担当区分：研究分担者 

末梢神経内神経幹細胞移植により麻痺筋近傍で脊髄様構造を有する神経節を誘導し、再生した複数の横紋筋を多チャンネル埋め込み型電気刺激装置により制御することで、自立した生活が可能なレベルの機能回復を実現するサイバネティクス技術を開発している。より正確な運動制御を行うため、末梢神経内感覚ニューロン移植により、失われた感覚情報も同時に再建し、体性感覚フィードバックを有した高度な運動制御を可能とする新規麻痺治療技術の開発を目指す。

担当区分：研究分担者 

本研究では、触覚データの記録・再生により巧みな人の技をロボットに移植するとともに、記録に触譜を用いてロボットの人への心地よい関わりを実現する。すなわち、１）触覚の時系列データに基づき熟達者の力加減を触譜により記録再生する。２）熟達者の触覚情報収集のために爪色三軸触覚センサと指型三軸触覚センサを開発してデータ収集・再生法を確立する。３）環境に適応するよう制御特性を変化するTacit Learning（TL）と触譜を組み合わせ、心地よく感じられるようにするTL-触譜連携制御法を開発する。４）心理効果は和音とメロディで操り得るとして、快・不快の制御に必要な触覚条件と心理状態の関係を明らかにする。