2024/10/28 更新

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ヨシハラ　ユウキ
吉原　佑器
YOSHIHARA Yuki
所属
未来社会創造機構 HMI・人間特性研究部門 特任助教
職名
特任助教
外部リンク

学位 1

  1. 博士（工学） （ 2008年3月   東北大学 ） 

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研究キーワード 3

  1. 自動運転

  2. 運転行動

  3. 冗長マニピュレータ

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論文 33

  1. Advancing ADAS Acceptance: Interventions and Comparative Analysis of Robotic Human Machine Interfaces

    Karatas N., Tanaka T., Yoshihara Y., Tanabe H., Takeuchi S., Yamamoto T., Harazawa M., Kamiya N.

    16th International Conference on Automotive User Interfaces and Interactive Vehicular Applications, AutomotiveUI 2024 - Adjunct Conference Proceedings     頁： 149 - 154   2024年9月

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    出版者・発行元：16th International Conference on Automotive User Interfaces and Interactive Vehicular Applications, AutomotiveUI 2024 - Adjunct Conference Proceedings  

    Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) enhance vehicle safety by providing critical information, warning drivers, and automating control tasks to reduce manual operation. However, the acceptability of ADAS is often limited by the human-machine interface (HMI) used, due to issues such as perceived usefulness, ease of use and trust of the ADAS operations. This study proposes using a robotic human-machine interface (RHMI) to improve the acceptability of ADAS and explores whether a small humanoid robot or a minimally designed robot is more effective as an RHMI in widely used three ADAS operations: Adaptive Cruise Control (ACC), Lane Tracking Assistance (LTA), and Blind Spot Monitoring (BSM). We conducted three experimental conditions in a driving simulator using a within-subject design: only a conventional HMI (C-HMI), C-HMI and a humanoid RHMI (RoBoHoN), and C-HMI and a minimally designed RHMI prototype (RHMI-P) in a within-subject design. Participants' subjective assessments and eye gaze data were analyzed. The findings indicate that the acceptability of the BSM operation increased with RoBoHoN due to its familiar and human-like appearance. However, the objective measures revealed that RHMI-P increased gaze alertness and was perceived as more competent and trustworthy. This study highlights the importance of incorporating human-like elements and effectively using non-verbal cues when designing an interface for ADAS to improve the acceptability of ADAS operations and increase their usage for safer roads.

    DOI： 10.1145/3641308.3685039

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  2. Robotic-Human-Machine-Interface for Elderly Driving: Balancing Embodiment and Anthropomorphism for Improved Acceptance

    Karatas N., Tanaka T., Yoshihara Y., Tanabe H., Kojima M., Endo M., Manabe S.

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   14454 LNAI 巻   頁： 240 - 253   2024年

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    出版者・発行元：Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)  

    Encouraging self-awareness among elderly drivers while driving with a passenger has the potential to reduce traffic accidents. Highly anthropomorphic Robotic-Human-Machine-Interfaces (RHMIs) have been shown to be effective in providing safe driving and review support by being perceived as fellow passengers. However, it remains unclear which specific anthropomorphic elements in the RHMI’s appearance are necessary to achieve this effect. Identifying these essential elements for elderly driving could lead to a minimal design approach and reduced installation costs in car dashboards. Therefore, in this study, we investigated the effects of RHMI embodiment and anthropomorphism level on drivers’ acceptability and user experience quality through a series of RHMI prototypes by conducting a crowdsource video experiment and a driving simulator experiment, respectively. The findings provide insights into the design of a low-cost, minimal, and efficient RHMI as a driving agent.

    DOI： 10.1007/978-981-99-8718-4_21

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  3. 完全自動運転車における運転状況通知エージェントの発話・ジェスチャ設計と受容性の検討

    宮本 友樹, 佐藤 健太郎, 片上 大輔, 田中 貴紘, 金森 等, 吉原 佑器, 藤掛 和広

    ヒューマンインタフェース学会論文誌   25 巻 ( 3 ) 頁： 253 - 262   2023年8月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：ヒューマンインタフェース学会  

    DOI： 10.11184/his.25.3_253

    CiNii Research

  4. Estimating Driver Personality Traits From On-Road Driving Data

    Kimura, R; Tanaka, T; Yoshihara, Y; Fujikake, K; Kanamori, H; Okada, S

    IEEE ACCESS   11 巻   頁： 93679 - 93690   2023年

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  5. Exploring User Acceptance of Minimally Designed Driving Agents: An Online Video Experiment

    Karatas, N; Tanaka, T; Yoshihara, Y; Tanabe, H; Kojima, M; Endo, M; Manabe, S

    PROCEEDINGS OF THE 11TH CONFERENCE ON HUMAN-AGENT INTERACTION, HAI 2023     頁： 440 - 442   2023年

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  6. 通信型運転支援システムからの情報提示の誤報・未報と過信の影響

    原田 あすか, 金森 等, 阿賀 正己, 横井 康伸, Karatas Nihan, 吉原 佑器, 田中 貴紘

    自動車技術会論文集   54 巻 ( 5 ) 頁： 1060 - 1066   2023年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 自動車技術会  

    自転車事故防止の通信型支援システムでは情報の正確性が課題，具体的には自転車の急な方向転換により遭遇しない（誤報）や情報発信無の自転車と遭遇する（未報）場合である．誤報や未報の程度と受容性の関係を調査した．未報時の過信抑制方策として，交通環境リスク提示による運転注意力維持を調査したので併せて紹介する．

    DOI： 10.11351/jsaeronbun.54.1060

    CiNii Research

  7. Examining the Effectiveness of a Robotic-Human-Machine-Interface on Sleepiness During Highway Automated Driving

    Karatas N., Yoshihara Y., Tanabe H., Tanaka T., Fujikake K., Takeuchi S., Iwata K., Harazawa M., Kamiya N.

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   14026 LNCS 巻   頁： 501 - 513   2023年

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    出版者・発行元：Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)  

    The automation of vehicles is increasing and is expected to become a part of our daily lives in the near future. Furthermore, the progress in automated driving operations will change the driver’s role to that of a passive monitor. However, a lack of active involvement in driving situations and monotonous driving environments increase driver sleepiness. Considering the low automation levels in vehicles (i.e., Levels 2 and 3), drivers’ arousal levels and ability to monitor the road environment are critical. In this study, we examined the effectiveness of a robotic-human-machine-interface (RHMI) in alleviating the sleepiness level of drivers through random news information presentation. We conducted a within-subject experiment with 12 participants in a driving simulator environment and compared three conditions: no information was provided (the control condition); information was provided through a voice-only interface; and information was provided through an RHMI prototype. The qualitative and quantitative results of this experiment revealed that the information provision interfaces (voice-only and RHMI) had the potential to alleviate the sleepiness level in Level 2 highway automated driving. In addition, the RHMI prototype alleviated sleepiness and improved the arousal of drivers more than in the voice-only and no-information provision conditions.

    DOI： 10.1007/978-3-031-35927-9_34

    Scopus

  8. 高齢ドライバ安全確認行動の主成分特徴分析

    吉原 佑器, 田中 貴紘, 大須賀 晋, 藤掛 和広, Karatas Nihan, 金森 等

    自動車技術会論文集   53 巻 ( 2 ) 頁： 385 - 390   2022年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 自動車技術会  

    頭部動作は高齢ドライバの運転評価において有効であるが, 技術的な観点から開発された指標は, 一般のドライバにとって直観的ではない. 本稿では高齢ドライバのシミュレータ運転時の頭部動作に主成分分析を行い, 解釈しやすい直観的な評価軸を得た. さらに運転評価のためのフィードバックを考察した.

    DOI： 10.11351/jsaeronbun.53.385

  9. Psychological Characteristics Estimation from On-Road Driving Data

    Kimura, R; Tanaka, T; Yoshihara, Y; Fujikake, K; Kanamori, H; Okada, S

    SOCIAL COMPUTING AND SOCIAL MEDIA: DESIGN, USER EXPERIENCE AND IMPACT, SCSM 2022, PT I   13315 巻   頁： 146 - 159   2022年

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  10. Effects of a Robot Human-Machine Interface on Emergency Steering Control and Prefrontal Cortex Activation in Automatic Driving

    Tanabe, H; Yoshihara, Y; Karatas, N; Fujikake, K; Tanaka, T; Takeuchi, S; Yamamoto, T; Harazawa, M; Kamiya, N

    ENGINEERING PSYCHOLOGY AND COGNITIVE ERGONOMICS, EPCE 2022   13307 巻   頁： 108 - 123   2022年

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  11. Influence of Social Distance Expressed by Driving Support Agent's Utterance on Psychological Acceptability

    Miyamoto Tomoki, Katagami Daisuke, Shigemitsu Yuka, Usami Mayumi, Tanaka Takahiro, Kanamori Hitoshi, Yoshihara Yuki, Fujikake Kazuhiro

    FRONTIERS IN PSYCHOLOGY   12 巻   2021年2月

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  12. Should a driving support agent provide explicit instructions to the user? Video-based study focused on politeness strategies

    Miyamoto, T; Katagami, D; Tanaka, T; Kanamori, H; Yoshihara, Y; Fujikake, K

    PROCEEDINGS OF THE 9TH INTERNATIONAL USER MODELING, ADAPTATION AND PERSONALIZATION HUMAN-AGENT INTERACTION, HAI 2021     頁： 157 - +   2021年

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  13. 公道の一時停止交差点における高リスクドライバの安全確認行動分析

    吉原 佑器, 田中 貴紘, 大須賀 晋, 藤掛 和広, Nihan Karatas, 金森 等

    自動車技術会論文集   52 巻 ( 2 ) 頁： 363 - 368   2021年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 自動車技術会  

    安全確認の頭部動作は顕著, 認知や判断・操作の基になる. 本稿では, 一時停止交差点の確認行動特徴をドライバモニタカメラで計測し, 高リスク群（高車速/高齢者）は, 低リスク群（低車速/中年者）に比較して, 確認の質が低下することを示した. 確認行動の質に基づく運転支援の有用性が示唆される.

    DOI： 10.11351/jsaeronbun.52.363

  14. 運転支援エージェントは明示的に指示を出すべきか？

    宮本 友樹, 片上 大輔, 田中 貴紘, 金森 等, 吉原 佑器, 藤掛 和広

    人工知能学会全国大会論文集   JSAI2021 巻 ( 0 ) 頁： 4E3OS11c04 - 4E3OS11c04   2021年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 人工知能学会  

    <p>本稿では，運転支援エージェントの発話におけるポライトネス戦略の受容性を検証する．既存の運転支援エージェントの主な発話は，ポライトネス理論における「ほのめかし」戦略（オフ・レコード）に該当する．一方，先行研究における運転支援エージェントの評価実験では，オフ・レコード戦略とその他のポライトネス戦略が比較されておらず，各戦略間の効果の違いが明らかでなかった．そこで本稿では，オフ・レコード戦略（ヒントを与える），ポジティブ・ポライトネス戦略（自分と相手の両者を行動に含める），ネガティブ・ポライトネス戦略（間接的に依頼する）の受容性を比較するため，ビデオベースの主観評価実験（n=240）を実施した．実験の結果，受容性の評価指標のうち機能性に関連する項目において，オフ・レコード戦略と比較してネガティブ・ポライトネス戦略が有意に高評価であった．この結果は，エージェントがユーザに対して運転支援を行う際に，言語的配慮を行いつつ明示的な指示を出すことの有用性を示唆する．</p>

    DOI： 10.11517/pjsai.jsai2021.0_4e3os11c04

    CiNii Research

  15. Analysis of Distraction and Driving Behavior Improvement Using a Driving Support Agent for Elderly and Non-Elderly Drivers on Public Roads

    Tanaka, T; Fujikake, K; Yoshihara, Y; Karatas, N; Shimazaki, K; Aoki, H; Kanamori, H

    2020 IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV)     頁： 1029 - 1034   2020年

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  16. ドライブレコーダで計測した一時停止交差点での緊急制動頻度・左右確認行動と高齢ドライバの認知身体特性・運転意識の関係 査読有り

    米川 隆, 平野 昭夫, 武田 夏佳, 青木 宏文, 山岸 未沙子, 田中 貴紘, 吉原 佑器, 藤掛 和広, 稲上 誠, 金森 等, 青木 邦友

    自動車技術会論文集   51 巻 ( 4 ) 頁： 701 - 706   2020年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 自動車技術会  

    近年，高齢ドライバの交通事故が増加し，出会い頭事故が多いことが知られている．そこで，50～82歳のドライバ22名のドライブレコーダによる一時停止交差点の運転データと，認知身体検査や運転スタイルなどのアンケートから，一時停止交差点での左右確認行動や急制動行動と認知身体特性や運転意識の関係を検討した．

    DOI： 10.11351/jsaeronbun.51.701

  17. Identifying High-Risk Older Drivers by Head-Movement Monitoring Using a Commercial Driver Monitoring Camera

    Yoshihara, Y; Tanaka, T; Osuga, S; Fujikake, K; Karatas, N; Kanamori, H

    2020 IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV)     頁： 1021 - 1028   2020年

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  18. Evaluation of AR-HUD Interface During an Automated Intervention in Manual Driving

    Karatas, N; Tanaka, T; Fujikake, K; Yoshihara, Y; Fuwamoto, Y; Yoshida, M; Kanamori, H

    2020 IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV)     頁： 2158 - 2164   2020年

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  19. Proposal of Driving Support Agent Which Speak Based on Politeness Theory

    Miyamoto, T; Katagami, D; Shigemitsu, Y; Usami, M; Tanaka, T; Kanamori, H; Yoshihara, Y; Fujikake, K

    HCI IN MOBILITY, TRANSPORT, AND AUTOMOTIVE SYSTEMS   11596 巻   頁： 235 - 244   2019年

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  20. ポライトネス理論に基づく運転支援エージェントにおける発話の文末スタイルに着目した印象評価 査読有り

    宮本 友樹, 片上 大輔, 重光 由加, 宇佐美 まゆみ, 田中 貴紘, 金森 等, 吉原 佑器, 藤掛 和広

    知能と情報   31 巻 ( 3 ) 頁： 739 - 744   2019年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本知能情報ファジィ学会  

    <p>本稿では，自動車運転者の属性と運転状況に応じて発話戦略をポライトネス理論に基づいて選択し，音声合成発話によって運転を支援するエージェントを提案する．提案するエージェントシステムは，運転者の年代，性別，性格，運転歴，運転特性などの属性情報を考慮したうえで，受容性の高い発話戦略を選択し，支援を行う．ここでは，提案システムの開発に向けた調査として，運転支援場面を映した動画を用いて運転支援エージェントに対する印象評価実験を行った．特に，日本語会話における特徴的な心理的距離の表現方法である文末スタイルの違いに着目した．実験の結果，非敬語を用いるエージェントは，親密度の向上に有効である可能性が示唆された．一方で，敬語を用いるエージェントは慎重であるという印象を与え，正確に情報を伝えていると感じさせる可能性が示唆された．</p>

    DOI： 10.3156/jsoft.31.3_739

    CiNii Books

  21. ドライバエージェントの運転支援及び振り返り支援による運転行動改善の効果 査読有り

    藤掛 和広, 田中 貴紘, 吉原 佑器, 米川 隆, 稲上 誠, 青木 宏文, 金森 等

    自動車技術会論文集   50 巻 ( 1 ) 頁： 134 - 141   2019年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 自動車技術会  

    本研究では，ドライバエージェントによって運転行動が変容するのか検証した．エージェントのサポートは，「運転支援」「フィードバック」「運転支援とフィードバック」の3種類とした．その結果，エージェントを使用することで運転行動が改善された．運転行動が最も改善された条件は，「運転支援とフィードバック」だった．

    DOI： 10.11351/jsaeronbun.50.134

    CiNii Books

  22. Study on Acceptability of and Distraction by Driving Support Agent in Actual Car Environment

    Tanaka, T; Fujikake, K; Yoshihara, Y; Karatas, N; Aoki, H; Kanamori, H

    PROCEEDINGS OF THE 7TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMAN-AGENT INTERACTION (HAI'19)     頁： 202 - 204   2019年

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  23. ドライブレコーダを用いた安全運転行動評価法の提案とそれを用いた 高齢ドライバ特性分析 査読有り

    米川隆, 田中貴紘, 青木宏文, 山岸未沙子, 吉原佑器, 稲上誠, 藤掛和広, 木下史也, 金森等, 二宮芳樹, 鈴木達也

    自動車技術会論文集   49 巻 ( 2 ) 頁： 384 - 389   2018年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  24. Driving Behavior Improvement through Driving Support and Review Support from Driver Agent

    Tanaka Takahiro, Fujikake Kazuhiro, Yoshihara Yuki, Yonekawa Takashi, Inagami Makoto, Aoki Hirofumi, Kanamori Hitoshi

    HAI'18: PROCEEDINGS OF THE 6TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMAN-AGENT INTERACTION     頁： 36 - 44   2018年

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  25. Towards Predictive Driving through Blind Intersections

    Morales Luis Yoichi, Naoki Akai, Yoshihara Yuki, Murase Hiroshi

    2018 21ST INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC)     頁： 716 - 722   2018年

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  26. INS とマルチレイヤー LiDAR を用いた自動運転車両のための高精度自己位置推定

    赤井 直紀, 竹内 栄二朗, 山口 拓真, モラレス ルイス 洋一, 吉原 佑器, 奥田 裕之, 鈴木 達也, 二宮 芳樹

    自動車技術会論文集   49 巻 ( 3 ) 頁： 675 - 681   2018年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 自動車技術会  

    自動運転を行うためには，走行すべき経路との相対位置関係や，注視すべき物体の情報を得ることが有用であり，そのためにも，自己位置推定は重要な技術である．本稿では，デッドレコニングとマルチレイヤーLIDARによる位置推定結果を融合することで，一般道における高精度位置推定，および自動運転を達成したので報告する．

    DOI： 10.11351/jsaeronbun.49.675

    CiNii Books

  27. ポライトネス理論に基づく運転支援エージェントの運転者属性と運転状況に応じた言語的振る舞いの設計 査読有り

    宮本 友樹, 片上 大輔, 重光 由加, 宇佐美 まゆみ, 田中 貴紘, 金森 等, 藤掛 和広, 吉原 佑器

    日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集   34 巻 ( 0 ) 頁： 419 - 424   2018年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：日本知能情報ファジィ学会  

    <p>本研究では，人同士の良好な関係性構築のための発話戦略が体系化されているポライトネス理論に基づき，運転者の属性や運転状況を考慮した発話戦略を選択し発話する運転支援エージェントの設計を目的とする．具体的なアプローチとして，ポライトネス理論で定義されている代表的な発話戦略であるポジティブ・ポライトネス・ストラテジーおよびネガティブ・ポライトネス・ストラテジーに基づいて，エージェントの言語的振る舞いを設計した．実験では，設計した言語的振る舞いを実装した運転支援エージェントが運転者に対して音声合成発話によって支援を行う場面を映した二種類の動画を用いた．実験参加者は，二つの動画を連続で視聴し，エージェントに対する印象評価を行った．ここでは，主に運転歴3年以内の大学生を実験参加者とした印象評価の結果を報告し，今後の発展について議論する．</p>

    DOI： 10.14864/fss.34.0_419

    CiNii Books

  28. Switching Adaptability in Human-Inspired Sidesteps: A Minimal Model

    Fujii Keisuke, Yoshihara Yuki, Tanabe Hiroko, Yamamoto Yuji

    FRONTIERS IN HUMAN NEUROSCIENCE   11 巻   2017年6月

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  29. Robust Localization Using 3D NDT Scan Matching with Experimentally Determined Uncertainty and Road Marker Matching

    Akai Naoki, Morales Luis Yoichi, Takeuchi Eijiro, Yoshihara Yuki, Ninomiya Yoshiki

    2017 28TH IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV 2017)     頁： 1356 - 1363   2017年

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  30. Proactive Driving Modeling in Blind Intersections based on Expert Driver Data

    Morales Yoichi, Yoshihara Yuki, Akai Naoki, Takeuchi Eijiro, Ninomiya Yoshiki

    2017 28TH IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV 2017)     頁： 901 - 907   2017年

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  31. Autonomous Predictive Driving for Blind Intersections

    Yoshihara Yuki, Morales Yoichi, Akai Naoki, Takeuchi Eijiro, Ninomiya Yoshiki

    2017 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)     頁： 3452 - 3459   2017年

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  32. Autonomous Driving Based on Accurate Localization Using Multilayer LiDAR and Dead Reckoning

    Akai Naoki, Morales Luis Yoichi, Yamaguchi Takuma, Takeuchi Eijiro, Yoshihara Yuki, Okuda Hiroyuki, Suzuki Tatsuya, Ninomiya Yoshiki

    2017 IEEE 20TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC)     2017年

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  33. Relationship between Senior Drivers’ Cognitive and Physical Functions and Urban Driving Behaviors during Behind-the-Wheel Driving Education Sessions with Driving Instructors

    Takashi Yonekawa, Takahiro Tanaka, Hirofumi Aoki, Misako Yamagishi, Yuki Yoshihara, Eijiro Takeuchi, Issey Takahashi, Yoshiki Ninomiya, Hitoshi Kanamori, Tatsuya Suzuki, Makoto Inagami

    Journal of Transportation Technologies   07 巻 ( 02 ) 頁： 148 - 166   2017年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Scientific Research Publishing, Inc.  

    DOI： 10.4236/jtts.2017.72011

    その他リンク： http://file.scirp.org/xml/75461.xml

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MISC 20

  1. 自転車との出会い頭事故低減のための情報提示に関する研究

    原田あすか, 金森等, 阿賀正己, 横井康伸, KARATAS Nihan, 吉原佑器, 田中貴紘  

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(Web)2022 巻   2022年

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  2. 運転データからの認知機能推定

    基村竜晟, 田中貴紘, 吉原佑器, 藤掛和広, 金森等, 岡田将吾  

    人工知能学会全国大会(Web)36th 巻   2022年

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  3. 頭部動作主成分特徴に着目した高齢者ドライバ運転評価手法の検討-運転寿命延伸を目指したドライバ運転特性研究(29)

    吉原佑器, 田中貴紘, 大須賀晋, 藤掛和広, KARATAS Nihan, 金森等  

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(Web)2021 巻   2021年

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  4. 日常生活での継続使用によるドライバの運転行動とエージェントへの印象評価の変化

    田中貴紘, 藤掛和広, 吉原佑器, KARATAS Nihan, 青木宏文, 金森等  

    ヒューマンインタフェース学会研究報告集(CD-ROM)23 巻   2021年

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  5. 一時停止交差点における出会い頭事故防止のHMI研究

    原田あすか, 金森等, 木村賢治, 吉原佑器, KARATAS Nihan, 田中貴紘  

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(Web)2021 巻   2021年

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  6. ドライバエージェントの継続利用に伴う受容性の変化

    藤掛 和広, 田中 貴紘, 吉原 佑器, Nihan KARATAS, 青木 宏文, 金森 等  

    人間工学56 巻   頁： 2E2 - 04-2E2-04   2020年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本人間工学会  

    DOI： 10.5100/jje.56.2E2-04

  7. 実車走行における運転支援エージェントへのドライバの受容性と注視行動―運転寿命延伸を目指したドライバ運転特性研究(18)―

    田中貴紘, 藤掛和広, 吉原佑器, KARATAS Nihan, 青木宏文, 金森等  

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM)2019 巻   頁： ROMBUNNO.006   2019年10月

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    記述言語：日本語  

    J-GLOBAL

  8. ドライバエージェントの運転支援・振り返り支援に対する主観評価―運転寿命延伸を目指したドライバ運転特性研究―

    藤掛和広, 田中貴紘, 吉原佑器, 稲上誠, 米川隆, 青木宏文, 金森等  

    人間工学55 巻 ( Supplement (Web) ) 頁： ROMBUNNO.2C3‐6(J‐STAGE)   2019年6月

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    記述言語：日本語  

    DOI： 10.5100/jje.55.2C3-6

    J-GLOBAL

  9. ドライバエージェントによる高齢層と非高齢層の運転行動改善の比較―運転寿命延伸を目指したドライバ運転特性研究(16)―

    藤掛和広, 田中貴紘, 吉原佑器, 稲上誠, 米川隆, 青木宏文, 金森等  

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM)2019 巻   頁： ROMBUNNO.170   2019年5月

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    記述言語：日本語  

    J-GLOBAL

  10. ドライバモニタカメラを用いた一時停止交差点通過時における安全確認行動評価指標の検討

    吉原佑器, 田中貴紘, 大須賀晋, 藤掛和広, 金森等  

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM)2019 巻   頁： ROMBUNNO.031   2019年5月

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    記述言語：日本語  

    J-GLOBAL

  11. 2C3-6 ドライバエージェントの運転支援・振り返り支援に対する主観評価

    藤掛 和広, 田中 貴紘, 吉原 佑器, 稲上 誠, 米川 隆, 青木 宏文, 金森 等  

    人間工学55 巻 ( 0 ) 頁： 2C3 - 6-2C3-6   2019年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本人間工学会  

  12. Proposal and Analysis of Driver Support System to Verify Driver's Overconfidence and Dependence Bias. 査読有り

    Junya Matsukawa, Tomoki Miyamoto, Daisuke Katagami, Takahiro Tanaka, Hitoshi Kanamori, Yuki Yoshihara, Kazuhiro Fujikake  

    IEEE International Conference on Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE 2019)   頁： 1 - 6   2019年

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    記述言語：英語  

    DOI： 10.1109/FUZZ-IEEE.2019.8858855

  13. 市街地での合流時における運転指導下での高齢ドライバの運転行動解析

    奧田峻也, 山口拓真, 吉原佑器, 青木宏文, 山岸未沙子, 二宮芳樹, 竹内栄二朗, 奥田裕之, 鈴木達也  

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM)2018 巻   頁： ROMBUNNO.029   2018年5月

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    記述言語：日本語  

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  14. 計算機で生成された訓練データを用いた機械学習による心電図異常検知

    吉原 佑器, 室原 豊明, 金森 等, 木下 史也, 中川 剛, 鈴木 正信, 牧口 実, 渡邊 直樹, 石井 秀樹, 坂東 泰子, 因田 恭也  

    生体医工学56 巻 ( 0 ) 頁： S334 - S334   2018年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 日本生体医工学会  

    &lt;p&gt;心疾患は運転時の潜在的なリスク要因であり, 特に重大な事故やドライバ自身の死亡につながる可能性が指摘されている. 心電図（ECG）をモニタするウェアラブル型センサはこの有効な解決策になると期待されており, ECG自動判定に関わる多様なECG形状の評価やノイズ対策に関わる研究がなされてきた．中でも機械学習は, 実データと理想的なデータとの間の差を検出する強力なツールである. 健常なECGパターンが訓練データとして与えられれば早期の異常検出も可能と期待されている. しかし, 実データには望ましくない不正なパターンが含まれることがあるため, 十分な訓練データを準備することは簡単ではなく, 特に医学的な専門家によるデータの前処理が欠かせなかった. 本報告では, モデルシミュレーションによって訓練データセットを計算機上で生成した我々の試みを紹介する. さらにこの計算機上で生成された訓練データセットを用いて, autoencoder型のニューラルネットワークを学習させ, 不整脈患者に見られる様々な波形異常を定量化できることを示す. &lt;/p&gt;

  15. 先読み運転支援のためのダイナミックマップによる環境認識情報の共有効果の検証

    赤木康宏, 吉原佑器, 渡辺陽介, 二宮芳樹, 高田広章, RAKSINCHAROENSAK Pongsathorn  

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM)2017 巻   頁： ROMBUNNO.115   2017年10月

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    記述言語：日本語  

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  16. 対人競合における認知と運動のずれとしての移動しにくさ

    藤井 慶輔, 吉原佑器  

    運動学習研究会報告集25 巻   頁： 14 - 22   2017年8月

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    記述言語：日本語  

  17. 死角からの飛び出しリスクと自動運転経路計画の統合

    吉原佑器, MORALES SAIKI Luis Y, 赤井直紀, 竹内栄二朗, 二宮芳樹  

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM)2017 巻   頁： ROMBUNNO.098   2017年5月

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    記述言語：日本語  

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  18. 動きやすさ制御を用いた方向転換する二脚移動モデル

    藤井慶輔, 吉原佑器, 田辺弘子, 山本裕二  

    自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM)29th 巻   頁： ROMBUNNO.1B1‐1   2017年1月

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    記述言語：日本語  

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  19. INSとマルチレイヤーLIDARを用いた高精度自己位置推定に基づく一般公道での自動運転

    赤井直紀, 竹内栄二朗, 山口拓真, MORALES Luis Yoichi, 吉原佑器, 奥田裕之, 鈴木達也, 二宮芳樹  

    自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM)2017 巻   2017年

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  20. Autonomous driving based on accurate localization using multilayer LiDAR and dead reckoning. 査読有り

    Naoki Akai, Luis Yoichi Morales Saiki, Takuma Yamaguchi, Eijiro Takeuchi, Yuki Yoshihara, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki 0001, Yoshiki Ninomiya  

    IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, Proceedings, ITSC2018- 巻   頁： 1 - 6   2017年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    In this study, we developed an autonomous driving system for mountainous public roads. Three-dimensional normal distribution transform (NDT) scan matching is employed for localization and a model predictive controller is utilized for vehicle motion control. In order to increase the robustness of the localization method, the estimated poses are computed by an extended Kalman filter using dead reckoning and NDT information. The uncertainty of the pose estimated by NDT is determined by using the Hessian matrix computed in the optimization process for scan matching. We conducted experiments in a public road environment over 20 times and all of the tests were successful. The experimental results confirmed that the autonomous driving system can operate reliably in mountainous public roads. In addition, the evaluation results obtained for the localization method showed that accurate and robust localization can be achieved in mountainous rural environments.

    DOI： 10.1109/ITSC.2017.8317797

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科研費 1

  1. 対人競技の巧みさの評価方法の開発：制御理論と力学系理論を相補的に用いて

    研究課題/研究課題番号：16K12995  2016年4月 - 2019年3月

    藤井 慶輔

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    担当区分：研究分担者 

    本研究課題では、スポーツ等で相手に勝つ過程に見られる機能的な認知・運動が「対人競技の巧みさ」であると捉え、これを評価することを大きな目的とした。そこで、本研究課題では以下２つの運動制御に関する研究を行った。(1)状況の変化に柔軟に対応して動く運動制御のメカニズムの理解を目的に、移動中のあらゆる時刻において方向転換を行う運動制御モデルを構築して検証した。(2)　実際に多くの関節において行われるヒトの運動データから、運動の名称（歩く、走るなど）を考慮して力学情報を抽出する方法を開発した。
    柔軟に状況に対応するヒトの運動制御は、多くの関節の相互作用により実現されるが、その制御原理については未だに明らかになっていない。そのため、シミュレーションなどによって実現することで理解するという方法や、実際の計測されたデータから理解する方法が効果的である。本研究成果の(1)と(2)はそれぞれ前者と後者に対応し、ヒトの運動制御に関する原理などについて新たな知見を与えるものである。

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産業財産権 3

  1. 行動評価システム

    吉原 佑器, 田中 貴紘

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    出願人：トヨタ自動車株式会社

    出願番号：特願2020-173801  出願日：2020年10月

    公開番号：特開2022-065308  公開日：2022年4月

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  2. 位置推定装置、位置推定方法

    竹内 栄二朗, 二宮 芳樹, 吉原 佑器

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    出願人：トヨタ自動車株式会社

    出願番号：特願2016-160803  出願日：2016年8月

    公開番号：特開2018-028489  公開日：2018年2月

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  3. 画像処理プログラム

    吉原 佑器, 羽根渕 昌明, 柴田 尚久

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    出願人：株式会社ニデック

    出願番号：特願2013-135626  出願日：2013年6月

    公開番号：特開2015-008839  公開日：2015年1月

    特許番号/登録番号：特許第6187751号  発行日：2017年8月

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