2021/08/24 更新

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ディン ミン
丁 明
DING Ming
所属
未来社会創造機構 モビリティ社会研究所 モビリティサービス研究部門 特任准教授
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特任准教授
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学位 1

  1. 博士(工学) ( 2010年3月   奈良先端科学技術大学院大学 ) 

研究キーワード 4

  1. ロボット制御

  2. ヒューマンロボットインタラクション

  3. ヒューマンモデリング

  4. 自動運転

研究分野 3

  1. 情報通信 / 知能ロボティクス

  2. 情報通信 / ヒューマンインタフェース、インタラクション

  3. 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

経歴 7

  1. 名古屋大学   未来社会創造機構   特任准教授

    2019年11月 - 現在

  2. 奈良先端科学技術大学院大学   助教

    2015年5月 - 2019年10月

  3. 名古屋大学   大学院工学研究科 機械理工学専攻 メカトロニクス制御   特任助教

    2014年3月 - 2015年4月

  4. 独立行政法人理化学研究所,研究員

    2011年8月 - 2014年2月

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    国名:日本国

  5. 独立行政法人理化学研究所,研究員

    2011年8月 - 2014年2月

  6. 東京理科大学,工学部,ポストドクトラル研究員

    2010年4月 - 2011年7月

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    国名:日本国

  7. 東京理科大学,工学部,ポストドクトラル研究員

    2010年4月 - 2011年7月

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学歴 3

  1. 奈良先端科学技術大学院大学   情報科学研究科   情報システム学専攻

    - 2010年3月

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    国名: 日本国

  2. 奈良先端科学技術大学院大学   情報科学研究科   博士後期課程

    2007年4月 - 2010年3月

  3. 奈良先端科学技術大学院大学   情報科学研究科   博士前期課程

    2005年4月 - 2007年3月

所属学協会 5

  1. IEEE   Member

    2008年10月 - 現在

  2. 日本ロボット学会   会員

    2006年7月 - 現在

  3. 日本ロボット学会

  4. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society

  5. IEEE

 

論文 78

  1. Simultaneous Estimation of Upper Limb Pose and Joint Torque Based on Upper Arm Deformation 査読有り

    Tetsuya Kurasumi, Sung-Gwi Cho, Ming Ding, Gustavo Alfonso, Garcia Ricardez, Masahiro Yoshikawa, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics   2 巻 ( 3 ) 頁: 374 - 381   2020年8月

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    掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/tmrb.2020.3009861

  2. A Quantitative Measurement of Hand Scaling Motion for Dental Hygienist Training 査読有り

    Tomoko Yui, Tomoki Ishikura, Sung-Gwi Cho, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    The 42nd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)     2020年7月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/embc44109.2020.9175617

  3. Control of Walking Assist Exoskeleton With Time-delay Based on the Prediction of Plantar Force 査読有り

    Ming Ding, Mikihisa Nagashima, Sung-Gwi Cho, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    IEEE Access   8 巻   頁: 138642 - 138651   2020年7月

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    担当区分:筆頭著者, 最終著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/access.2020.3010644

  4. A Parallel Gripper with a Universal Fingertip Device Using Optical Sensing and Jamming Transition for Maintaining Stable Grasps 査読有り

    Tatsuya Sakuma, Elaine Phillips, Gustavo Alfonso, Garcia Ricardez, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)     頁: 5814 - 5819   2019年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  5. Simultaneous Estimation of Elbow Joint Angle and Load Based on Upper Arm Deformation 査読有り

    Tetsuya Kurasumi, Sung-Gwi Cho, Ming Ding, G. Gustavo, Alfonso, Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    the 2019 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS)     頁: 136 - 141   2019年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  6. Prediction of Plantar Forces During Gait Using Wearable Sensors and Deep Neural Networks. 査読有り 国際誌

    Mikihisa Nagashima, Sung-Gwi Cho, Ming Ding, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    Conference proceedings : ... Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Annual Conference   2019 巻   頁: 3629 - 3632   2019年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    To enable on-time and high-fidelity lower-limb exoskeleton control, it is effective to predict the future human motion from the observed status. In this research, we propose a novel method to predict future plantar force during the gait using IMU and plantar sensors. Deep neural networks (DNN) are used to learn the non-linear relationship between the measured sensor data and the future plantar force data. Using the trained network, we can predict the plantar force not only during walking but also at the start and end of walking. In the experiments, the performance of the proposed method is confirmed for different prediction time.

    DOI: 10.1109/EMBC.2019.8857752

    PubMed

  7. Generation of a tactile-based pouring motion using fingertip force sensors 査読有り

    Takuya Kiyokawa, Ming Ding, Gustavo Alfonso, Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII)     頁: 669 - 674   2019年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII.2019.8700365

  8. Estimation of Forearm Pose Based on Upper Arm Deformation Using a Deep Neural Network. 査読有り

    Sung-Gwi Cho, Tetsuya Kurasumi, Masahiro Yoshikawa, Ming Ding 0002, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)     頁: 1246 - 1251   2019年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/ROBIO49542.2019.8961793

  9. Machine-learning-based hand motion recognition system by measuring forearm deformation with a distance sensor array. 査読有り

    Sung-Gwi Cho, Masahiro Yoshikawa, Ming Ding 0002, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    IJIRA   3 巻 ( 4 ) 頁: 418 - 429   2019年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1007/s41315-019-00115-1

  10. A Universal Gripper Using Optical Sensing to Acquire Tactile Information and Membrane Deformation 査読有り

    Tatsuya Sakuma, Felix von Drigalski, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)     頁: 6431 - 6436   2018年10月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  11. Scoop the Semi-Liquid Objects Using a Spoon-Equipped Robot Arm for Meal Support 査読有り

    Daiki Yoshioka, Ming Ding, Gustavo Alfonso, Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    ASME Dynamic Systems and Control Conference (DSCC)     2018年10月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1115/DSCC2018-9022

  12. Estimation of the Operating Force From the Human Motion 査読有り

    Ming Ding, Ryuzo Baba, Kristada Masanthia, Gustavo Alfonso, Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine Biology Society (EMBC)     頁: 1751 - 1754   2018年7月

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    担当区分:筆頭著者, 最終著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/EMBC.2018.8512702

    PubMed

  13. Wearable Device to Record Hand Motions based on EMG and Visual Information 査読有り

    Gustavo Alfonso, Garcia Ricardez, Atsushi Ito, Ming Ding, Masahiro Yoshikawa, Jun Takamatsu, Yoshio Matsumoto, Tsukasa Ogasawara

    14th IEEE/ASME International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA)     頁: 1 - 6   2018年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/MESA.2018.8449178

  14. Static 3D Map Reconstruction based on Image Semantic Segmentation 査読有り

    Feiran Li, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    15th International Conference on Ubiquitous Robots (UR)     頁: 583 - 585   2018年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/URAI.2018.8441765

  15. Estimating the Operation of Unknown Appliances for Service Robots Using CNN and Ontology 査読有り

    Gustavo Alfonso, Garcia Ricardez, Yosuke Osaki, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    Second IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC)     頁: 181 - 182   2018年1月

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    記述言語:英語   出版者・発行元:IEEE Computer Society  

    DOI: 10.1109/IRC.2018.00039

    J-GLOBAL

  16. Estimation of Hand Motion Based on Forearm Deformation. 査読有り

    Sung-Gwi Cho, Masahiro Yoshikawa, Ming Ding 0002, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)     頁: 2291 - 2296   2018年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2018.8664823

  17. The influence of vibration on performance of navigation tasks 査読有り

    Ming-Hui Sun, Wen-Zhao Gu, Ming Ding, Xiao-Ying Sun

    Lecture Notes of the Institute for Computer Sciences, Social-Informatics and Telecommunications Engineering, LNICST   219 巻   頁: 307 - 318   2018年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:Springer Verlag  

    In this paper, we explore the efficiency of vibration feedback techniques in pedestrian navigation systems. For vibration feedback technology, many researchers have provided a variety of different modes of vibration, such as vibration belt, vibrating bracelet and vibration shoes. And there are some researchers to discuss the perception of the human body parts, which part is more suitable for vibration feedback. However, there are still some discussion points that are not taken into account, for example, the identification rate of vibration feedback mode in the processes of walking or running. In order to find the answer, we rebuild the vibration feedback mode to have a new experimental evaluation of the identification rate of these vibration modes. We noticed that when using a hand-held vibration feedback device, it can reduce the visual and auditory feedback. On the other hand, because of the rapid development of the current society, the environment is different in different position, so, when getting the maximum recognition rate of vibration pattern, we can’t use this vibration navigation replace the existing navigation completely. However, it is a good choice that the kind of high-efficiency vibration feedback navigation system is used as an auxiliary system of the existing navigation.

    DOI: 10.1007/978-3-319-73317-3_36

    Scopus

  18. Gaze calibration for human-android eye contact using a single camera 査読有り

    Akishige Yuguchi, Gustavo Alfonso, Garcia Ricardez, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (ROBIO)     頁: 883 - 888   2017年12月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2017.8324529

  19. Hand pose estimation and motion recognition using egocentric RGB-D video 査読有り

    Wataru Yamazaki, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)     頁: 147 - 152   2017年12月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2017.8324409

  20. Estimation of driver's posture using pressure distribution sensors in driving simulator and on-road experiment 査読有り

    Ming Ding, Tatsuya Suzuki, Tsukasa Ogasawara

    IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS)     頁: 215 - 220   2017年10月

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    担当区分:筆頭著者, 最終著者, 責任著者   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/CBS.2017.8266102

  21. STARE: Realtime, wearable, simultaneous gaze tracking and object recognition from eye images 査読有り

    Lotfi El Hafi, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    SMPTE Motion Imaging Journal   126 巻 ( 6 ) 頁: 37 - 46   2017年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Society of Motion Picture and Television Engineers  

    We propose STARE, a wearable system to perform realtime, simultaneous eye tracking and focused object recognition for daily-life applications in varied illumination environments. Our proposed method uses a single camera sensor to evaluate the gaze direction and requires neither a front-facing camera nor infrared sensors. To achieve this, we describe: 1) a model-based approach to estimate the gaze direction using red-green-blue (RGB) eye images
    2) a method to recognize objects in the scene reflected on the cornea in real time
    and 3) a 3D-printable prototype of a wearable gaze-tracking device. We verify the validity of our approach experimentally with different types of cameras in different illumination settings, and with a proof-of-concept implementation of a state-of-the-art neural network. The proposed system can be used as a framework for RGB-based eye tracking and human behavior analysis.

    DOI: 10.5594/JMI.2017.2711899

    Scopus

  22. Generation of comfortable lifting motion for a human transfer assistant robot 査読有り

    Ming Ding, Takamitsu Matsubara, Yoshihito Funaki, Ryojun Ikeura, Toshiharu Mukai, Tsukasa Ogasawara

    International Journal of Intelligent Robotics and Applications   1 巻 ( 1 ) 頁: 74 - 85   2017年1月

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    担当区分:筆頭著者, 最終著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1007/s41315-016-0009-z

  23. Gaze Tracking and Object Recognition from Eye Images 査読有り

    Lotfi El Hafi, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    2017 FIRST IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTIC COMPUTING (IRC)     頁: 310 - 315   2017年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper introduces a method to identify the focused object in eye images captured from a single camera in order to enable intuitive eye-based interactions using wearable devices. Indeed, eye images allow to not only obtain natural user responses from eye movements, but also the scene reflected on the cornea without the need for additional sensors such as a frontal camera, thus making it more socially acceptable. The proposed method relies on a 3D eye model reconstruction to evaluate the gaze direction from the eye images. The gaze direction is then used in combination with deep learning algorithms to classify the focused object reflected on the cornea. Finally, the experimental results using a wearable prototype demonstrate the potential of the proposed method solely based on eye images captured from a single camera.

    DOI: 10.1109/IRC.2017.44

    Web of Science

  24. NAIST Openhand M2S: A versatile two-finger gripper adapted for pulling and tucking textiles 査読有り

    Felix von Drigalski, Daiki Yoshioka, Wataru Yamazaki, Sung-Gwi Cho, Marcus Gall, Pedro Miguel Uriguen Eljuri, Viktor Hoerig, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara, Jessica Beltran

    2017 FIRST IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTIC COMPUTING (IRC)     頁: 117 - 122   2017年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    When manipulating textiles and thin objects, one challenging task is to push (tuck) of textiles into small openings. Further, for a number of manufacturing tasks it poses an obstacle to automation. However, current robot grippers are almost exclusively designed for grasping objects, or imitate the human hand with very fine mechanisms that break easily, so that they cannot withstand the loads required by the pushing task. Further, as textiles are very thin, even grippers with pressure pads cannot easily confirm if a textile was grasped successfully or if the gripper is empty.
    In this research, we present a gripper design that can detect the successful grasping of thin objects via active perception, can sustain significant pushing loads in order to perform tucking tasks and can perform dexterous grasping and in-hand manipulation. The gripper is open-source and can be 3D printed. We demonstrate the gripper's performance experimentally, its precision when controlling its grasp force, and the maximum grasping force.

    DOI: 10.1109/IRC.2017.55

    Web of Science

  25. Modeling of natural sit-to-stand movement based on minimum jerk criterion for natural-like assistance and rehabilitation 査読有り

    Ahmed Asker, Samy F. M. Assal, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara, A. M. Mohamed

    ADVANCED ROBOTICS   31 巻 ( 17 ) 頁: 901 - 917   2017年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:TAYLOR & FRANCIS LTD  

    Designing a sit-to-stand (STS) assistive system that mimics the normal transfer is important for improving the quality of life for elderly and mobility impaired people while reducing the burden on the caregivers. This paper presents a robotic-based STS assisting system that can provide assistance at the shoulder and the buttock. The minimum jerk criterion is used to model the natural STS motion. Anthropometry and characteristics of the natural STS motion are used to increase the simplicity and applicability of the STS motion model. This model can generate the shoulder and hip trajectories during STS. This enables the system to provide assistance either at the upper trunk or at the upper trunk and the hip simultaneously without inducing abnormal motion kinematics. The assisting system is used to assist subjects with different heights using the trajectories generated by the proposed motion model. In addition, the proposed trajectory is compared to the one that is resulted from a commercial lifter. The results show that the proposed method can accurately replicate the natural STS motion and results in a lower interaction force. Moreover, the subjects are more satisfied when they are assisted using the proposed method as indicated by the results of the post-experiment questionnaire.

    DOI: 10.1080/01691864.2017.1372214

    Web of Science

  26. Hand motion recognition using a distance sensor array. 査読有り

    Sung-Gwi Cho, Masahiro Yoshikawa, Ming Ding 0002, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN)     頁: 1459 - 1464   2017年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/ROMAN.2017.8172496

  27. Quantification of elegant motions for receptionist android robot 査読有り

    Makoto Ikawa, Etsuko Ueda, Akishige Yuguchi, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   10286 巻   頁: 435 - 446   2017年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:Springer Verlag  

    To improve the general image of robots, in this study we describe a method of achieving “elegant motions based on women’s sense” in an android robot. There have been many books published in Japan containing advice for women on how to have elegant manners. Our approach was to quantify the elegant motions that are qualitatively expressed in these etiquette books, using an android robot. In this research, we focused on arm- and face-based motions, such as giving directions, with an emphasis on “reception” tasks. We programmed the robot to perform desirable motions, such as “show the palm to a guest and do not raise the hand higher than the shoulder,” which are commonly expressed in the manners books. For each implemented motions, many patterns could be generated by changing certain parameters, such as the movement speed, the angle of the arm and the hand, and the distance and angle to the indicated location. We verified these motions using a subjective evaluation and discussed the elegant and quantified motions based on the result.

    DOI: 10.1007/978-3-319-58463-8_36

    Scopus

  28. Textile identification using fingertip motion and 3D force sensors in an open-source gripper. 査読有り

    Felix Von Drigalski, Marcus Gall, Sung-Gwi Cho, Ming Ding 0002, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara, Tamim Asfour

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (ROBIO)     頁: 424 - 429   2017年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2017.8324454

  29. Gaze Tracking Using Corneal Images Captured by a Single High-Sensitivity Camera 査読有り

    Lotfi El Hafi, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

    International Broadcasting Convention (IBC)     2016年9月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1049/ibc.2016.0033

  30. Data-efficient human training of a care motion controller for human transfer assistant robots using Bayesian optimization 査読有り

    Takamitsu Matsubara, Yoshihito Funaki, Ming Ding, Tsukasa Ogasawara, Kenji Sugimoto

    6th IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob)   2016- 巻   頁: 606 - 611   2016年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/BIOROB.2016.7523692

    Scopus

  31. Data-Efficient Human Training of a Care Motion Controller for Human Transfer Assistant Robots using Bayesian Optimization 査読有り

    Takamitsu Matsubara, Yoshihito Funaki, Ming Ding, Tsukasa Ogasawara, Kenji Sugimoto

    2016 6TH IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON BIOMEDICAL ROBOTICS AND BIOMECHATRONICS (BIOROB)     頁: 606 - 611   2016年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Transferring is one of care motions for transferring a patient between a bed and a wheelchair, which is a heavy burden task for caregivers. Various kinds of transferring assistant robots have been proposed previously. However, designing comfortable transfer motions for individuals has not been intensively studied maybe due to its difficulty in modeling of such physical human-robot interactions and user's preference. In this paper, we propose a novel framework for generating comfortable transfer motion for individuals. We find the comfortable motion from the user feedback (scalar value) through human-robot physical interactions. To make such an approach practical, it is critical to reduce the number of required experiments with physical interactions between the user and the robot for reducing user's burden. We formulate the task as a black-box optimization problem of a unknown noisy function; Bayesian optimization, a data-efficient black-box optimization method, is utilized for quickly searching the optimal care motion. In our experiment, a dual-arm human transfer assistant robot is used for the raising upper body task in lift-up state. Experimental results demonstrate that our method can optimize a user-comfortable care motion controller for each individual efficiently. Moreover, the relationship between the user feedback and the sensor data associated with the robot care motions are analyzed using linear regression analysis.

    DOI: 10.1109/BIOROB.2016.7523692

    Web of Science

  32. Experimental Validation of a Motion Generation Model for Natural Robotics-Based Sit to Stand Assistance and Rehabilitation 査読有り

    Ahmed Asker, Samy F. M. Assal, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara, A. M. Mohamed

    2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO)     頁: 214 - 219   2016年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Sit to stand (STS) is an important daily activity that requires high joint torques and neuromuscular coordination. Robotics-based assistive devices have a great potential to increase independence and quality of life for elderly and disabled people. Comparison between motion kinematic of unassisted and assisted STS transfer shows that commercial lifters result in an abnormal pattern of motion. Therefore, the minimum shoulder jerk (MSJ) criterion is used in this paper to model the natural motion during STS transfer. In order to assess the ability of the MSJ criterion to replicate the natural STS motion, a testbed consists of a 2-DOF robotic arm is developed. This testbed is used to compare motion pattern and required assisting force when a subject is assisted through MSJ trajectory and the one that is obtained from a commercial lifter. The simulation and experimental results prove that the proposed approach can achieve a natural pattern of motion. Also, the required assisting force in the case of MSJ trajectory is lower than that of the commercial lifters which can reduce fatigue due to repeated lifting. The method of trajectory generation presented in this paper is shown to be easy to apply and suitable for real-time implementation. Thus, the results of this paper may be used to enhance the existing strategies of STS assistance and rehabilitation.

    DOI: 10.1109/ROBIO.2016.7866324

    Web of Science

  33. Effective rocking motion for inducing sleep in adults - Verification of effect of mother's embrace and rocking motion - 査読有り

    Keishi Ashida, Yoshifumi Morita, Ryojun Ikeura, Kiyoko Yokoyama, Ming Ding, Yuki Mori

    PROCEEDINGS OF INTERNATIONAL CONFERENCE ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS (ICAROB2015)   1 巻 ( 4 ) 頁: 41 - 46   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:ALIFE ROBOTICS CO, LTD  

    We investigated the most effective rocking motion for inducing sleep in adults. We prepared ten types of rocking motions, including two types of mother's rocking motions. The sleep-inducing effect of all the rocking motions was evaluated using Thurstone's paired comparison method (Case V). From statistical analysis of the subjective experimental results we found that, of the ten types of rocking motions, the linear motion component of a mother's rocking motions (Type 2) was the most effective for inducing sleep in adults.

    Web of Science

  34. Estimation of Care Receiver's Position Based on Tactile Information for Transfer Assist Using Dual Arm Robot 査読有り

    Yuki Mori, Ryojun Ikeura, Ming Ding

    Journal of Robotics and Mechatronics   26 巻 ( 6 ) 頁: 743 - 749   2014年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.20965/jrm.2014.p0743

    J-GLOBAL

  35. 6自由度制御可能な短下肢リハビリテーション支援装置~力,剛性,粘性制御精度の検証~ 査読有り

    小野寺貴之, 米澤輝, 丁明, 竹村裕

    生体医工学   52 巻 ( 2 ) 頁: 88 - 96   2014年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.11239/jsmbe.52.88

    Scopus

  36. Performance evaluation of novel ankle-foot assist device for ankle-foot rehabilitation 査読有り

    Takayuki Onodera, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi

    IFMBE Proceedings   43 巻   頁: 492 - 495   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:Springer Verlag  

    In this research, we propose a novel ankle–foot assist device for rehabilitation. The developed device applies a Stewart platform mechanism to measure and assist the movements of a human ankle joint in six DOF. The Stewart platform mechanism adapts to the displacement of the rotation axis of a human ankle joint during the movement of a human foot. In this study, we investigate the accuracy of the performance of motion control of the developed device by conducting motion reproduction experiments. The developed device can follow frequency of 2 [Hz] and has sufficient speed for rehabilitation. The mean reproducibility of all subjects was 0.98. These experimental results show the validity of the proposed assist device, and the developed 6 degrees of freedom assist device could be used during ankle-foot rehabilitation.

    DOI: 10.1007/978-3-319-02913-9_125

    Scopus

  37. Lift-up Motion Generation of Nursing-care Assistant Robot Based on Human Muscle Force and Body Softness Estimation 査読有り

    Ming Ding, Ryojun Ikeura, Yuki Mori, Toshiharu Mukai, Shigeyuki Hosoe

    2014 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)     頁: 1302 - 1307   2014年

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    担当区分:筆頭著者, 最終著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/AIM.2014.6878262

    Web of Science

  38. Development of Three-Dimensional Motion Measuring Device for the Human Ankle Joint by Using Parallel Link Mechanism 査読有り

    Teru Yonezawa, Takayuki Onodera, Ming Ding, Hiroshi Mizoguchi, Hiroshi Takemura, Takeki Ogitsu

    2014 36TH ANNUAL INTERNATIONAL CONFERENCE OF THE IEEE ENGINEERING IN MEDICINE AND BIOLOGY SOCIETY (EMBC)     頁: 4358 - 4361   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper presents a novel ankle motion measuring device that can measure three-dimensional motions without a motion capture system (MCS). We adapted a parallel link mechanism for the device using six wire-type displacement sensors to measure the ankle joint motions in six degrees of freedom (six-DOF). We define the motions of a foot plate which is attached to a foot sole as ankle joint motions. A posture of the foot plate, i.e., the three-dimensional position (x, y, z) and rotation angle (theta, phi, psi), is numerically calculated by solving the forward kinematics of the developed device. We conducted performance verification experiments of the developed device by comparing these results with those of the MCS. The experimental results show that the maximum root mean square error of the three-dimensional position and rotation angle measured by the developed device are 2.6 mm and 1.5 degrees, respectively. This measuring performance of the developed device indicates that the ankle motion measuring device is accurate and valid. Moreover, this device enables physical therapists to easily measure ankle motions with an accuracy as high as that of an MCS.

    DOI: 10.1109/EMBC.2014.6944589

    Web of Science

    PubMed

  39. Development and Performance Evaluation of Parallel Link Type Human Ankle Rehabilitation Assistive Device 査読有り

    Teru Yonezawa, Kenta Nomura, Takayuki Onodera, Ming Ding, Hiroshi Mizoguchi, Hiroshi Takemura

    2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS IEEE-ROBIO 2014     頁: 802 - 807   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper presents a novel rehabilitation assistive device called a "parallel link type human ankle rehabilitation assistive device (PHARAD)." It can accurately measure foot motions in six degrees of freedom and reproduce the ankle joint motions. By reproducing the input motions of the ankle joint, PHARAD conducts passive exercises for ankle rehabilitation. To measure and reproduce complex foot motions, we adopted a parallel link mechanism using six pneumatic cylinders with displacement sensors. In this research, we define the motions of a foot plate attached to a foot sole as the foot motions. A posture of the foot plate, i.e., the three-dimensional (3D) position (x, y, z) and rotation angle (theta, phi, psi), is numerically calculated by solving the forward kinematics of the PHARAD. We conducted two kinds of experiments to evaluate the performance of the PHARAD. First, verification experiments for the accuracy were implemented by comparing the measured motions of the foot plate by the PHARAD with those obtained by a motion capture system. The experimental results showed that the maximum root mean square error (RMSE) values of the 3D position and rotation angle were 2.6 mm and 1.5 degrees, respectively. Then, verification experiments for the reproducibility were implemented by comparing the reproduced motions with the input motions. The experimental results showed that the RMSE values of the 3D position and rotation angle were 5.6 mm and 6.1 degrees, respectively. Moreover, after reproducing the input motions ten times, the standard deviations of the 3D position and rotation angle were 1.4 mm and 0.7 degrees espectively. These experimental results show that the PHARAD can precisely measure and reproduce complex ankle motions, and has the potential to reproduce the exercise therapy presented by physical therapists.

    DOI: 10.1109/ROBIO.2014.7090430

    Web of Science

  40. Enhancement of Plantar Tactile Sensitivity by Wearable Stabilization Device Based on Stochastic Resonance for Fall Prevention 査読有り

    Satoshi Kudoh, Akira Obara, Yuu Satoh, Ming Ding, Hiroshi Mizoguchi, Hiroshi Takemura

    Journal of Robotics and Mechatronics   25 巻 ( 6 ) 頁: 888 - 896   2013年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.20965/jrm.2013.p0888

    J-GLOBAL

  41. Force, Stiffness and Viscous Damping Control of a Stewart-Platform-Type Ankle-Foot Rehabilitation Assist Device with Pneumatic Actuator 査読有り

    Takayuki Onodera, Eiji Suzuki, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi

    Journal of Robotics and Mechatronics   25 巻 ( 6 ) 頁: 897 - 905   2013年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.20965/jrm.2013.p0897

    J-GLOBAL

  42. Relaxed individual control of skeletal muscle forces via physical human-robot interaction 査読有り

    William Gallagher, Ming Ding, Jun Ueda

    MULTIBODY SYSTEM DYNAMICS   30 巻 ( 1 ) 頁: 77 - 99   2013年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:SPRINGER  

    This study develops a relaxed formulation of a method for controlling individual muscle forces using exoskeleton robots. Past studies have developed a muscle-force control method with very strict limitations on the conditions. These conditions will be removed, and the problem will be reformulated as a constrained optimization of several parameters. The optimization algorithm recognizes when a solution to the muscle control problem cannot be exactly realized, and finds the solution that minimizes the mean errors of the individual muscles between expected and desired muscle activation. This is demonstrated in a computer simulation of human arm dynamics and compared against the prior method to demonstrate its wider applicability. In addition, the control method is extended to resolve issues associated with a nonideal exoskeleton with incomplete torque application to the joints. A quasi-optimized motor-task that minimizes the errors in target muscles and nontarget muscles can be obtained. This paper presents theoretical analysis, simulation, and experimental results on the performance of the relaxed individual muscle control.

    DOI: 10.1007/s11044-013-9362-y

    Web of Science

  43. Adaptive user-centered design for safety and comfort of physical human nursing - Care robot interaction 査読有り

    Minghui Sun, Hiromichi Nakashima, Shinya Hirano, Kazuya Matsuo, Ming Ding, Chang'an Jiang, Toshiharu Mukai, Guihe Qin

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   8025 巻 ( 1 ) 頁: 365 - 372   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:Springer  

    Nowadays serving robots are more and more popular in human society. However, most of them are designed for the special people or for the special scenario. There is little robot designed to apply appropriate interface for different people that can accommodate age-related and body-related in physical interaction. We propose that user-centered design should be used in physical Human-robot interaction. In this research, we take a nursing-care robot as an example. Based on the results of the experiment, we proved that the distance between two arms of nursing-care robot, which affected the comfort and safety of patient, should be applied by different patients with different body length. We try to build the adaptive human robot interface based on the physical properties of people, such as body length. This study is an attempt to explore the adaptive human robot interaction and contributes to giving insights and implications for the future design of general serving robot. © 2013 Springer-Verlag.

    DOI: 10.1007/978-3-642-39173-6_43

    Scopus

  44. Measurement of human body stiffness for lifting-up motion generation using nursing-care assistant robot - RIBA 査読有り

    Ming Ding, Ryojun Ikeura, Yuki Mori, Toshiharu Mukai, Shigeyuki Hosoe

    IEEE Sensors 2013     2013年

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    担当区分:筆頭著者, 最終著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/ICSENS.2013.6688431

    Scopus

  45. Individual control of redundant skeletal muscles using an exoskeleton robot 査読有り

    Jun Ueda, Ming Ding

    Lecture Notes in Electrical Engineering   57 巻   頁: 183 - 199   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    Individual muscle control involves the use of an exoskeleton to induce specific muscle activation patterns during the wearer's voluntary movement. A pneumatically powered wearable exoskeleton has been developed for the upper extremities. It is comprised of multiple pneumatic artificial muscles, force transducers, and custom-designed software that utilize a musculoskeletal model to predict and modify the wearer's muscle activities (e.g. activation level, torque). The interaction with such a wearable robot induces muscle activities thatmay not be achieved in the standard exercise environment. The software uses a computational algorithm to plan an adequate motor-task by modeling not only a complex coupling between multiplemuscles and joints, but also the optimization principle in the neuromuscular system that coordinates redundant muscles. © 2013 Springer-Verlag.

    DOI: 10.1007/978-3-642-33971-4_11

    Scopus

  46. Using tactile sensors to estimate care receiver position on dual arms of robot 査読有り

    Yuki Mori, Ryoujun Ikeura, Ming Ding

    Proceedings of IEEE Sensors     2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE Computer Society  

    Caregivers in nursing-care environments develop strain injuries while transferring patients from a bed to a wheelchair. We have developed a nursing-care robot, RIBA, which can perform transfer tasks using its two arms. RIBA must lift the appropriate part of the care receiver's body and transfer the care receiver between the bed and the wheelchair without inflicting pain or discomfort. To accomplish this, RIBA must know the care receiver's position in its arms when the arms are between the bed and the care receiver. To detect the points of contact between the care receiver and the robotic arms, the position of the care receiver on the robotic arms was estimated by using tactile sensors on the robotic arms as well as a machine learning algorithm. The results show that the caregiver position was estimated with 97% accuracy by our method. © 2013 IEEE.

    DOI: 10.1109/ICSENS.2013.6688439

    Scopus

  47. Design and Control of a Wearable Stewart Platform-Type Ankle-Foot Assistive Device Regular Paper 査読有り

    Hiroshi Takemura, Takayuki Onodera, Ding Ming, Hiroshi Mizoguchi

    INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS   9 巻 ( 5 ) 頁: 1 - 7   2012年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:INTECH -OPEN ACCESS PUBLISHER  

    The design and control of an active ankle-foot rehabilitation orthotic system that was designed as a wearable and portable rehabilitation and walking assistive tool is presented. This device can measure and assist the six degree of freedoms (DOFs) movement of the human ankle joint by using a Stewart platform mechanism, which can adapt to the displacement of the rotation axis during the movement of a human foot. The estimation method of an instantaneous rotation axis of ankle-foot motion is also proposed. In this paper, the motion measurement and motion control performance of the developed assistive device is evaluated. Static and dynamic motion measurement and motion reproduction performance verification experiments are conducted. The experimental results showed that the developed assistive device is enough for measuring and controlling the human ankle-foot motion.

    DOI: 10.5772/52449

    Web of Science

  48. Spatiograms を用いた平均値シフトと確率的予測による頑健な物体追跡手法 査読有り

    多田 和樹, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博

    日本機械学会論文集C編   78 巻 ( 787 ) 頁: 799 - 811   2012年3月

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    記述言語:日本語  

  49. Comfort Estimation During Lift-up Using Nursing-care Robot - RIBA 査読有り

    Ming Ding, Ryojun Ikeura, Toshiharu Mukai, Hiromichi Nagashima, Shinya Hirano, Kazuya Matsuo, Minghui Sun, Chang'an Jiang, Shigeyuki Hosoe

    2012 First International Conference on Innovative Engineering Systems (ICIES)     頁: 225 - 230   2012年

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    担当区分:筆頭著者, 最終著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/ICIES.2012.6530874

    Web of Science

  50. Design and Development of Stewart Platform-Type Assist Device For Ankle-Foot Rehabilitation 査読有り

    Takayuki Onodera, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi

    2012 First International Conference on Innovative Engineering Systems (ICIES)     頁: 1 - 6   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/ICIES.2012.6530835

    Web of Science

  51. Pinpointed muscle force control via optimising human motion and external force 査読有り

    Ming Ding, Kotaro Hirasawa, Yuichi Kurita, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara

      2 巻 ( 3 ) 頁: 147 - 156   2012年

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    担当区分:筆頭著者, 最終著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1504/IJMA.2012.049389

    Scopus

  52. Robust tracking method by Mean-Shift using spatiograms and particle-filter 査読有り

    Kazuki Tada, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi

    Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C   78 巻 ( 787 ) 頁: 799 - 811   2012年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    In this paper, we proposed the real time robust tracking method which combined mean-shift using the spatiograms with the particle-filter, and the proposed method can continue to track non-rigid objects with a temporal occlusion. The proposed method is using a tracker representing the center of the object and samples. At first the tracker tracks the object by using the Mean-Shift algorithm based on the spatiograms. Then, to avoid to be trapped by occlusion, the true target position is searched by using the particle-filter. The proposed method needs only small number of samples so that the computational cost can be reduced largely. We conducted experiments in order to compare the proposed method with the conventional Mean-Shift. As a result, the proposed method was more effective than the conventional method, when the object moved rotation or moved rapidly and a temporal occlusion occurred. © 2012 The Japan Society of Mechanical Engineers.

    DOI: 10.1299/kikaic.78.799

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  53. Posture Control Using New Ankle-Foot Assist Device with Stewart Platform Type Parallel Link Mechanisms 査読有り

    Takayuki Onodera, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi

    2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO 2012)     頁: 1385 - 1390   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this research, we developed a novel ankle-foot assist device for rehabilitation and walking assistant purpose. This device can measure and assist 6 DOFs movement of human ankle joint by using a Stewart Platform mechanism, which can adapt to the displacement of the rotation axis during the movement of human foot. In this paper, we validate the motion measurement and motion control performance of this developed assist device. We conducted the static measurement performance verification experiment and motion reproduction performance verification experiment. Translation error measured by this developed assist device is less than 0.5 [mm], and rotation error measured by this developed assist device is smaller than 0.6 [deg]. Mean of reproducibility that calculated by means of Cross correlation function is 0.98. These experimental results showed the validity of this developed assist device.

    DOI: 10.1109/ROBIO.2012.6491162

    Web of Science

  54. Position, Force and Stiffness Control of a Stewart-platform-type Ankle-foot Assist Device 査読有り

    Ming Ding, Takayuki Onodera, Ryojun Ikeura, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi

    the ASME 5th Annual Dynamic Systems and Control Conference (DSCC)     頁: 11 - 18   2012年

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    担当区分:筆頭著者, 最終著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    Web of Science

  55. Development of a New Foot-ankle Assist Device with Stewart Platform Mechanism 査読有り

    Ming Ding, Takayuki Onodera, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi

    International Biomechanics Conference & Annual Meeting of Taiwanese Society of Biomechanics     頁: TSB2011-059   2011年10月

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    担当区分:筆頭著者, 最終著者, 責任著者   記述言語:英語  

  56. Influence of reduced plantar sensation on human gaits on various terrains 査読有り

    Shinichiro Suzuki, Akira Chaki, Kentaro Sekiguchi, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi

    Journal of Robotics and Mechatronics   23 巻 ( 2 ) 頁: 258 - 265   2011年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  57. 3D Bioimaging Sensor of Breast Cancer Cell Using Rare-Earth-Doped Ceramic Nanophosphors and Near-Infrared 査読有り

    Ryosuke Osaki, Ming Ding, Hiroshi Hyodo, Kohei Soga, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi

    2011 IEEE SENSORS     頁: 1784 - 1787   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper presents a concept of a novel breast cancer detection system based on fluorescence bioimaging (FBI) which consists of rare-earth-doped ceramic nanophosphors (RED-CNP) and near-infrared (NIR). The use of NIR light in the wavelength region between 800 and 2000 nm for biomedical photonics attracts great interests since the region is so-called "biological windows", where biological tissues have minimal absorbance and also auto-fluorescence can be avoided. 3D measurement of breast cancer can be achieved by integrate NIR bioimaging which uses NIR emission under NIR excitation and laser light section method. In this paper, the 3D measurement experiments of an invisible object covered by chicken skin and meat are conducted. The experimental results suggest that the proposed method is useful for the 3D measurement breast cancer cell detection method.

    DOI: 10.1109/ICSENS.2011.6127059

    Web of Science

  58. Mobile robot system realizing autonomous locomotion - Combination of person following and autonomous returning 査読有り

    R. Arai, M. Ding, H. Takemura, H. Mizoguchi

    2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2011     頁: 1367 - 1372   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In recent years, robots are entering into our daily life. Many researches have been carried out for human-robot coexistence and cooperation purpose. In our research, we proposed concept for autonomous mobile robot to carry luggage automatically to the destination and return to the original location from the destination automatically. This concept includes two main categories, outward moving and homeward moving. In this paper, we propose the autonomous mobile robot system in homeward moving phase because the outward moving system was already developed in our past research. We develop a new control method for the autonomous mobile robot to realize the homeward moving. Three basic functions are included in this method, Mapping, Navigation and Obstacle Detection and Avoidance. These functions have been implemented into our robot system, and the experimental result evaluated the effectiveness of our method. © 2011 IEEE.

    DOI: 10.1109/ROBIO.2011.6181479

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  59. Improvement of plantar tactile sensitivity by stochastic resonance for prevention of falling 査読有り

    Satoshi Kudoh, Ming Ding, Hirohsi Takemura, Hiroshi Mizoguchi

    Proceedings - 4th International Congress on Image and Signal Processing, CISP 2011   1 巻   頁: 182 - 185   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    For a senior person, the fall is danger with the risk of the injuries such as bone fractures. Plantar tactile sensibility is one of the senses contributing to stability of gait. In this study, we develop a device improving plantar tactile sensitivity by stochastic resonance to improve stability of gait of elderly person. For development of the device, we tested whether the plantar tactile sensitivity improved by application of vibrating noise to the part except the sole of foot. As a result of experiment, we found that plantar tactile sensitivity was improved when vibration was given on tarsal tunnel. It suggested that the device which improved the stability of gait putted on the part except the sole of foot was feasible. © 2011 IEEE.

    DOI: 10.1109/CISP.2011.6100028

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  60. Human detection method based on feature co-occurrence of HLAC and HOG 査読有り

    M. Morita, M. Ding, H. Takemura, H. Mizoguchi

    2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2011     頁: 1689 - 1694   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper proposes a new human detection method, which is robust to illumination change and does almost not confuse human with other objects even they have similar contours. This method is based on integration with two features: Higher-order Local Auto-Correlation (HLAC) features and Histograms of Oriented Gradients (HOG) features. HLAC features can give a broad pattern of gray scale image. The features are invariant to shift, but poor at illumination change. HOG features can give an accurate description of contour of human body. These are robust to illumination change, but usually confuse human with other thing that similar contour. In order to make up these deficits, we use co-occurrence of multiple features to integrate HOG and HLAC features. In our experiments, we obtain 20.1% lower value on false positive per window than other proposed method when miss rates are similar. These results proved the effectiveness of this new method. © 2011 IEEE.

    DOI: 10.1109/ROBIO.2011.6181532

    Scopus

  61. Displacement Estimation for Foot Rotation Axis Using a Stewart-Platform-Type Assist Device 査読有り

    Ming Ding, Tomohiro Iida, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi

    INTELLIGENT ROBOTICS AND APPLICATIONS   7101 巻   頁: 221 - +   2011年

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    担当区分:筆頭著者, 最終著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1007/978-3-642-25486-4_23

    Web of Science

    J-GLOBAL

  62. Development and validation of lower limb musculoskeletal model for Pinpointed Muscle Force Control 査読有り

    Tomohiro Iida, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi

    2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2011     頁: 1355 - 1360   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this research, in order to achieve Pinpointed Muscle Force Control (PMFC) in lower limb, we developed lower limb musculoskeletal model and use the model for calculation and control one or some selected target muscles force. PMFC is the method which can be expected the effect to rehabilitation or training by giving a stimulus to the particular muscle. In the developed model, one leg has 4 links, 7 degrees of freedom (DOFs) and 44 major muscles. This model can estimate the muscle forces by using the optimization method. Some external force which the selected muscle generates target muscle force are obtained by using this model. The validation is taken by comparing change rate of the estimated muscle force with change rate of electromyogram (EMG) of the muscle obtained from experiments. We validate effectiveness of this model and the PMFC in lower limb by result of experiments. © 2011 IEEE.

    DOI: 10.1109/ROBIO.2011.6181477

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  63. Constant execution time multiple human detectors regardless of target number increase based on CHLAC 査読有り

    Y. Kitano, M. Ding, H. Takemura, H. Mizoguchi

    2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2011     頁: 2658 - 2663   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper proposes the constant execution time multiple human detection system. The human detection from video sequence is important in a monitoring camera system and a robot vision. It is important not to change execution time in human detection system regardless number of persons. In this paper, the feature amount of an image was calculated by using Cubic Higher-Order Local Auto Correlation (CHLAC) in video sequence. CHLAC has position invariability and additivity. The proposed method can recognize a person and the other incoming things. We verify the human detection rate and the execution time by the number of persons. We show the system do not change the execution time in multiple human detectors. © 2011 IEEE.

    DOI: 10.1109/ROBIO.2011.6181706

    Scopus

  64. Constant execution time multiple human detector regardless of target number increase based on HLAC 査読有り

    Yusuke Kitano, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi

    2011 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)     頁: 13 - 18   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper proposes the constant execution time multiple human detection system. The human detection from video sequence is important in a monitoring camera system and a robot vision. It is important not to change the execution time in human detection system regardless number of persons. In this paper, the feature amount of an image was calculated by using Higher-Order Local Auto Correlation (HLAC) in video sequence. HLAC has position invariability and additivity. We verify the human detection rate and the execution time by the number of persons. We show the system do not change the execution time in multiple human detection.

    DOI: 10.1109/AIM.2011.6027089

    Web of Science

  65. Combination of Microphone Array Processing and Camera Image Processing for Visualizing Sound Pressure Distribution 査読有り

    M. Goseki, M. Ding, H. Takemura, H. Mizoguchi

    2011 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS (SMC)     頁: 139 - 143   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper describes visualizing sound pressure distribution by combining microphone array processing and camera image processing. In microphone array signal processing, capturing a sound at desired position is achieved by Delay and Sum Beam Forming (DSBF). In camera image processing, taking information of 3D position is achieved by triangulation method with stereo camera. We calculate sound level with capturing sound at 3D position taken by camera image processing. In order to visualize sound pressure distribution, calculated sound levels are superimposed on camera image. Experiments were conducted to examine visualization of sound pressure distribution by using different noise and different sound pressure level.

    DOI: 10.1109/ICSMC.2011.6083656

    Web of Science

  66. Quantitative evaluations of stable and adaptive tracking using the updating HS-histogram method 査読有り

    Y. Kimura, M. Ding, H. Takemura, H. Mizoguchi

    2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2011     頁: 2949 - 2954   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this paper, we proposed a robust detecting and tracking method for mobile robot by using the Updating Hue and Saturation-histogram method (UHS-his), we also proposed standard quantitatively evaluation parameters for a general detecting and tracking method. Hue and Saturation are elements of HSV color space. The UHS-his method can be used indoors and outdoors as the robust detecting and tracking method of the person following robot. To use the UHS-his method as the robust detecting and tracking method for a person following robot, the method is also required to be stable for tracking and adaptive for fast moving. Therefore, the standard quantitative evaluation parameters of stable and adaptive tracking are necessary. There are no standard evaluation methods for detecting and tracking by a color camera. We proposed two parameters for the standard quantitative evaluation of detecting and tracking by an image processing. One is "Tracking Error" to evaluate the stability of the general detecting and tracking method. The other is "Limit Speed" to evaluate the adaptivity of the method. The UHS-his method is compared with the existing tracking method by using the proposed standard quantitative evaluation parameters. The results of evaluations show that Tracking Error of the UHS-his method is up to 1/5 of the existing tracking method and Limit Speed of the UHS-his method is up to 10 times fast of the existing tracking method. The experimental results suggest that the UHS-his method is stable for tracking and adaptive for fast moving. © 2011 IEEE.

    DOI: 10.1109/ROBIO.2011.6181754

    Scopus

  67. Influence of Plantar Insensitive for Human Gait in Even and Uneven Terrain 査読有り

    Shinichiro Suzuki, Akira Chaki, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi

    Proceedings of 1st International Conference on Applied Bionics and Biomechanics (ICABB-2010)     2010年10月

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    記述言語:英語  

  68. Individual Muscle Control Using an Exoskeleton Robot for Muscle Function Testing 査読有り

    Jun Ueda, Ding Ming, Vijaya Krishnamoorthy, Minoru Shinohara, Tsukasa Ogasawara

    IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL SYSTEMS AND REHABILITATION ENGINEERING   18 巻 ( 4 ) 頁: 339 - 350   2010年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC  

    Healthy individuals modulate muscle activation patterns according to their intended movement and external environment. Persons with neurological disorders (e.g., stroke and spinal cord injury), however, have problems in movement control due primarily to their inability to modulate their muscle activation pattern in an appropriate manner. A functionality test at the level of individual muscles that investigates the activity of a muscle of interest on various motor tasks may enable muscle-level force grading. To date there is no extant work that focuses on the application of exoskeleton robots to induce specific muscle activation in a systematic manner. This paper proposes a new method, named "individual muscle-force control" using a wearable robot (an exoskeleton robot, or a power-assisting device) to obtain a wider variety of muscle activity data than standard motor tasks, e.g., pushing a handle by hand. A computational algorithm systematically computes control commands to a wearable robot so that a desired muscle activation pattern for target muscle forces is induced. It also computes an adequate amount and direction of a force that a subject needs to exert against a handle by his/her hand. This individual muscle control method enables users (e.g., therapists) to efficiently conduct neuromuscular function tests on target muscles by arbitrarily inducing muscle activation patterns. This paper presents a basic concept, mathematical formulation, and solution of the individual muscle-force control and its implementation to a muscle control system with an exoskeleton-type robot for upper extremity. Simulation and experimental results in healthy individuals justify the use of an exoskeleton robot for future muscle function testing in terms of the variety of muscle activity data.

    DOI: 10.1109/TNSRE.2010.2047116

    Web of Science

    PubMed

  69. INDIVIDUAL MUSCLE CONTROL USING AN EXOSKELETON ROBOT FOR MUSCLE FUNCTION TESTING 査読有り

    Jun Ueda, Ming Ding, Moiz Hyderabadwala, Tsukasa Ogasawara, Vijaya Krishnamoorthy, Minoru Shinohara

    PROCEEDINGS OF THE ASME DYNAMIC SYSTEMS AND CONTROL CONFERENCE 2009, PTS A AND B     頁: 371 - 378   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:AMER SOC MECHANICAL ENGINEERS  

    A functionality test at the level of individual muscles by investigating the activity of a muscle of interest on various tasks may enable muscle-level force grading. This paper proposes a new method for muscle function tests using an exoskeleton robot for obtaining a wider variety of muscle activity data than standard motor tasks, e.g., pushing a handle by his/her hand. A computational algorithm systematically computes control commands to a wearable robot with actuators (an exoskeleton robot, or a power-assisting device) so that a desired muscle activation pattern for target muscle forces is induced. This individual muscle control method enables users (e.g., therapists) to efficiently conduct neuromuscular function tests for target muscles by arbitrarily inducing muscle activation patterns. Simulation results justify the use of an exoskeleton robot for muscle function testing in terms of the variety of muscle activity data.

    DOI: 10.1115/DSCC2009-2675

    Web of Science

  70. PINPOINTED MUSCLE FORCE CONTROL TAKING INTO ACCOUNT THE CONTROL DOF OF POWER-ASSISTING DEVICE 査読有り

    Ming Ding, Yuichi Kurita, Jun Ueda, Ogasawara Tsukasa

    PROCEEDINGS OF THE ASME DYNAMIC SYSTEMS AND CONTROL CONFERENCE 2010, VOL 1     頁: 341 - 348   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:AMER SOC MECHANICAL ENGINEERS  

    The demand for rehabilitation robots is increasing for the upcoming aging society. Power-assisting devices are considered promising for enhancing the mobility of senior citizen and people with disability. Other potential applications are for muscle rehabilitation and sports training. Various power-assisting devices have been developed for supporting the human joint torque in factory. The main focus of our research is to propose a Pinpointed Muscle Force Control (PMFC) method to control the load of selected muscles by using power-assisting device, thus enabling pinpointed motion support, rehabilitation, and training by explicitly specifying the target muscles. In past research, we have made some achievements. However, using the past control method, all joint torque need to be controlled individually. Limited by the current technology, it is difficult to develop such power-assisting device. In this paper, we developed the muscle force control method by taking into account the control DOF of power-assisting device. Using this method, any existing power-assisting device can be used to realize PMFC, even if this device cannot control all joint torque individually. The validity of this advanced PMFC method and the effects from the control DOF are confirmed in simulation and experiments.

    DOI: 10.1115/DSCC2010-4102

    Web of Science

  71. Pinpointed muscle force control in consideration of human motion and external force 査読有り

    Ming Ding, Kotaro Hirasawa, Yuichi Kurita, Hiroshi Takemura, Jun Takamatsu, Hiroshi Mizoguchi, Tsukasa Ogasawara

    2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2010     頁: 739 - 744   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    The main focus of our research is to control the load of selected muscles by using a power-assisting device, thus enabling pinpointed motion support, rehabilitation and training by explicitly specifying the target muscles. In our past research, a control method was proposed for static human motion. And the result of simulation and experiments showed that it is possible to control the force of selected muscle individually. However, the past method we proposed was only considered for constant posture, which led to a large effect of non-target muscle. In this paper, a new pinpointed muscle force control method was proposed to reduce the effect of non-target muscle by human motion and external force. Human motion and external force was optimized individually in a double-loop searching algorithm, which reduced the computational cost. By calculating the posture step by step, this method can also be used for a quasi-static motion. The validity of this method was confirmed by measuring surface EMG signals for each muscle. © 2010 IEEE.

    DOI: 10.1109/ROBIO.2010.5723418

    Scopus

  72. Flexible Sensor for McKibben Pneumatic Artificial Muscle Actuator 査読有り

    Shinji Kuriyama, Ming Ding, Yuichi Kurita, Jun Ueda, Tsukasa Ogasawara

    International Journal of Automation Technology   3 巻 ( 6 ) 頁: 731 - 740   2009年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.20965/ijat.2009.p0731

  73. 運動機能支援装具の開発と身体運動時の筋力制御 査読有り

    小笠原 司, 丁 明, 上田 淳

    科学と工業   83 巻 ( 10 ) 頁: 453 - 461   2009年10月

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    記述言語:日本語  

  74. パワーアシスト装具を用いたピンポイント筋力制御 査読有り

    丁明, 上田淳, 小笠原司

    日本ロボット学会誌   27 巻 ( 9 ) 頁: 1037 - 1045   2009年1月

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    担当区分:筆頭著者, 最終著者, 責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.7210/jrsj.27.1037

  75. Flexible sensor for Mckibben pneumatic actuator 査読有り

    Shinji Kuriyama, Ming Ding, Yuichiro Kurita, Tsukasa Ogasawara, Jun Ueda

    Proceedings of IEEE Sensors     頁: 520 - 525   2009年

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    A flexible electro-conductive rubber sensor for measuring the length of a McKibben pneumatic actuator has been developed. Mckibben actuators are flexible, lightweight, and widely used to actuate power assisting devices for which compliance is required for safety. The actuator's length needs to be measured to control the devices accurately. However, the flexibility and lightweight properties might be lost if rigid sensors such as linear potentionmeters or encoders are directly attached to the actuators. To keep the desirable properties of McKibben actuators, compact and flexible sensors are necessary. In this paper, a flexible sensor using electro-conductive flexible rubber is proposed to measure the length of McKibben actuators. Using this sensor, a higher accuracy can be obtained by measuring the circumference displacement than directly measuring the axial displacement. The estimation accuracy is evaluated and the usefulness of the proposed method is verified by adopting to a multiple-link robot arm driven by the McKibben actuators. ©2009 IEEE.

    DOI: 10.1109/ICSENS.2009.5398292

    Scopus

  76. Pinpointed Muscle Force Control Using a Power-assisting Device: System Configuration and Experiment 査読有り

    Ming Ding, Jun Ueda, Tsukasa Ogasawara

    2008 2ND IEEE RAS & EMBS INTERNATIONAL CONFERENCE ON BIOMEDICAL ROBOTICS AND BIOMECHATRONICS (BIOROB 2008), VOLS 1 AND 2     頁: 181 - 186   2008年

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    担当区分:筆頭著者, 最終著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/BIOROB.2008.4762829

    Web of Science

  77. Development of MAS - a system for pin-pointed muscle force control using a power-assisting device 査読有り

    Ming Ding, Jun Ueda, Tsukasa Ogasawara

    2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS, VOLS 1-5     頁: 1463 - 1469   2007年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2007.4522380

    Web of Science

  78. Pinpointed control of muscles by using power-assisting device 査読有り

    Jun Ueda, Ming Ding, Masayuki Matsugashita, Reishi Oya, Tsukasa Ogasawara

    PROCEEDINGS OF THE 2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-10     頁: 3621 - +   2007年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    The aim of this paper is to arbitrarily modify the load force of any selected muscle by using an exoskeleton, thus enabling "pinpointed" motion support, rehabilitation, and training. An advanced dynamic model, called a musculoskeletalexo-skeletal integrated human model, is developed. The driving-forces of the pneumatic actuators are designated by a muscle force control algorithm using the integrated model. A prototype power-assisting system is developed using pneumatic rubber actuators. The feasibility of the muscle force control is analyzed from a view point of nonlinear programming. The validity of the method is confirmed by measuring surface electromyographic signals of related muscles.

    DOI: 10.1109/ROBOT.2007.364033

    Web of Science

    J-GLOBAL

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MISC 96

  1. Estimation of Forearm Pose Based on Upper Arm Deformation Using a Deep Neural Network 査読有り

    Sung-Gwi Cho, Tetsuya Kurasumi, Masahiro Yoshikawa, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   頁: 1245-1250   2019年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究発表ペーパー・要旨(国際会議)  

  2. Machine-learning-based hand motion recognition system by measuring forearm deformation with a distance sensor array 査読有り

    Sung-Gwi Cho, Masahiro Yoshikawa, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    International Journal of Intelligent Robotics and Applications3 巻 ( 4 ) 頁: 418-429   2019年11月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1007/s41315-019-00115-1

  3. A Parallel Gripper with a Universal Fingertip Device Using Optical Sensing and Jamming Transition for Maintaining Stable Grasps 査読有り

    Tatsuya Sakuma, Elaine Phillips, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)   頁: 5814-5819   2019年11月

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    記述言語:英語  

  4. Simultaneous Estimation of Elbow Joint Angle and Load Based on Upper Arm Deformation 査読有り

    Tetsuya Kurasumi, Sung-Gwi Cho, Ming Ding, G. Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    the 2019 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS)   頁: 136-141   2019年9月

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    記述言語:英語  

  5. Prediction of Plantar Forces During Gait Using Wearable Sensors and Deep Neural Networks 査読有り

    Mikihisa Nagashima, Sung-Gwi Cho, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine Biology Society (EMBC)   頁: 3629-3632   2019年7月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/EMBC.2019.8857752

  6. Generation of a tactile-based pouring motion using fingertip force sensors 査読有り

    Takuya Kiyokawa, Ming Ding, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII)   頁: 669-674   2019年1月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/SII.2019.8700365

  7. 上肢動作推定のための上腕形状計測可能な距離センサアレイの開発

    倉角 哲也, 趙 崇貴, 丁 明, GARCIA RICARDEZ Gustavo Alfonso, 高松 淳, 小笠原 司  

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2019 巻 ( 0 ) 頁: 2P1 - N06   2019年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    <p>Upper limb motions play an important role in Activities of Daily Living (ADLs). Studies on the upper limb motion estimation have been conducted and applied to various fields. In this research, we develop a distance sensor array which can measure the upper arm deformation. An estimation method is proposed to calculate the elbow joint angle and the load in the hand simultaneously. The elbow joint angles are estimated using Support Vector Regression (SVR). The load is estimated using Support Vector Machine (SVM). In the experiment, we confirm the estimation accuracy by comparing the acquired and estimated angle and load.</p>

    DOI: 10.1299/jsmermd.2019.2P1-N06

    CiNii Article

  8. Estimation of Hand Motion Based on Forearm Deformation 査読有り

    Sung-Gwi Cho, Masahiro Yoshikawa, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   頁: 2291-2296   2018年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2018.8664823

  9. Scoop the Semi-Liquid Objects Using a Spoon-Equipped Robot Arm for Meal Support 査読有り

    Daiki Yoshioka, Ming Ding, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    ASME Dynamic Systems and Control Conference (DSCC)   2018年10月

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  10. A Universal Gripper Using Optical Sensing to Acquire Tactile Information and Membrane Deformation 査読有り

    Tatsuya Sakuma, Felix von Drigalski, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)   頁: 6431-6436   2018年10月

  11. Wearable Device to Record Hand Motions based on EMG and Visual Information 査読有り

    Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Atsushi Ito, Ming Ding, Masahiro Yoshikawa, Jun Takamatsu, Yoshio Matsumoto, Tsukasa Ogasawara  

    14th IEEE/ASME International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA)   頁: 1-6   2018年7月

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    記述言語:英語  

  12. Estimation of the Operating Force From the Human Motion 査読有り

    Ming Ding, Ryuzo Baba, Kristada Masanthia, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine Biology Society (EMBC)   頁: 1751-1754   2018年7月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/EMBC.2018.8512702

    PubMed

  13. Static 3D Map Reconstruction based on Image Semantic Segmentation 査読有り

    Feiran Li, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    15th International Conference on Ubiquitous Robots (UR)   頁: 583-585   2018年6月

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    記述言語:英語  

  14. Estimating the Operation of Unknown Appliances for Service Robots Using CNN and Ontology 査読有り

    Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Yosuke Osaki, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    Second IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC)   頁: 181-182   2018年1月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/IRC.2018.00039

    J-GLOBAL

  15. 移動ロボットを用いた人の行動記録

    井上 智章, 築地原 里樹, ガルシア リカルデス, グスタボ アルフォンソ, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司  

    一般社団法人日本家政学会研究発表要旨集70 巻 ( 0 ) 頁: 245 - 245   2018年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本家政学会  

    目的 移動ロボットを用いた生活の見える化、生活時間の獲得を目指す。生活中の行動の中で、会話やテレビ視聴、スマホ、新聞、雑誌を見るなど、見ている対象を推定することでわかる行動の判別を、ロボットやコンピュータ技術を利用してどれくらい認識できるかを検討する。&lt;br&gt;&lt;br&gt;方法 画像の解像度の関係から、正確な視線方向をロボットのカメラから推定することは難しいので、顔向きと視線の向きが一致すると仮定した。深層学習ベースの物体認識YOLOを用いた人・物体認識や、OpenFaceを用いた顔向き推定に基づき、見ている対象を推定する。推定精度が向上するように、ロボットの移動戦略を実装する&lt;br&gt;&lt;br&gt;結果 正面を向いた人が見た物体の推定精度が最も高く、8割以上推定に成功した。ただし、向きが正面から大きく離れると精度が悪化することが確認された。そこで、できるだけ顔の正面になるようにロボットを移動させることによって、様々な場合で8割以上の推定を維持することに成功した。

    CiNii Article

  16. IMUと距離センサを用いたボート競技の漕艇動作の計測と精度評価

    木下 勝吏, 趙 崇貴, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司  

    シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集2018 巻 ( 0 ) 頁: A - 15   2018年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    <p>Analyzation of the rowing motion of a boat is necessary for improving athlete's rowing technique. In this research, a system is developed to measure the rowing motion only by attached the sensors on the boat and the oars. A distance sensor and two IMU sensors are used to measure the motion of the seat, oar, and boat. From the measured data, the movement of the seat and oar can be calculated on the boat. In the evaluation experiment, we test the measurement system on a rowing machine. The accuracy is evaluated by comparing the measured data that obtained from the developed system and the optical motion capture system.</p>

    DOI: 10.1299/jsmeshd.2018.A-15

    CiNii Article

  17. 生活時間測定のための移動ロボットを用いた注視物体推定

    井上 智章, 湯口 彰重, GARCIA RICARDEZ Gustavo Alfonso, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司  

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2018 巻 ( 0 ) 頁: 2P1 - A05   2018年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    &lt;p&gt;To improve quality of life (QOL), it is important to analyze our daily activities. Among the criteria related to QOL, time-usage studies are drawing attention in the home economics field. Time-usage analysis extracts both activities and their intentions. In this paper, we propose a method for estimating gazed objects using a mobile robot to support the acquisition of detailed time-usage measurements. The gazed objects are closely related to the activities in the time-usage analysis, for example, eating and watching TV. The proposed method first recognizes the person and the surrounding objects using the camera mounted on the robot. Next the object gazed by the person is estimated based on the face orientation. If the robot decides that the estimation from the current observation is difficult, the robot changes the view direction to reduce the difficulty. The experiments verify that the accuracy of the estimation is improved by changing view directions.&lt;/p&gt;

    CiNii Article

  18. マルチコプターによる持ち上げ不能な物体の押し動作

    白倉 尚貴, GARCIA RICARDEZ Gustavo Alfonso, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司  

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2018 巻 ( 0 ) 頁: 1P1 - B10   2018年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    &lt;p&gt;Research on aerial manipulation which consists of manipulation of objects with multicopters has been attracting attention in recent years. Commonly, the aerial manipulation is performed with a manipulator mounted on a multicopter. And, the motion of the manipulator affects the attitude control of the multicopter. Therefore, the combined control of manipulator and multicopter has been studied. However, the object to be manipulated in these studies is only a light object that does not affect the control of the multicopter. This research focuses on manipulating unliftable objects using a multicopter. In the proposed method, target objects are manipulated using a pushing motion. To realize this pushing motion, constructing a physical model is required. The effectiveness of the proposed method is verified in simulation.&lt;/p&gt;

    CiNii Article

  19. 光学式センシング機能を有するユニバーサルグリッパと接触情報の取得

    佐久間 達也, VON DRIGALSKI Felix, GARCIA RICARDEZ Gustavo Alfonso, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司  

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2018 巻 ( 0 ) 頁: 1P2 - I08   2018年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    &lt;p&gt;The universal gripper has attracted attention due to its simple structure and advanced grasping ability of irregularly shaped objects. In this research, we propose a novel design for a granular-jamming-based gripper, which uses a transparent filling and semi-transparent membrane to perform optical sensing to detect both the deformation and the object that is being grasped. By adjusting the refractive index of an oil mixture to the refractive index of the granular bodies, we achieve a fully transparent filling that allows the use of a camera inside the universal gripper. We present the materials and development of our prototype and confirm experimentally that it can successfully acquire tactile information.&lt;/p&gt;

    CiNii Article

  20. Textile identification using fingertip motion and 3D force sensors in an open-source gripper 査読有り

    Felix Von Drigalski, Marcus Gall, Sung-Gwi Cho, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara, Tamim Asfour  

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (ROBIO)   頁: 424-429   2017年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2017.8324454

  21. Hand pose estimation and motion recognition using egocentric RGB-D video 査読有り

    Wataru Yamazaki, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   頁: 147-152   2017年12月

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  22. Gaze calibration for human-android eye contact using a single camera 査読有り

    Akishige Yuguchi, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (ROBIO)   頁: 883-888   2017年12月

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  23. Estimation of driver's posture using pressure distribution sensors in driving simulator and on-road experiment 査読有り

    Ming Ding, Tatsuya Suzuki, Tsukasa Ogasawara  

    IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS)   頁: 215-220   2017年10月

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  24. Modeling of natural sit-to-stand movement based on minimum jerk criterion for natural-like assistance and rehabilitation 査読有り

    Ahmed Asker, Samy F. M. Assal, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara, Adel Mahgoub Mohamed  

    Advanced Robotics31 巻 ( 17 ) 頁: 901-917   2017年9月

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    記述言語:英語  

  25. STARE: Realtime, Wearable,Simultaneous Gaze Tracking and Object Recognition from Eye Images 査読有り

    Lotfi EI Hafi, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    SMPTE Motion Imaging Journal126 巻 ( 6 ) 頁: 37-46   2017年8月

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  26. Hand motion recognition using a distance sensor array 査読有り

    Sung-Gwi Cho, Masahiro Yoshikawa, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN)   頁: 1459-1464   2017年8月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ROMAN.2017.8172496

  27. Quantification of Elegant Motions for Receptionist Android Robot 査読有り

    Makoto Ikawa, Etsuko Ueda, Akishige Yuguchi, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    the 19th International Conference on Human-Computer Interaction (HCII)   頁: 435-446   2017年7月

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    記述言語:英語  

  28. NAIST Openhand M2S: A Versatile Two-Finger Gripper Adapted for Pulling and Tucking Textile 査読有り

    Felix Von Drigalski, Daiki Yoshioka, Wataru Yamazaki, Sung-Gwi Cho, Marcus Gall, Pedro Miguell Uriguen Eljuri, Viktor Hoerig, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara, Jessica Beltrán  

    First IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC)   頁: 117-122   2017年4月

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  29. Gaze Tracking and Object Recognition from Eye Images 査読有り

    Lotfi El Hafi, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    First IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC)   頁: 310-315   2017年4月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/IRC.2017.44

  30. 食生活の振り返り支援のための摂食場面の抽出 (パターン認識・メディア理解) -- (オーガナイズドセッション 食)

    松浦 亮太, 築地原 里樹, GARCIA RICARDEZ Gustavo Alfonso, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司  

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報116 巻 ( 411 ) 頁: 89 - 95   2017年1月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:電子情報通信学会  

    CiNii Article

  31. Generation of comfortable lifting motion for a human transfer assistant robot 査読有り

    Ming Ding, Takamitsu Matsubara, Yoshihito Funaki, Ryojun Ikeura, Toshiharu Mukai, Tsukasa Ogasawara  

    International Journal of Intelligent Robotics and Applications1 巻 ( 1 ) 頁: 74-85   2017年1月

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    記述言語:英語  

  32. 距離センサアレイを用いた前腕形状計測に基づく手の関節角度の推定 査読有り

    趙 崇貴, 吉川 雅博, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司  

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2017 巻 ( 0 ) 頁: 2P2 - M07   2017年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    <p>In this study, we propose a method for hand joint angle estimation based on forearm deformation measured with a distance sensor array. The developed distance sensor array can fit the forearm to measure small deformation, since it was made based on a 3D model of the forearm. We show experimentally that the proposed method can estimate not only the angles of wrist flexion/extension and the hand closing/opening but also pronation/supination from the activity of the deep layer muscles. The error rate is 8.9° or less for each joint angle. The results show that the proposed method is useful for hand joint angle estimation including pronation and supination motion of the forearm.</p>

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.2P2-M07

    CiNii Article

  33. Development of an Elastic Finger Joint of a Robotic Gripper For Picking Up Thin, Easily Deformable Objects 査読有り

    HOERIG Viktor Gerhard, 高松 淳, 小笠原 司, VON DRIGALSKI Felix, 吉岡 大輝, GALL Marcus, URIGUEN ELJURI Pedro, 山崎 亘, 趙 崇貴, BELTRAN ULLAURI Jessica Gabriela, 丁 明  

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2017 巻 ( 0 ) 頁: 2P1 - D08   2017年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    <p>Manipulation of thin, easily deformable objects is part of daily life tasks as well as industrial applications, such as paper folding, gift wrapping, bed making and seat manufacturing. Independent from the following manipulation approach all these tasks require a pick up process before. In this paper we propose a design of a robotic gripper with an integrated torsion spring in the DIP finger joint. Thereby we are able to achieve a process to pick up thin, deformable objects from a flat surface with low control and motion planning effort.</p>

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.2P1-D08

    CiNii Article

  34. A robotic system for automated bed-making using a gripper specialized for textile manipulation

    VON DRIGALSKI Felix, 高松 淳, 小笠原 司, 吉岡 大輝, GALL Marcus, URIGUEN ELJURI Pedro M., 山崎 亘, 趙 崇貴, HOERIG Viktor, BELTRAN ULLAURI Jessica G., 丁 明  

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2017 巻 ( 0 ) 頁: 2P2 - F10   2017年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    <p>Robots are expected to perform a variety of household tasks. Tasks such as bed making and tucking textile layers during seat manufacture represent a particular challenge, as they require both sensitive manipulation and strong pushing capabilities. In this paper, we present a robotic solution for automated bed making with a force-sensing robot arm and an end effector for textile manipulation, which can manipulate textiles, as well as apply high forces to tuck a textile into a small space. The system can also use its fingertips to confirm grasp success by detecting the grasped material. The end effector design is available open source. We experimentally confirm the proposal's effectiveness in the last part of the bed making task.</p>

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.2P2-F10

    CiNii Article

  35. 画像処理技術を使った食事作法の振り返り支援

    松浦 亮太, 築地原 里樹, ガルシア リカルデス, グスタボ アルフォンソ, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司  

    一般社団法人日本家政学会研究発表要旨集69 巻 ( 0 )   2017年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本家政学会  

    マナーやプレゼンテーション技術を客観的に評価し、改善するために、自分自身の行動をビデオで撮影し、振り返ってみるといった方法がある。そのためには目的の映像の頭出しや再生を繰り返す必要があり、撮影された映像が長くなれば長くなるほど、手間が増大する。必要な情報のみを要約した映像が仮に自動的に作成されたとしたら、振り返りにかかる手間の軽減が期待される。 本研究では、画像処理技術を使って、元の映像を短くまとめた要約映像を生成する方法を構築する。具体的には、食事の場面を撮影し、摂食中の映像のみを抜き出し、要約することを試みる。実際に要約された映像を閲覧することで、その効果を検証する。 計算機に目的の動作がどのようなものであるかを提示し、そこから機械学習を用いて自動で判定する必要がある。本研究では、不特定多数の人の行動認識に比べ、ある特定の人(服装なども同じ)の認識のほうが簡単であるという事実に基づき、ある特定の人に特化した機械学習をおこなうことで、提示の手間を軽減する。 実験では,複数の被験者の食事映像に対して提案手法を適用することで、箸を用いた摂食動作の約85%が抽出できた。摂食判定の結果に基づいて要約された映像の長さが,元の映像の約10%に短縮されることを確認した。要約された映像を閲覧することで,食べる順番、三角食べ、食べるときの姿勢、食事のテンポ、が人目で簡単に判断できることを確認した。

    CiNii Article

  36. 映像要約による食生活振り返り支援システム

    松浦 亮太, 築地原 里樹, GARCIA RICARDEZ Gustavo Alfonso, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司  

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2017 巻 ( 0 ) 頁: 2P2 - G10   2017年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    &lt;p&gt;In order to improve the quality of life, it is necessary to record and review daily-life activities by oneself. In this research, we focus on review of eating habits because they are closely related to health. For this purpose, we propose a system to summarize eating scenes by detecting eating motions. The user reviews her/his eating habits by watching the eating scenes on the summarized, short video. The proposed system aggressively uses a personalized detector for each case, which reduces the complexity of the classifier and enables to train the classifier only from the first eating scene. In the experiments, we verify that the proposed system detects 86 percent of eating motions from the eating scenes of five subjects and the duration of the summarized video is only 11 percent of the original video.&lt;/p&gt;

    CiNii Article

  37. Experimental validation of a motion generation model for natural robotics-based sit to stand assistance and rehabilitation 査読有り

    Ahmed Asker, Samy F. M. Assal, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara,A. M. Mohamed  

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   頁: 214-219   2016年12月

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  38. Gaze Tracking Using Corneal Images Captured by a Single High-Sensitivity Camera 査読有り

    Lotfi El Hafi, Ming Ding, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    International Broadcasting Convention (IBC)   2016年9月

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  39. Data-efficient human training of a care motion controller for human transfer assistant robots using Bayesian optimization 査読有り

    Takamitsu Matsubara, Yoshihito Funaki, Ming Ding, Tsukasa Ogasawara, Kenji Sugimoto  

    IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob)   頁: 606-611   2016年6月

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  40. ベイズ最適化を用いた双腕介護支援ロボットによる快適な抱き上げ動作の自動生成に関する検討

    舟木義人, 松原崇充, MING Ding, 小笠原司, 杉本謙二  

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)16th 巻   頁: ROMBUNNO.1B2‐3   2015年12月

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    記述言語:日本語  

    J-GLOBAL

  41. Effective Rocking Motion for Inducing Sleep in Adults - Verification of Effect of Mother's Embrace Rocking Motion 査読有り

    Keishi Ashida, Yoshifumi Morita, Ryojun Ikeura, Kiyoko Yokoyama, Ming Ding, Yuki Mori  

    Journal of Robotics, Networking and Artificial Life1 巻 ( 4 ) 頁: 285-290   2015年2月

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    記述言語:英語  

  42. Estimation of Care Receiver's Position Based on Tactile Information for Transfer Assist Using Dual Arm Robot 査読有り

    Yuki Mori, Ryojun Ikeura, Ming Ding  

    Journal of Robotics and Mechatronics26 巻 ( 6 ) 頁: 743-749   2014年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.20965/jrm.2014.p0743

    J-GLOBAL

  43. Development and performance evaluation of parallel link type human ankle rehabilitation assistive device 査読有り

    Teru Yonezawa, Kenta Nomura, Takayuki Onodera, Ming Ding, Hiroshi Mizoguchi, Hiroshi Takemura  

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   頁: 802-807   2014年12月

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  44. Development of three-dimensional motion measuring device for the human ankle joint by using parallel link mechanism 査読有り

    Teru Yonezawa, Takayuki Onodera, Ming Ding, Hiroshi Mizoguchi, Hiroshi Takemura, Takeki Ogitsu  

    Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)   頁: 4358-4361   2014年8月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/EMBC.2014.6944589

    PubMed

  45. Lift-up motion generation of nursing-care assistant robot based on human muscle force and body softness estimation 査読有り

    Ming Ding, Ryojun Ikeura, Yuki Mori, Toshiharu Mukai, Shigeyuki Hosoe  

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)   頁: 1302-1307   2014年7月

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  46. ワイヤ式ポテンショメータを用いた足関節可動域計測装置の開発と性能評価

    米澤 輝, 小野寺 貴之, 小原 晃, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博  

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014(ROBOMECH2014)講演論文集   頁: 3P2-A04   2014年5月

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    記述言語:日本語  

  47. パラレルリンク機構を用いた足関節リハビリテーション支援装置の設計・開発

    米澤 輝, 小野寺 貴之, 小原 晃, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博  

    日本機械学会関東支部 第53回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集   2014年3月

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    記述言語:日本語  

  48. 6自由度制御可能な短下肢リハビリテーション支援装置~力,剛性,粘性制御精度の検証~ 査読有り

    小野寺貴之, 米澤輝, 丁明, 竹村裕  

    生体医工学52 巻 ( 2 ) 頁: 88-96   2014年2月

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    記述言語:日本語  

  49. Force, Stiffness and Viscous Damping Control of a Stewart-Platform-Type Ankle-Foot Rehabilitation Assist Device with Pneumatic Actuator 査読有り

    Takayuki Onodera, Eiji Suzuki, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    Journal of Robotics and Mechatronics25 巻 ( 6 ) 頁: 897-905   2013年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.20965/jrm.2013.p0897

    J-GLOBAL

  50. Enhancement of Plantar Tactile Sensitivity by Wearable Stabilization Device Based on Stochastic Resonance for Fall Prevention 査読有り

    Satoshi Kudoh, Akira Obara, Yuu Satoh, Ming Ding, Hiroshi Mizoguchi, Hiroshi Takemura  

    Journal of Robotics and Mechatronics25 巻 ( 6 ) 頁: 888-896   2013年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.20965/jrm.2013.p0888

    J-GLOBAL

  51. Performance Evaluation of Novel Ankle-Foot Assist Device for Ankle-Foot Rehabilitation 査読有り

    Takayuki Onodera, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    The 15th International Conference on Biomedical Engineering (ICBME)   頁: 492-495   2013年12月

  52. Measurement of human body stiffness for lifting-up motion generation using nursing-care assistant robot - RIBA 査読有り

    Ming Ding, Ryojun Ikeura, Yuki Mori, Toshiharu Mukai, Shigeyuki Hosoe  

    IEEE Sensors   2013年11月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ICSENS.2013.6688431

  53. Adaptive User-Centered Design for Safety and Comfort of Physical Human Nursing - Care Robot Interaction 査読有り

    Minghui Sun, Hiromichi Nakashima, Shinya Hirano, Kazuya Matsuo, Ming Ding, Chang-an Jiang, Toshiharu Mukai, Guihe Qin  

    International Conference on Digital Human Modeling and Applications in Health, Safety, Ergonomics and Risk Management (DMH)   頁: 365-372   2013年7月

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    記述言語:英語  

  54. Relaxed individual control of skeletal muscle forces via physical human-robot interaction 査読有り

    William Gallagher, Ming Ding, Jun Ueda  

    Multibody System Dynamics30 巻 ( 1 ) 頁: 77-99   2013年6月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1007/s11044-013-9362-y

  55. SP型パラレルリンク機構を用いた短下肢アシストデバイスによる力制御

    小野寺貴之, 鈴木瑛二, 丁明, 高橋昭如, 竹村裕, 溝口博  

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013(ROBOMEC2013)講演論文集   頁: 1A2-C08   2013年5月

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    記述言語:日本語  

  56. Design and development of Stewart platform-type assist device for ankle-foot rehabilitation 査読有り

    Takayuki Onodera, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    First International Conference on Innovative Engineering Systems (ICIES)   2012年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ICIES.2012.6530835

  57. Comfort estimation during lift-up using nursing-care robot - RIBA 査読有り

    Ming Ding, Ryojun Ikeura, Toshiharu Mukai, Hiromichi Nagashima, Shinya Hirano, Kazuya Matsuo, Minghui Sun, Chang'an Jiang, Shigeyuki Hosoe  

    First International Conference on Innovative Engineering Systems (ICIES)   2012年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ICIES.2012.6530874

  58. Posture control using new ankle-foot assist device with Stewart Platform type parallel link mechanisms. 査読有り

    Takayuki Onodera, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   頁: 1385-1390   2012年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2012.6491162

  59. Position, Force and Stiffness Control of a Stewart-Platform-Type Ankle-Foot Assist Device 査読有り

    Ming Ding, Takayuki Onodera, Ryojun Ikeura, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    ASME Dynamic Systems Control Conference (DSCC)   頁: .   2012年10月

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    記述言語:英語  

  60. Pinpointed muscle force control via optimising human motion and external force 査読有り

    Ming Ding, Kotaro Hirasawa, Yuichi Kurita, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara  

    International Journal of Mechatronics and Automation2 巻 ( 3 ) 頁: 147-156   2012年10月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1504/IJMA.2012.049389

  61. Design and Control of a Wearable Stewart Platform-Type Ankle-Foot Assistive Device 査読有り

    Hiroshi Takemura, , Takayuki Onodera, Ding Ming, Hiroshi Mizoguchi  

    International Journal of Advanced Robotic Systems9 巻 ( 5 ) 頁: 1-7   2012年8月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.5772/52449

  62. Quantitative evaluations of stable and adaptive tracking using the updating HS-histogram method. 査読有り

    Yuta Kimura, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   頁: 2949-2954   2011年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2011.6181754

  63. Displacement Estimation for Foot Rotation Axis Using a Stewart-Platform-Type Assist Device 査読有り

    Ming Ding, Tomohiro Iida, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    4th International Conference Intelligent Robotics and Applications (ICIRA)7101 巻   頁: 221-229   2011年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1007/978-3-642-25486-4_23

    J-GLOBAL

  64. Development and validation of lower limb musculoskeletal model for Pinpointed Muscle Force Control. 査読有り

    Tomohiro Iida, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   頁: 1355-1360   2011年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2011.6181477

  65. Mobile robot system realizing autonomous locomotion - Combination of person following and autonomous returning 査読有り

    Ryoma Arai, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   頁: 1367-1372   2011年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2011.6181479

  66. Human detection method based on feature co-occurrence of HLAC and HOG. 査読有り

    Miho Morita, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   頁: 1689-1694   2011年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2011.6181532

  67. Constant execution time multiple human detectors regardless of target number increase based on CHLAC 査読有り

    Yusuke Kitano, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   頁: 2658-2663   2011年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2011.6181706

  68. 転倒予防のための確率共鳴現象による足底触覚感度の向上

    工藤 聡, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博  

    第32回 バイオメカニズム学術講演会(SOBIM 2011 in Osaka) 講演論文集   頁: 225 - 228   2011年11月

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    記述言語:日本語  

  69. 足底接触面変形画像及び床反力同時測定による歩行解析

    茶木 亮, 小原 晃, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博  

    第32回バイオメカニズム学術講演会(SOBIM 2011 in Osaka) 講演論文集   頁: 31 - 34   2011年11月

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    記述言語:日本語  

  70. トレーニング・リハビリに向けた下肢ピンポイント筋力制御 ―任意筋活動率を達成する外力・姿勢の推定―

    飯田 智裕, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博  

    第32回バイオメカニズム学術講演会(SOBIM 2011 in Osaka) 講演論文集   頁: 149 - 152   2011年11月

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    記述言語:日本語  

  71. 屈折率を考慮した近赤外光を用いた乳がん細胞の三次元バイオイメージング

    大崎涼介, 丁 明, 竹村 裕, 兵藤 宏, 曽我 公平, 溝口 博  

    第32回バイオメカニズム学術講演会(SOBIM 2011 in Osaka) 講演論文集   頁: 243 - 244   2011年11月

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    記述言語:日本語  

  72. Combination of microphone array processing and camera image processing for visualizing sound pressure distribution 査読有り

    Masafumi Goseki,Ming Ding,Hiroshi Takemura,Hiroshi Mizoguchi  

    IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Anchorage   頁: 139-143   2011年10月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ICSMC.2011.6083656

  73. Improvement of plantar tactile sensitivity by stochastic resonance for prevention of falling 査読有り

    Satoshi Kudoh, Ming Ding, Hirohsi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    4th International Congress on Image and Signal Processing (CISP)   2011年10月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/CISP.2011.6100028

  74. 3D bioimaging sensor of breast cancer cell using rare-earth-doped ceramic nanophosphors and near-infrared 査読有り

    Ryosuke Osaki, Ming Ding, Hiroshi Hyodo, Kohei Soga, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    IEEE Sensors   2011年10月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ICSENS.2011.6127059

  75. 足首関節回転軸変位制御可能なスチュワートプラットホーム型下肢アシスト装置の開発

    丁明, 小野寺貴之, 飯田智裕, 竹村裕, 溝口博  

    第29回日本ロボット学会学術講演会講演論文集   2011年9月

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    記述言語:日本語  

  76. Constant execution time multiple human detector regardless of target number increase based on HLAC 査読有り

    Yusuke Kitano, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    ASME Dynamic Systems Control Conference (DSCC)   2011年7月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/AIM.2011.6027089

  77. ピンポイント筋力制御可能な革新的下肢リハビリ支援手法に関する研究

    飯田智裕, 丁明, 竹村裕, 溝口博  

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集   頁: 2P2-B08(1) - 2P2-B08(4)   2011年5月

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    記述言語:日本語  

  78. 希土類含有セラミックスナノ粒子と近赤外光を用いた乳がん細胞の三次元バイオイメージング

    大崎 涼介, 丁 明, 兵藤 宏, 曽我 公平, 竹村 裕, 溝口 博  

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集   頁: 2P2-H02(1) - 2P2-H02(4)   2011年5月

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    記述言語:日本語  

  79. 対象人物数が増えても処理時間変動がないHLAC利用人物検出システム

    北野 裕介, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博  

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集   頁: 2P1-Q03(1) - 2P1-Q03(4)   2011年5月

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    記述言語:日本語  

  80. 不安定歩行早期発見を目的とした足裏接触変形・床反力同時計測装置の開発

    茶木亮, 鈴木信一郎, 丁明, 竹村裕, 溝口博  

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集   頁: 2P2-O07(1) - 2P2-O07(4)   2011年5月

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    記述言語:日本語  

  81. マイクアレイ信号処理とカメラ画像処理との連携による音圧分布の可視化

    後関 政史, 丁明, 竹村裕, 溝口博  

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集   頁: 2P2-L02(1) - 2P2-L02(4)   2011年5月

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    記述言語:日本語  

  82. Influence of reduced plantar sensation on human gaits on various terrains 査読有り

    Shinichiro Suzuki, Akira Chaki, Kentaro Sekiguchi, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi  

    Journal of Robotics and Mechatronics23 巻 ( 2 ) 頁: 258-265   2011年4月

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    記述言語:英語  

  83. Pinpointed muscle force control in consideration Of human motion and external force. 査読有り

    Ming Ding, Kotaro Hirasawa, Yuichi Kurita, Hiroshi Takemura, Jun Takamatsu, Hiroshi Mizoguchi, Tsukasa Ogasawara  

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   頁: 739-744   2010年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2010.5723418

  84. 足底触覚変化が不整地歩行時の歩行速度・歩幅・歩隔に及ぼす影響

    鈴木 信一郎, 茶木 亮, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博  

    第31回 バイオメカニズム学術講演会講演論文集   頁: 247 - 250   2010年11月

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    記述言語:日本語  

  85. 不安定歩行早期発見を目的とした足裏皮膚変形測定装置の開発

    茶木 亮, 鈴木 信一郎, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博  

    第31回 バイオメカニズム学術講演会講演論文集   頁: 129 - 132   2010年11月

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    記述言語:日本語  

  86. Pinpointed Muscle Force Control Taking into Account the Control DOF of Power-Assisting Device 査読有り

    Ming Ding, Yuichi Kurita, Jun Ueda, Tsukasa Ogasawara  

    ASME 2010 Dynamic Systems Control Conference (DSCC)   頁: 341-348   2010年9月

     詳細を見る

    記述言語:英語  

    DOI: 10.1115/DSCC2010-4102

  87. Individual Muscle Control Using an Exoskeleton Robot for Muscle Function Testing 査読有り

    Jun Ueda, Ming Ding, Vijaya Krishnamoorthy, Minoru Shinohara, Tsukasa Ogasawara  

    IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering18 巻 ( 4 ) 頁: 339-350   2010年8月

     詳細を見る

    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/TNSRE.2010.2047116

    PubMed

  88. 1P1-E22 ピンポイント筋力制御のための外力と動作の導出 査読有り

    平澤 功太郎, 丁 明, 栗田 雄一, 高松 淳, 小笠原 司  

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2010 巻 ( 0 ) 頁: _1P1 - E22_1-_1P1-E22_2   2010年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    The main focus of our research is to control the load of selected muscles by using a power-assisting device, thus enabling "pinpointed" motion support, rehabilitation and training by explicitly specifying the target muscles. In this research, we proposed a novel control method to realize the pinpointed muscle force control during movement. The validity of this method is confirmed by measuring surface EMG signals for each muscle.

    DOI: 10.1299/jsmermd.2010._1P1-E22_1

    CiNii Article

  89. 2A1-D16 複数のパワーアシスト装置を同時に用いたピンポイント筋力制御実験 査読有り

    丁 明, 栗田 雄一, 上田 淳, 高松 淳, 小笠原 司  

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2010 巻 ( 0 ) 頁: _2A1 - D16_1-_2A1-D16_2   2010年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    Although power assisting devices were already considered promising for helping elderly and disabled person, we aim at expanding the application, such as muscle rehabilitation and sports training. The main focus of this research is to control the load of selected muscles using a power-assisting device, thus enabling pinpointed motion support, rehabilitation, and training. We also consider the device which has less DOF than number of joints. Although the simulation results verify the effectiveness of the proposed framework, we verify the effectiveness through the actual experiments.

    DOI: 10.1299/jsmermd.2010._2A1-D16_1

    CiNii Article

  90. Flexible Sensor for McKibben Pneumatic Artificial Muscle Actuator 査読有り

    Shinji Kuriyama, Ming Ding, Yuichi Kurita, Jun Ueda, Tsukasa Ogasawara  

    International Journal of Automation Technology3 巻 ( 6 ) 頁: 731-740   2009年11月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.20965/ijat.2009.p0731

  91. Individual Muscle Control Using an Exoskeleton Robot for Muscle Function Testing 査読有り

    Jun Ueda, Moiz Hyderabadwala, Ming Ding, Tsukasa Ogasawara, Vijaya Krishnamoorthy, Minoru Shinohara  

    ASME 2009 Dynamic Systems Control Conference (DSCC)   頁: 371-378   2009年10月

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    記述言語:英語  

    DOI: doi.org/10.1115/DSCC2009-2675

  92. パワーアシスト装具を用いたピンポイント筋力制御 査読有り

    丁明, 上田淳, 小笠原司  

    日本ロボット学会誌27 巻 ( 9 ) 頁: 1037-1045   2009年1月

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    記述言語:日本語  

    DOI: 10.7210/jrsj.27.1037

  93. Pinpointed muscle force control using a power-assisting device: System configuration and experiment 査読有り

    Ming Ding, Jun Ueda, Tsukasa Ogasawara  

    IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob)   2008年10月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/BIOROB.2008.4762829

  94. 1A1-C04 柔軟センサを用いたMcKibben型アクチュエータの軸方向変位の推定(アクチュエータの機構と制御)

    栗山 真司, 丁 明, 栗田 雄一, 上田 淳, 松本 吉央, 小笠原 司  

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2008 巻 ( 0 ) 頁: _1A1 - C04_1-_1A1-C04_2   2008年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    For measuring the length of a Mckibben actuator, we have developed a flexible sensor by using conductive rubber. By measuring the change of electric resistance, the change of the expansion and contraction of the rubber is estimated. Higher accuracy is obtained by measuring the circumference displacement than measuring the axial displacement using this flexible sensor. We also propose a method to avoid the pretension since a flexible sensor may be damaged by the pretension in an initial state. The accuracy of the flexible sensor is confirmed by comparing the estimate values with true values.

    DOI: 10.1299/jsmermd.2008._1A1-C04_1

    CiNii Article

  95. Development of MAS - a system for pin-pointed muscle force control using a power-assisting device 査読有り

    Ming Ding, Jun Ueda, Tsukasa Ogasawara  

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   頁: 1463-1469   2007年12月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2007.4522380

  96. Pinpointed control of muscles by using power-assisting device 査読有り

    Jun Ueda, Ming Ding, Masayuki Matsugashita, Reishi Oya, Tsukasa Ogasawara  

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)   頁: 3621-3626   2007年6月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/ROBOT.2007.364033

    J-GLOBAL

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講演・口頭発表等 33

  1. 上肢動作推定のための上腕形状計測可能な距離センサアレイの開発

    倉角 哲也, 趙 崇貴, 丁 明, GARCIA RICARDEZ Gustavo Alfonso, 高松 淳, 小笠原 司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2019年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2019年

    記述言語:日本語  

    <p>Upper limb motions play an important role in Activities of Daily Living (ADLs). Studies on the upper limb motion estimation have been conducted and applied to various fields. In this research, we develop a distance sensor array which can measure the upper arm deformation. An estimation method is proposed to calculate the elbow joint angle and the load in the hand simultaneously. The elbow joint angles are estimated using Support Vector Regression (SVR). The load is estimated using Support Vector Machine (SVM). In the experiment, we confirm the estimation accuracy by comparing the acquired and estimated angle and load.</p>

  2. 移動ロボットを用いた人の行動記録

    井上 智章, 築地原 里樹, ガルシア リカルデス, グスタボ アルフォンソ, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司

    一般社団法人日本家政学会研究発表要旨集  2018年  一般社団法人 日本家政学会

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    開催年月日: 2018年

    記述言語:日本語  

    目的 移動ロボットを用いた生活の見える化、生活時間の獲得を目指す。生活中の行動の中で、会話やテレビ視聴、スマホ、新聞、雑誌を見るなど、見ている対象を推定することでわかる行動の判別を、ロボットやコンピュータ技術を利用してどれくらい認識できるかを検討する。&lt;br&gt;&lt;br&gt;方法 画像の解像度の関係から、正確な視線方向をロボットのカメラから推定することは難しいので、顔向きと視線の向きが一致すると仮定した。深層学習ベースの物体認識YOLOを用いた人・物体認識や、OpenFaceを用いた顔向き推定に基づき、見ている対象を推定する。推定精度が向上するように、ロボットの移動戦略を実装する&lt;br&gt;&lt;br&gt;結果 正面を向いた人が見た物体の推定精度が最も高く、8割以上推定に成功した。ただし、向きが正面から大きく離れると精度が悪化することが確認された。そこで、できるだけ顔の正面になるようにロボットを移動させることによって、様々な場合で8割以上の推定を維持することに成功した。

  3. マルチコプターによる持ち上げ不能な物体の押し動作

    白倉 尚貴, GARCIA RICARDEZ Gustavo Alfonso, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2018年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2018年

    記述言語:日本語  

    &lt;p&gt;Research on aerial manipulation which consists of manipulation of objects with multicopters has been attracting attention in recent years. Commonly, the aerial manipulation is performed with a manipulator mounted on a multicopter. And, the motion of the manipulator affects the attitude control of the multicopter. Therefore, the combined control of manipulator and multicopter has been studied. However, the object to be manipulated in these studies is only a light object that does not affect the control of the multicopter. This research focuses on manipulating unliftable objects using a multicopter. In the proposed method, target objects are manipulated using a pushing motion. To realize this pushing motion, constructing a physical model is required. The effectiveness of the proposed method is verified in simulation.&lt;/p&gt;

  4. IMUと距離センサを用いたボート競技の漕艇動作の計測と精度評価

    木下 勝吏, 趙 崇貴, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司

    シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集  2018年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2018年

    記述言語:日本語  

    <p>Analyzation of the rowing motion of a boat is necessary for improving athlete's rowing technique. In this research, a system is developed to measure the rowing motion only by attached the sensors on the boat and the oars. A distance sensor and two IMU sensors are used to measure the motion of the seat, oar, and boat. From the measured data, the movement of the seat and oar can be calculated on the boat. In the evaluation experiment, we test the measurement system on a rowing machine. The accuracy is evaluated by comparing the measured data that obtained from the developed system and the optical motion capture system.</p>

  5. 生活時間測定のための移動ロボットを用いた注視物体推定

    井上 智章, 湯口 彰重, GARCIA RICARDEZ Gustavo Alfonso, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2018年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2018年

    記述言語:日本語  

    &lt;p&gt;To improve quality of life (QOL), it is important to analyze our daily activities. Among the criteria related to QOL, time-usage studies are drawing attention in the home economics field. Time-usage analysis extracts both activities and their intentions. In this paper, we propose a method for estimating gazed objects using a mobile robot to support the acquisition of detailed time-usage measurements. The gazed objects are closely related to the activities in the time-usage analysis, for example, eating and watching TV. The proposed method first recognizes the person and the surrounding objects using the camera mounted on the robot. Next the object gazed by the person is estimated based on the face orientation. If the robot decides that the estimation from the current observation is difficult, the robot changes the view direction to reduce the difficulty. The experiments verify that the accuracy of the estimation is improved by changing view directions.&lt;/p&gt;

  6. 光学式センシング機能を有するユニバーサルグリッパと接触情報の取得

    佐久間 達也, VON DRIGALSKI Felix, GARCIA RICARDEZ Gustavo Alfonso, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2018年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2018年

    記述言語:日本語  

    &lt;p&gt;The universal gripper has attracted attention due to its simple structure and advanced grasping ability of irregularly shaped objects. In this research, we propose a novel design for a granular-jamming-based gripper, which uses a transparent filling and semi-transparent membrane to perform optical sensing to detect both the deformation and the object that is being grasped. By adjusting the refractive index of an oil mixture to the refractive index of the granular bodies, we achieve a fully transparent filling that allows the use of a camera inside the universal gripper. We present the materials and development of our prototype and confirm experimentally that it can successfully acquire tactile information.&lt;/p&gt;

  7. 食生活の振り返り支援のための摂食場面の抽出 (パターン認識・メディア理解) -- (オーガナイズドセッション 食)

    松浦 亮太, 築地原 里樹, GARCIA RICARDEZ Gustavo Alfonso, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報  2017年1月19日  電子情報通信学会

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    開催年月日: 2017年1月

    記述言語:日本語  

  8. 画像処理技術を使った食事作法の振り返り支援

    松浦 亮太, 築地原 里樹, ガルシア リカルデス, グスタボ アルフォンソ, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司

    一般社団法人日本家政学会研究発表要旨集  2017年  一般社団法人 日本家政学会

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    開催年月日: 2017年

    記述言語:日本語  

    マナーやプレゼンテーション技術を客観的に評価し、改善するために、自分自身の行動をビデオで撮影し、振り返ってみるといった方法がある。そのためには目的の映像の頭出しや再生を繰り返す必要があり、撮影された映像が長くなれば長くなるほど、手間が増大する。必要な情報のみを要約した映像が仮に自動的に作成されたとしたら、振り返りにかかる手間の軽減が期待される。 本研究では、画像処理技術を使って、元の映像を短くまとめた要約映像を生成する方法を構築する。具体的には、食事の場面を撮影し、摂食中の映像のみを抜き出し、要約することを試みる。実際に要約された映像を閲覧することで、その効果を検証する。 計算機に目的の動作がどのようなものであるかを提示し、そこから機械学習を用いて自動で判定する必要がある。本研究では、不特定多数の人の行動認識に比べ、ある特定の人(服装なども同じ)の認識のほうが簡単であるという事実に基づき、ある特定の人に特化した機械学習をおこなうことで、提示の手間を軽減する。 実験では,複数の被験者の食事映像に対して提案手法を適用することで、箸を用いた摂食動作の約85%が抽出できた。摂食判定の結果に基づいて要約された映像の長さが,元の映像の約10%に短縮されることを確認した。要約された映像を閲覧することで,食べる順番、三角食べ、食べるときの姿勢、食事のテンポ、が人目で簡単に判断できることを確認した。

  9. 映像要約による食生活振り返り支援システム

    松浦 亮太, 築地原 里樹, GARCIA RICARDEZ Gustavo Alfonso, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2017年

    記述言語:日本語  

    &lt;p&gt;In order to improve the quality of life, it is necessary to record and review daily-life activities by oneself. In this research, we focus on review of eating habits because they are closely related to health. For this purpose, we propose a system to summarize eating scenes by detecting eating motions. The user reviews her/his eating habits by watching the eating scenes on the summarized, short video. The proposed system aggressively uses a personalized detector for each case, which reduces the complexity of the classifier and enables to train the classifier only from the first eating scene. In the experiments, we verify that the proposed system detects 86 percent of eating motions from the eating scenes of five subjects and the duration of the summarized video is only 11 percent of the original video.&lt;/p&gt;

  10. ベイズ最適化を用いた双腕介護支援ロボットによる快適な抱き上げ動作の自動生成に関する検討

    舟木義人, 松原崇充, MING Ding, 小笠原司, 杉本謙二

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2015年12月14日 

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    開催年月日: 2015年12月

    記述言語:日本語  

  11. Lift-up Motion Generation of Nursing-care Assistant Robot Based on Human Muscle Force and Body Softness Estimation 国際会議

    Ming Ding, Ryojun Ikeura, Yuki Mori, Toshiharu Mukai, Shigeyuki Hosoe

    2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2014年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  12. 介護支援ロボットによる抱上動作の快適さの実験的評価

    丁明,池浦良淳, 森友揮,細江繁幸

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 

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    開催年月日: 2014年5月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    国名:日本国  

  13. ワイヤ式ポテンショメータを用いた足関節可動域計測装置の開発と性能評価

    米澤 輝, 小野寺 貴之, 小原 晃, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014(ROBOMECH2014)講演論文集  2014年5月 

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    開催年月日: 2014年5月

    記述言語:日本語  

  14. パラレルリンク機構を用いた足関節リハビリテーション支援装置の設計・開発

    米澤 輝, 小野寺 貴之, 小原 晃, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博

    日本機械学会関東支部 第53回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集  2014年3月 

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    開催年月日: 2014年3月

    記述言語:日本語  

  15. SP型パラレルリンク機構を用いた短下肢アシストデバイスによる力制御

    小野寺貴之, 鈴木瑛二, 丁明, 高橋昭如, 竹村裕, 溝口博

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013(ROBOMEC2013)講演論文集  2013年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2013年5月

    記述言語:日本語  

  16. 転倒予防のための確率共鳴現象による足底触覚感度の向上

    工藤 聡, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博

    第32回 バイオメカニズム学術講演会(SOBIM 2011 in Osaka) 講演論文集  2011年11月 

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    開催年月日: 2011年11月

    記述言語:日本語  

  17. トレーニング・リハビリに向けた下肢ピンポイント筋力制御 ―任意筋活動率を達成する外力・姿勢の推定―

    飯田 智裕, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博

    第32回バイオメカニズム学術講演会(SOBIM 2011 in Osaka) 講演論文集  2011年11月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2011年11月

    記述言語:日本語  

  18. 足底接触面変形画像及び床反力同時測定による歩行解析

    茶木 亮, 小原 晃, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博

    第32回バイオメカニズム学術講演会(SOBIM 2011 in Osaka) 講演論文集  2011年11月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2011年11月

    記述言語:日本語  

  19. 屈折率を考慮した近赤外光を用いた乳がん細胞の三次元バイオイメージング

    大崎涼介, 丁 明, 竹村 裕, 兵藤 宏, 曽我 公平, 溝口 博

    第32回バイオメカニズム学術講演会(SOBIM 2011 in Osaka) 講演論文集  2011年11月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2011年11月

    記述言語:日本語  

  20. 足首関節回転軸変位制御可能なスチュワートプラットホーム型下肢アシスト装置の開発

    丁明, 小野寺貴之, 飯田智裕, 竹村裕, 溝口博

    第29回日本ロボット学会学術講演会講演論文集  2011年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2011年9月

    記述言語:日本語  

  21. ピンポイント筋力制御可能な革新的下肢リハビリ支援手法に関する研究

    飯田智裕, 丁明, 竹村裕, 溝口博

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集  2011年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2011年5月

    記述言語:日本語  

  22. マイクアレイ信号処理とカメラ画像処理との連携による音圧分布の可視化

    後関 政史, 丁明, 竹村裕, 溝口博

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集  2011年5月 

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    開催年月日: 2011年5月

    記述言語:日本語  

  23. 不安定歩行早期発見を目的とした足裏接触変形・床反力同時計測装置の開発

    茶木亮, 鈴木信一郎, 丁明, 竹村裕, 溝口博

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集  2011年5月 

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    開催年月日: 2011年5月

    記述言語:日本語  

  24. 希土類含有セラミックスナノ粒子と近赤外光を用いた乳がん細胞の三次元バイオイメージング

    大崎 涼介, 丁 明, 兵藤 宏, 曽我 公平, 竹村 裕, 溝口 博

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集  2011年5月 

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    開催年月日: 2011年5月

    記述言語:日本語  

  25. 対象人物数が増えても処理時間変動がないHLAC利用人物検出システム

    北野 裕介, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集  2011年5月 

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    開催年月日: 2011年5月

    記述言語:日本語  

  26. 足底触覚変化が不整地歩行時の歩行速度・歩幅・歩隔に及ぼす影響

    鈴木 信一郎, 茶木 亮, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博

    第31回 バイオメカニズム学術講演会講演論文集  2010年11月 

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    開催年月日: 2010年11月

    記述言語:日本語  

  27. 不安定歩行早期発見を目的とした足裏皮膚変形測定装置の開発

    茶木 亮, 鈴木 信一郎, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博

    第31回 バイオメカニズム学術講演会講演論文集  2010年11月 

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    開催年月日: 2010年11月

    記述言語:日本語  

  28. 複数のパワーアシスト装置を同時に用いたピンポイント筋力制御実験

    丁 明, 栗田 雄一, 上田 淳, 高松 淳, 小笠原 司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2010年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2010年

    記述言語:日本語  

    Although power assisting devices were already considered promising for helping elderly and disabled person, we aim at expanding the application, such as muscle rehabilitation and sports training. The main focus of this research is to control the load of selected muscles using a power-assisting device, thus enabling pinpointed motion support, rehabilitation, and training. We also consider the device which has less DOF than number of joints. Although the simulation results verify the effectiveness of the proposed framework, we verify the effectiveness through the actual experiments.

  29. ピンポイント筋力制御のための外力と動作の導出

    平澤 功太郎, 丁 明, 栗田 雄一, 高松 淳, 小笠原 司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2010年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2010年

    記述言語:日本語  

    The main focus of our research is to control the load of selected muscles by using a power-assisting device, thus enabling &quot;pinpointed&quot; motion support, rehabilitation and training by explicitly specifying the target muscles. In this research, we proposed a novel control method to realize the pinpointed muscle force control during movement. The validity of this method is confirmed by measuring surface EMG signals for each muscle.

  30. 1A1-C04 柔軟センサを用いたMcKibben型アクチュエータの軸方向変位の推定(アクチュエータの機構と制御)

    栗山 真司, 丁 明, 栗田 雄一, 上田 淳, 松本 吉央, 小笠原 司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2008年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2008年

    記述言語:日本語  

    For measuring the length of a Mckibben actuator, we have developed a flexible sensor by using conductive rubber. By measuring the change of electric resistance, the change of the expansion and contraction of the rubber is estimated. Higher accuracy is obtained by measuring the circumference displacement than measuring the axial displacement using this flexible sensor. We also propose a method to avoid the pretension since a flexible sensor may be damaged by the pretension in an initial state. The accuracy of the flexible sensor is confirmed by comparing the estimate values with true values.

  31. 柔軟センサを用いたMcKibben型アクチュエータの軸方向変位の推定(アクチュエータの機構と制御)

    栗山 真司, 丁 明, 栗田 雄一, 上田 淳, 松本 吉央, 小笠原 司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2008年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2008年

    記述言語:日本語  

    For measuring the length of a Mckibben actuator, we have developed a flexible sensor by using conductive rubber. By measuring the change of electric resistance, the change of the expansion and contraction of the rubber is estimated. Higher accuracy is obtained by measuring the circumference displacement than measuring the axial displacement using this flexible sensor. We also propose a method to avoid the pretension since a flexible sensor may be damaged by the pretension in an initial state. The accuracy of the flexible sensor is confirmed by comparing the estimate values with true values.

  32. Lift-up Motion Generation of Nursing-care Assistant Robot Based on Human Muscle Force and Body Softness Estimation

    Ming Ding, Ryojun Ikeura, Yuki Mori, Toshiharu Mukai, Shigeyuki Hosoe

    2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)  2014年7月8日 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  33. 介護支援ロボットによる抱上動作の快適さの実験的評価 国際会議

    丁明, 池浦良淳, 森友揮, 細江繁幸

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2014  2014年5月25日 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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科研費 6

  1. 実測データに基づく自動運転シミュレータ上の歩行者や他車両の行動生成

    研究課題/研究課題番号:21K12073  2021年4月 - 2024年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(C)  基盤研究(C)

    丁 明

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    担当区分:研究代表者 

    配分額:4030000円 ( 直接経費:3100000円 、 間接経費:930000円 )

  2. マルチモーダルタッチケアロボットの開発と心理学的検証

    研究課題/研究課題番号:19H01124  2019年4月 - 2023年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(A)  基盤研究(A)

    小笠原 司, 神原 誠之, 高松 淳, 松原 崇充, 丁 明, 佐藤 弥

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    担当区分:研究分担者  資金種別:競争的資金

    インタラクションロボットが真に社会に浸透するために不可欠な人とロボットの信頼関係を構築するには、対話による視覚・聴覚刺激と共に触覚刺激を同時に与えるタッチケアが有用である。しかし、インタラクションロボットでは物理的接触が発生するコミュニケーションを主眼においた例は少ない。さらに単なる「さわる」という接触ではなく、より人にやさしく接触する「なでる・さする」動作を実現した例はない。本研究では、ロボットと人の親和性の向上を目的とし、「なでる・さする」動作の触覚刺激を含むマルチモーダルタッチケアロボットの開発を試みる。さらに、タッチケアロボットの効果を生体情報計測に基づく心理学的評価により検証する。
    本年度は以下の研究内容に取り組んだ。
    (1)触覚によるインタラクション技術開発では、触覚によるインタラクション技術に関して、心理ストレスと精神的ストレスの指標を評価可能な計測センサを予備実験により絞り込んだ。また、先行研究の成果をもとに、タッチケアロボットハンドのプロトタイプを作成した。さらにプラットフォームシステム構築に向けて、マニピュレータとハンドの統合について検討を行った。また、「なでる・さする」動作を計画・実行するタッチケア制御技術に関して、視覚センサで推定された不確実な外部形状情報と、実際に触れることで得られる触覚センサで推定された内部形状情報を統合するアルゴリズムと、統合された推定形状の不確実性に基づいて触覚探索動作を計画・実行する手法を開発した。簡易的な数値シミュレーションにおいて、提案手法の有効性を確認した。
    (2)視覚・聴覚によるインタラクション技術開発に関しては、聴覚刺激提示に関して、これまで研究を進めてきた対話によってロボットと人間の信頼関係を構築することを目的とし、ロボットによる「話しながらなでる」というマルチモーダルインタラクションが,人に与える心地よさの変化を検証した。まず,人が実際に「話しながらなでる」振る舞いを記録・解析することにより,人らしい振る舞いをモデリングし,そのモデルにより,人のように「話しながらなでる」ことができるロボット動作モデルの構築を試みた。さらに、聴覚・触覚と合わせて、視覚が与える影響を調査するために、バーチャルリアリティ(VR)および、拡張現実感(AR)アバターによる「話しながらなでる」動作を行うシステムの開発に着手した。
    (3)マルチモーダルタッチケアの心理学的検証に関しては、視覚・聴覚によるインタラクション技術開発の項目で開発した対話方法に関して、被験者実験による心的変容の主観的・客観的の予備評価実験に着手した。
    触覚によるインタラクション技術開発、視覚・聴覚によるインタラクション技術開発、マルチモーダルタッチケアの心理学的検証の3つの項目に関して研究を進めているが、各項目とも順調に成果を出している。
    触覚によるインタラクション技術開発に関しては、従来開発ずみのマニピュレータをマニピュレータに統合したシステムの試作まで行うことができた。この試作システムに聴覚の統合まで試作することができて、プラットフォームシステムのプロトタイプを構成することができた。
    視覚・聴覚によるインタラクション技術開発に関しては、人の「話しながらなでる」動作の解析より構築した動作モデルを用いて、人のように「話しながらなでる」ことができるロボットを実装した。そのロボットを用いて(1)「なでる」,(2)「話す」,(3)「話しながらなでる」の3 種類の動作について、人に与える心地よさを、アンケートとアフェクト・グリッドによる主観的指標、スキンコンダクタンスと筋電位による客観的指標により評価する。22 名で実験を行なった結果、主観的評価・客観的評価ともに(3)「なでながら話す」が(1)「なでる」よりも有意に心地よさと覚醒度を向上させる結果となった。このことから、より心地
    よいケアを実現する上で、「話しながらなでる」というマルチモーダルインタラクションが有効であることが示唆された。
    また、対話と触覚によるインタラクションを統合したプロトタイプシステムによる心理学的評価実験も行うことができ、初年度より、3つの項目を連携させた取り組みができたのも、大きな成果である。
    引き続き、3つの項目での検討事項については個々に研究に取り組むとともに、項目間の連携を常に意識しつつ研究に取り組む。
    触覚によるインタラクション技術に関して、人の手を模したハンドの改良を行う。人体の形状にそった「なでる・さする」滑らかな動作が可能なハンドを目指す。また、心理ストレスと精神的ストレスの指標を評価可能な計測センシング手法を検討する。「なでる・さする」動作を計画・実行するタッチケア制御技術に関して、形状推定の不確実性に対応したなぞり動作の計画・実行手法については、その手法の確立をめざす。さらに、人の手を模したハンドとマニピュレータによりタッチケア動作システムを構築するとともに、視覚・聴覚機能を統合したタッチケア動作のためのプラットフォームシステムの構築を行う。
    視覚・聴覚によるインタラクション技術開発に関しては、令和元年度「なでる」動作速度と「話速」を決定し、心地良さの評価を行なったが、より心地よいケアの実現のために、最も心地よい「なでる」動作速度と「話速」の組み合わせの調査が必要である。また、視覚情報などを組み合わせることで、さらなる心地よさの向上を図ることができると考える。
    そして、人の五感に訴えかけるマルチモーダルタッチケアロボットの開発を行い、タッチケアロボットの効果を生体情報計測に基づく心理学的評価により検証する。

  3. 柔軟物の計測と操作ができるロボットハンドを用いた「気持ちを感じる・伝わる」手法

    研究課題/研究課題番号:17K13088  2017年4月 - 2020年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究(B)  若手研究(B)

    丁 明

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    担当区分:研究代表者  資金種別:競争的資金

    配分額:4030000円 ( 直接経費:3100000円 、 間接経費:930000円 )

    本研究は人と接触できる柔軟な物体を操作するロボットハンドの開発により,接触相手の気持ちを感じ,自分の気持ちも相手に伝える手法を提案することが目的である.昨年度は撫でる動作に注目して,それに必要なロボットハンドの構造について検討を行った.本年度は研究の第二年度で,昨年の検討結果により,本年度は人を撫でる動作に適するロボットハンドを開発し,その有効性の検証を行った.
    まず,人の手と同じ形状と構造を持つロボットハンドを設計し試作した.人の手の骨機構は骨の三次元形状データを用いて,3Dプリンターをにより制作した.人の手の関節の弾性要素を表現するため,関節の部分はトーションバネで連結し,受動機構により撫でる動作中の接触力を表現することを可能にした.骨の外部は人肌ゲルを用いて,人の手の形状と同じ形で造形した.柔軟な部分を作成することで,手の柔らかさを再現した.試作したロボットハンドの中に電熱線と温度センサも埋め込んた.人の手の温度を計測し,その温度を再現することで,手の暖かさも再現した.
    更に,試作したロボットハンドをロボットアームの先端に取り付けた.人間の撫でる動作を計測し,その動作をまねした簡単な撫でる動作を作成した.生成した動作を用いて,被験者を撫でることにより,ロボットハンドの有効性を検証した.アンケート調査の結果は試作したロボットハンドと撫でる動作が人と似た触感を持ち,人に癒やす効果があることが示された.

  4. 造林作業の負担軽減のための林業用アシストスーツの研究開発

    2016年4月 - 2021年3月

    国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構  革新的技術開発・緊急展開事業 

    小松野達也

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    資金種別:競争的資金

  5. 運動中の足首関節の回転軸変位の解明と転倒防止のための補助システムへの応用

    2011年4月 - 2013年3月

    科学研究費補助金  若手研究(B)

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    担当区分:研究代表者 

  6. 運動中の足首関節の回転軸変位の解明と転倒防止のための補助システムへの応用

    研究課題/研究課題番号:23700782  2011年 - 2013年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究(B)  若手研究(B)

    丁 明

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    担当区分:研究代表者  資金種別:競争的資金

    配分額:4420000円 ( 直接経費:3400000円 、 間接経費:1020000円 )

    本研究はパラレルリンク構造を用いた足首関節の運動補助アシスト装置を開発し,足の回転角度と足首関節にかかる関節トルクを正確に計測と制御ができるシステムを構築した.人の運動を計測することに基づいて,足首関節の運動モデルを提案し,アシストシステムの制御手法も提案した.試作したアシスト装置に制御手法を実装し,被験者実験により,モデルと制御手法の有効性の検証及び応用に関する研究を行った.

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産業財産権 5

  1. 指先接触状態測定装置

    池田篤俊, 小笠原司, 高松淳, 丁明, 智行川副, 齋藤直輝, 纐纈和美

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    出願番号:特願JP2017153535A  出願日:2017年8月

    公表番号:特表JP2019032239A  公表日:2019年2月

  2. 学習データセット作製方法、並びに、物体認識及び位置姿勢推定方法

    友近圭汰, 清川拓哉, 小笠原司, 高松淳, 丁明

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    出願番号:特願JP2018141910A  出願日:2017年7月

    公開番号:特表JP6474179B2 

    公表番号:特表JP6474179B2  公表日:2019年2月

  3. 歩行支援装置,履物,及び,歩行支援システム

    藤本弘道, 松本聖矢, 山口和真, 中井康貴, 楢崎達也, 長谷川香織, 伊藤崇之, 鹿島藤潤, 猪俣雄太, 小笠原司, 丁明

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    出願番号:特願JP2016165039A  出願日:2016年8月

    公表番号:特表JP2018029843A  公表日:2018年3月

  4. 駆動力算出装置、駆動力算出方法、筋力補助装置、駆動力算出プログラムおよびコンピュータ読み取り可能な記録媒体

    上田 淳, 小笠原 司, 丁 明

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    出願人:国立大学法人 奈良先端科学技術大学院大学

    出願番号:特願2008-011845  出願日:2008年1月

    公開番号:特開2008-194460  公開日:2008年8月

    特許番号/登録番号:特許第5098114号  登録日:2012年10月  発行日:2012年10月

    J-GLOBAL

  5. Driving force calculating device, driving force calculating method, power assisting device, driving force calculating program, and computer-readable storage medium

    Jun ueda, Tsukasa Ogasawara, Ming Ding

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    出願番号:特願12/068,282 

    特許番号/登録番号:特許US7529632B2  発行日:2009年5月