰を用いた多目的最適化とロボット制御への応用

    2015年
    -
    現在

共同研究・競争的資金等の研究課題 2

  1. 応答曲面法に基づくマルチロボットによる効率的環境測定計画法

    2018年4月 - 2020年3月

    公益社団法人 人工知能研究振興財団 研究助成 

  2. 応答曲面法を利用した種々の環境におけるロボットの最適運動方策学習

    2017年4月 - 2019年3月

    公益社団法人 マツダ財団 研究助成 

科研費 6

  1. 可変環境への適応と改変を利用したヘビ型ロボットの超冗長制御

    研究課題/研究課題番号:21H01285  2021年4月 - 2025年3月

    科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    田中 基康, 中島 瑞, 鈴木 陽介, 有泉 亮, 有田 輝

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    担当区分:研究分担者 

    ヘビ型ロボットは多くの関節をもつだけでなく環境との接触点を自在に変化できる超冗長システムであり,その豊富な自由度で環境の変化に適応した振る舞いが可能である.本研究では不変ではなく可変な周囲環境におけるヘビ型ロボットの巧みな動作の創出を目的とし,環境への適応と改変を利用した超冗長制御手法を確立する.

  2. 数理モデルを融合したスーパーバイザ型人工知能

    研究課題/研究課題番号:19K21970  2019年6月 - 2022年3月

    挑戦的研究(萌芽)

    東 俊一

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    担当区分:研究分担者 

    近年,深層学習に大きな注目が集められ,人工知能の研究が爆発的な勢いで行われている.しかしながら,人工知能によって導き出された答えがいかに正しくても,現状ではその理由を説明できないと言われており,このことが実用化への障害になることもある.そこで,本研究では,人工知能の安全性と安心感を実現する方法の開発へ挑戦する.特に,人工知能(予測器)に,数理モデルに基づくスーパーバイザと呼ばれる装置を取り付け,人工知能を管理する枠組みの開発を目指す.
    近年,深層学習に大きな注目が集められ,人工知能の研究が盛んに行われている.しかしながら,人工知能によって導き出された答えがいかに正しくても,現状ではその理由を説明できないと言われており,このことが実用化への障害になることもある.そこで,本研究では,人工知能の安全性と安心感を実現するために,人工知能(予測器)に,数理モデルに基づくスーパーバイザと呼ばれる装置を取り付け,人工知能を管理する枠組みの開発を目指している.
    <BR>
    今年度は,スーパーバイザ型人工知能について以下の2つの成果を得た.
    (1)マルチエージェントシステムの被覆制御を実現する制御器としてのスーパーバイザ型人工知能を開発した.これは,最近傍のエージェントから離れるだけのシンプルな機能をもつ人工知能に,ボロノイ重心に移動するスーパーバイザを組み合わせたものである.これにより,必ずしも高い性能をもたない人工知能の機能を,スーパーバイザによって性能保証できることがわかった.
    (2)未知の線形システムに対するデータ駆動型イベントトリガード制御を開発した.この方法では,人工知能として状態フィードバック,スーパーバイザとしてイベント駆動器を設定する.そして,状態のオンライン情報を利用し,スーパーバイザの学習を行い,システム全体の漸近安定化を保証する.
    当初予定の通り進行しているため
    本研究では3つの課題を設定している:(課題1)スーパ―バイザの設計法の開発,(課題2)スーパーバイザ型人工知能の理解と動作保証,(課題3)自動車のエンジン制御での評価.
    <BR>
    今年度の研究において,やや限られた対象に対してではあるが,課題1と課題2に取り組み,基礎的成果を得ている.今後は,それらを一般化するとともに,課題3に取り組んでいく予定である.

  3. 統計的機械学習の手法を用いたデータ駆動型非線形準最適制御

    研究課題/研究課題番号:19K20375  2019年4月 - 2022年3月

    若手研究

    有泉 亮

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    担当区分:研究代表者 

    配分額:4290000円 ( 直接経費:3300000円 、 間接経費:990000円 )

    実験に基づく最適化法として応答曲面法が注目されている.この方法では比較的限定的な実験回数で最適解を探索可能であることから,実験に時間・労力・費用がかかる場合などに適していると考えられている.しかし,移動ロボットなどの高次元システムへの適用を想定すると,実用的な回数実験で最適解を得ることは難しい.そこで,本研究では高次元なシステムでも実用的な回数の実験で最適化を行うための工夫について考察する.また,単なるパラメータ最適化ではなく,最適制御問題へ応用するための考察を行う.
    本期間では,今後の研究遂行の基礎となる強化学習アルゴリズムの構築を中心として研究を進めた.特に,当初の予定とは異なるが,まず,達成目標として考えている複雑なロボット挙動のモデルフリー最適化において利用される,方策勾配法に基づく新しいアルゴリズムを提案した.提案する学習法を用いることで,複雑かつ自然界に参考となる対象が存在しないロボットに対して,適切な運動を獲得できることをシミュレーションで確認した.なお,従来知られている学習方法では学習困難であることも確認済みである.この内容はこの分野においてトップクラスの国際学会誌に採択されている(オンライン速報版は掲載済み).
    一方,当初予定していた受動性予測や受動性に基づく制御への統計的機械学習の応用については,技術的課題が十分に解決できていない.現在,一度モデルフリーの考え方から離れ,受動性に強く結びついたモデル化であるポート・ハミルトン形式を応用した新しい学習法について検討を進めている.ポート・ハミルトン形式は解析力学で知られるハミルトン形式を拡張したモデルであり,受動性に基づく制御でよく利用されている.すでに強化学習を組み込んだ研究もなされているが,対象となりうる問題は限定的である.そこで,今後より積極的にポート・ハミルトン形式を利用した,より広範な問題に適用できる学習則の提案に向けて研究を進めている.
    現状では,当初中心的な手法と考えていた応答曲面法を利用した新しい手法の提案には至っていないが,上述のような研究の結果に応用することで,さらに探索の効率化を達成したり,適用範囲を広げることが可能となると考えている.
    当初予定していた内容については技術的困難を解決できず,別の方法を模索中であるが,一方で,予定していたものとは別の方法により目的を達成する新しいアルゴリズムを提案することができた.研究において中心に据えることを予定していた手法である応答曲面法は使用していないが,目的としていることに近いもの(少ないデータによるロボットの運動学習)を達成可能な手法である.今後,応答曲面法との組み合わせなどにより,必要なデータ数をより大幅に削減することなども見込めると考えている.
    まず,ポート・ハミルトン形式を応用した学習法を完成させる.この手法ではモデルが必須であるが,受動性に基づく制御はモデル化誤差にロバストであることが知られている.したがって,かなり簡易化したモデルであっても学習が可能な手法を作れるのではないかと考えている.また,モデル化誤差による悪影響を抑えるために,応答曲面法が使えるのではないかと考えている.
    上記はモデルベースの考え方からのアプローチであるが,モデルフリーな学習則からのアプローチとして,現在までに提案した学習則に応答曲面法を応用することを考える.これにより,さらに必要なサンプル数の低減を図る.

  4. 屈曲と伸縮が可能な索状機械システムの複雑環境における超冗長制御

    研究課題/研究課題番号:18K04011  2018年4月 - 2021年3月

    田中 基康

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    担当区分:研究分担者 

    環境との拘束条件が変化しない場合の制御対象については,伸縮に起因する冗長性の利用法について検討を行い,成果は国内学会にて発表を行った.さらに検討を重ねた結果,特異姿勢回避については従来同様の手法では回避が難しく,注意が必要であることが明らかになった.成果については論文を執筆中である.
    環境との拘束条件が変化する場合については,3次元環境として段差昇降を対象とし,モデル化と制御設計を行った.提案制御手法によりリンクの伸縮を利用しながら段差を昇降できることをシミュレーションにより確認した.
    前述のモデルはすべて車輪が横滑りしないと仮定したモデルを用いていた.これに対し,新たに横滑りを考慮した動力学モデルを導出し,先頭を制御するための制御入力を設計した.その有効性はシミュレーションで確認し,横滑りしないと仮定した場合のような特異姿勢への収束がないことと,適切な直動関節の利用が創発されることが確認された.成果は国内学会にて発表した.
    また,連続体に基づく方法として,連続曲線へのフィッティングを用いて3次元操舵を行う制御方法を改良し,実機の各種制約条件を考慮できるようにした.提案手法は後述する実機を用いて実機検証を行った.成果は学術雑誌(国際)に投稿中である.また,その知見を応用した多連結移動ロボットの管内移動について,前年度投稿中であった成果を査読コメントに基づきさらに深め,学術雑誌(国際)に採録された.
    検証実験のための実機については,3次元動作とリンク伸縮が可能な多連結移動ロボットを開発し,前述の3次元操舵の実験に用いた.
    さらに,伸縮を用いた制御の応用として,プラント点検用の多連結移動ロボットの一部を伸縮リンクとみなした制御を提案し,成果を学術雑誌(国際)に発表した.
    3次元操舵については,ロボットの屈曲量が伸縮状態に依存して小さく抑えられてしまう問題が生じていたが,制御手法にて制約を考慮した手法を提案したため,実機実験を行うことができた.しかしながら,屈曲量と伸縮量を両立した実機については次年度に持ち越しとなった.
    次年度の研究計画には,「3次元環境への拡張」「実機開発」「実機検証と生物の運動知能の考察」を挙げている.
    3次元環境への拡張については,段差以外の3次元環境について検討を行う.
    「実機検証と生物の運動知能の考察」については,屈曲量と伸縮量を両立した実機の開発を行い,提案制御方法の実機検証実験を行う.

  5. 運動学習プリミティブと応答曲面法による冗長ロボットの最適運動決定

    研究課題/研究課題番号:17K14622  2017年4月 - 2019年3月

    有泉 亮

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    担当区分:研究代表者 

    配分額:4420000円 ( 直接経費:3400000円 、 間接経費:1020000円 )

    本研究では応答曲面法を用いた冗長ロボットの強化学習法を確立することを目的とした.応答曲面法は少ないサンプルを基に最適パラメータを探索でき,特に低次元問題に有効である.冗長ロボットの場合,時間などの問題から多数のサンプルを得ることは難しいことから,応答曲面法の適用が望ましい.ところが,一般に決定変数空間が高次元であり,応答曲面法の適用は容易ではない.そこで,低計算コストでありサンプル回数に制約は無いが信頼性の低いシミュレーションと,信頼性は高いがサンプル数が限られる高精度なシミュレーション・実験とを併用して,適切に学習を進める方法を提案した.
    ロボットの運動決定法として強化学習が注目されているが,多数のサンプルを必要とし,実際のロボットへの適用は難しい.このため,簡易なシミュレーションを活用することが考えられるが,モデル化誤差が実システムでの学習に悪影響を及ぼすことが知られている.本研究で提案する手法では,モデル化誤差による悪影響を回避しながら,簡易シミュレーションを有効に活用して,実システムにおけるサンプル回数の大幅な削減を実現する.これにより,既存の強化学習では適用困難であった高次元なロボットシステムに対しても,強化学習による最適運動の探索が可能となる.

  6. 統計的機械学習に基づいた多目的最適化による超冗長ロボットの運動生成

    2014年4月 - 2016年3月

    科学研究費補助金 

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    担当区分:研究代表者 

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担当経験のある科目 (本学) 13

  1. 制御工学第2

    2020

  2. 制御工学第1及び演習

    2020

  3. 制御工学第2及び演習

    2020

  4. 制御工学第1及び演習

    2020

  5. 機械・航空宇宙システム研修

    2020

  6. G30自動車工学実験

    2020

  7. 制御工学第一および演習

    2016

  8. G30自動車工学実験

    2016

  9. 実験第2(電子機械)

    2016

  10. 機械・航空工学科実験 第1

    2016

  11. G30自動車工学実験

    2015

  12. 実験第二(電子機械)

    2015

  13. 制御工学第一および演習

    2015

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社会貢献活動 2

  1. 愛知県ロボット国際大会競技チーム強化支援事業 愛知県チーム指導支援講師

    役割:講師

    ロボカップ日本委員会  愛知県ロボット国際大会競技チーム強化支援事業  2020年12月

  2. SICE中部支部主催 機械学習講習会

    役割:講師

    計測自動制御学会中部支部  2019年11月

学術貢献活動 4

  1. Member of the Program Committee of the 4th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2021) 国際学術貢献

    役割:企画立案・運営等

    2019年11月 - 現在

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    種別:学会・研究会等 

  2. Secretary of IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter 国際学術貢献

    役割:企画立案・運営等, 審査・評価

    2019年1月 - 2020年12月

  3. Member of the Program Committee of the 3rd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2019) 国際学術貢献

    役割:企画立案・運営等

    2019年 - 2019年11月

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    種別:学会・研究会等 

  4. 日本ロボット学会誌編集委員会査読小委員

    役割:査読

    2016年4月 - 2018年3月

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    種別:査読等